基于自适应阈值的型钢精确角点FAST检测算法

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作者 包家汉 孙德尚 +1 位作者 黄建中 胡政 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第5期691-702,共12页

基于机器视觉的在线型钢平直度检测中,对型钢图像关键角点快速、准确地提取是实现精确检测的关键技术问题.针对加速分割检验特征提取(FAST)算法需要人工设定角点筛选阈值和角点提取存在大量伪角点的问题,提出一种自适应阈值生成及校正策... 基于机器视觉的在线型钢平直度检测中,对型钢图像关键角点快速、准确地提取是实现精确检测的关键技术问题.针对加速分割检验特征提取(FAST)算法需要人工设定角点筛选阈值和角点提取存在大量伪角点的问题,提出一种自适应阈值生成及校正策略,能够在自动获取初始阈值的基础上,根据角点数是否达到初始角点集要求对阈值实时校正直至达到适当值,以减少关键角点遗漏.在采用FAST提取角点的基础上,利用最小核心值相似区域(SUSAN)算法剔除伪角点,以保证关键角点提取的有效性.试验证明,这种基于自适应阈值的FAST角点检测算法(FAST-A),在检测环境和对象特性发生变化时,仍然可以准确、快速地检测到型钢关键角点,在为型钢平直度检测实时提供精确角点的基础上,提高角点提取的自适应性. 展开更多

关键词 型钢 角点检测 加速分割检验特征提取算法 最小核心值相似区域算法 自适应阈值

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基于灰度均值的自适应FAST角点检测优化算法 被引量：1

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作者 刘艳 李一桐 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期65-71,91,共8页

光照不均、突变引起的灰度变化会影响图像特征检测效果。为此,设计一种基于灰度均值的自适应FAST-9-12角点检测算法。首先,利用特征点的延展性设计一种小面积双重检测模板,减少像素点与中心点的比较次数,提高区域正检率和检测速度;其次... 光照不均、突变引起的灰度变化会影响图像特征检测效果。为此,设计一种基于灰度均值的自适应FAST-9-12角点检测算法。首先,利用特征点的延展性设计一种小面积双重检测模板,减少像素点与中心点的比较次数,提高区域正检率和检测速度;其次,依据图像局部灰度均值,在每个像素点检测模板内自适应调整阈值,避免灰度变化影响检测效果;最后,根据柔性非极大值抑制的思想设计角点半径抑制原则,筛选鲁棒性更强的角点。在Inria遥感影像数据集上的实验结果表明,FAST-9-12角点检测速度比FAST-12-16,FAST-9-16两种模板提高22%左右,因自适应阈值的提取方式不易受光照影响,检测准确率分别提高4.16和3.11个百分点,实现了图像特征快速和精准检测。 展开更多

关键词 FAST角点检测 双重模板 自适应阈值 柔性非极大值抑制 角点半径抑制

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基于自适应直线拟合的角点检测 被引量：18

3

作者 乔宇 黄席樾 +1 位作者 柴毅 周欣 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期29-31,共3页

角点检测是计算机视觉的一个基本问题。进行角点检测的关键是估算曲率。笔者给出了一种新的基于参考点的前后曲线方向估计的曲率计算方法。我们以离散点远离直线垂直距离误差最小为目标进行直线拟合 ,同时根据误差大小来自适应的选择拟... 角点检测是计算机视觉的一个基本问题。进行角点检测的关键是估算曲率。笔者给出了一种新的基于参考点的前后曲线方向估计的曲率计算方法。我们以离散点远离直线垂直距离误差最小为目标进行直线拟合 ,同时根据误差大小来自适应的选择拟合窗口的大小。很好的解决了角点曲率计算时拟合窗口大小和计算精度间的矛盾。实验证明 ,该方法抗干扰性好 ,且运算量不大 。 展开更多

关键词 角点检测 曲率 自适应直线拟合 计算机视觉 图像处理

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一种自适应阈值的预筛选Harris角点检测方法 被引量：27

4

作者 沈士喆 张小龙 衡伟 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2011年第2期207-213,共7页

