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钢铁物流中基于D^(*)的路线规划算法
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作者 薄胜 李媛 赵静怡 《河北省科学院学报》 CAS 2024年第1期33-38,共6页
物流企业通过路径规划工作实现车辆巡径,以完成在工作场景中实时规划出便捷可靠的车辆工作路线。因此本文面向钢铁物流配送场景,设计一种基于改进D*的路径规划算法。算法对候选子节点进行约束以禁止车辆斜穿两个障碍物间的狭缝,并且引... 物流企业通过路径规划工作实现车辆巡径,以完成在工作场景中实时规划出便捷可靠的车辆工作路线。因此本文面向钢铁物流配送场景,设计一种基于改进D*的路径规划算法。算法对候选子节点进行约束以禁止车辆斜穿两个障碍物间的狭缝,并且引入拐点惩罚因子以避免规划出与理想路径偏差较大的路径,尽可能避免拐动行为。此算法可避免车辆的非必要转弯,提高大型装卸车辆配送效率和安全性。使用随机障碍物的方法进行仿真测试,仿真结果表明,该路径规划算法所设计出的路径安全性优于已有算法。本文旨在将此算法应用于钢铁物流配送中,以提升钢铁企业物流配送效率。 展开更多
关键词 路径规划 钢铁物流 导航 环境建模 D^(*)算法
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改进D^(*)算法下的无人机三维路径规划 被引量:7
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作者 汪小帅 朱其新 朱永红 《西安工程大学学报》 CAS 2023年第3期83-91,共9页
针对无人机使用传统D^(*)算法进行三维路径自主规划过程中,存在算法效率低和路径拐点多且复杂等问题,给出一种改进的D^(*)算法。首先,使用变步长的方式扩展节点,加快算法在规划阶段遍历节点的速度;同时,使用切比雪夫距离和曼哈顿距离的... 针对无人机使用传统D^(*)算法进行三维路径自主规划过程中,存在算法效率低和路径拐点多且复杂等问题,给出一种改进的D^(*)算法。首先,使用变步长的方式扩展节点,加快算法在规划阶段遍历节点的速度;同时,使用切比雪夫距离和曼哈顿距离的融合式作为代价值,改进代价函数,缩减算法计算量,克服算法效率低的问题;最后,将三维地图以及所得路径投影到二维平面上,选取关键节点,舍弃冗余节点,优化生成路径,所得路径的拐点数减少、复杂性降低。使用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明:改进后D^(*)算法可以有效利用于无人机在三维环境下的路径规划,在加快算法效率和提高路径质量方面取得了预期效果。 展开更多
关键词 三维 路径规划 D^(*)算法 无人机 仿真建模
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一种基于动态最小成本路径启发式算法的水冷壁爬壁机器人路径规划方法
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作者 林建华 费学军 +1 位作者 吴杰 黄贤明 《无线互联科技》 2024年第20期21-25,共5页
为了满足水冷壁爬壁机器人在复杂多变的表面进行工作的需求,文章针对其持续爬移运动的特点,提出了一种基于动态最小成本路径启发式(D^(*))算法的水冷壁爬壁机器人路径规划方法。该方法通过栅格法对须爬壁的工作环境进行建模,利用D^(*)... 为了满足水冷壁爬壁机器人在复杂多变的表面进行工作的需求,文章针对其持续爬移运动的特点,提出了一种基于动态最小成本路径启发式(D^(*))算法的水冷壁爬壁机器人路径规划方法。该方法通过栅格法对须爬壁的工作环境进行建模,利用D^(*)算法的动态重规划特性,实现机器人在复杂多变的水冷壁表面环境下的有效路径规划。实验结果表明,该方法能够使爬壁机器人高效地完成水冷壁表面的路径规划任务。 展开更多
关键词 水冷壁爬壁机器人 D^(*)算法 路径规划
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Energy-efficient Traffic Grooming Under Sliding Scheduled Traffic Model for IP over WDM Optical Networks 被引量:1
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作者 ZHANG Xiaoning XU Lingfei 《China Communications》 SCIE CSCD 2014年第7期74-83,共10页
In this paper,we investigate on the problem of energy-efficient traffic grooming under sliding scheduled traffic model for IP over WDM optical networks,so as to minimize the total energy consumption of the core networ... In this paper,we investigate on the problem of energy-efficient traffic grooming under sliding scheduled traffic model for IP over WDM optical networks,so as to minimize the total energy consumption of the core network.We present a two-layer auxiliary graph model and propose a new energyefficient traffic grooming heuristic named Two-Dimension Green Traffic Grooming(TDGTG) algorithm,which takes both space and time factors into consideration for network energy efficiency.We compare our proposed TDGTG algorithm with the previous traffic grooming algorithms for scheduled traffic model in terms of total energy consumption and blocking probability.The simulation results in three typical carrier topologies show the efficiency of our proposed TDGTD algorithm. 展开更多
关键词 energy efficiency scheduled trafficmodel traffic grooming WDM
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