为克服Harris角点检测算法中漏检正确角点和提取出较多伪角点的问题,以及在对不同图像处理时,非极大值抑制无法设置通用阈值的现象,本文在进行非极大值抑制时采用自适应阈值,从而可得较多的正确角点。为进一步抑制角点检测中的伪角点数... 为克服Harris角点检测算法中漏检正确角点和提取出较多伪角点的问题,以及在对不同图像处理时,非极大值抑制无法设置通用阈值的现象,本文在进行非极大值抑制时采用自适应阈值,从而可得较多的正确角点。为进一步抑制角点检测中的伪角点数目并提高处理大图像的算法效率,加入预筛选得备选角点这一步骤,通过在进行Harris角点检测之前就先去除部分肯定不可能是角点的像素点,以减少最终得到的伪角点数,并有效地减少了运算量,提高了效率。实验结果显示改进的Harris角点检测算法的运行时间仅为原始算法的30%,且可以得到更多的精确角点和更少的伪角点,具有很好的角点检测性能。 展开更多

关键词 HARRIS角点检测 自适应阈值 预筛选 备选角点

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融合边缘和角点特征的实时车辆检测技术 被引量：6

5

作者 徐东彬 刘昌平 黄磊 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第6期1142-1148,共7页

采用一种快速角点提取方法来提取角点特征,克服阴影干扰,并与边缘特征融合实现车辆检测.提出一种加入噪声自适应求取边缘二值化阈值的方法,有效抑止不同光照条件、路面强噪声,实现强边缘提取.利用车牌和通风栅格、车辆轮廓特征,解决拥... 采用一种快速角点提取方法来提取角点特征,克服阴影干扰,并与边缘特征融合实现车辆检测.提出一种加入噪声自适应求取边缘二值化阈值的方法,有效抑止不同光照条件、路面强噪声,实现强边缘提取.利用车牌和通风栅格、车辆轮廓特征,解决拥堵检测问题.根据前后帧图像特征预估车速,极大减少了误触发.采用SVM进行有、无车分类.给出夜晚检测方法.实验表明本文算法较好的解决了车辆检测,特别是拥堵时的车辆检测. 展开更多

关键词 角点 边缘 车辆检测 自适应阈值 拥堵路况

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基于视觉识别定位的苹果采摘系统研究 被引量：17

6

作者 李振雨 王好臣 《图学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期493-500,共8页

针对果实振荡、重叠影响采摘机器人采摘精度和效率的问题,研制了一种在农田环境下利用视觉检测技术和机器人定位抓取技术的苹果采摘系统。首先利用图像处理技术对初始图像进行图像预处理;其次根据图像角点提取算法检测图像曲率,通过计... 针对果实振荡、重叠影响采摘机器人采摘精度和效率的问题,研制了一种在农田环境下利用视觉检测技术和机器人定位抓取技术的苹果采摘系统。首先利用图像处理技术对初始图像进行图像预处理;其次根据图像角点提取算法检测图像曲率,通过计算曲线段上的多个像素平均角方向之间的差值对曲率进行平滑处理,获取图像曲率集中峰值点;最后对图像曲率峰值点进行像素坐标标定,并将该点像素坐标转化为物理坐标作为机器人的定位抓取目标点,机器人根据定位目标点的位置信息调整运动姿态对果实进行实时追踪和识别,实现果实的精确定位、抓取和采摘。试验证明,该系统下的机器人抓取果实的成功率高达九成以上,基本能够满足实际生产中的果实采摘需求,可为苹果等球状果实精准识别、定位抓取提供参考。 展开更多

关键词 机器人 角点检测 曲率 图像处理 阈值分割

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一种改进的多尺度自适应角点检测方法 被引量：3

7

作者 李伟生 李泽亚 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第1期185-189,共5页

现有的多尺度曲率乘积算法MSCP(Multi Scale Curvature Product)在检测过程中存在漏检和误检的现象,并且由于阈值设置不合理容易导致算法不稳定。针对以上不足,提出一种基于曲率多尺度的自适应角点检测算法AMCP(Adaptive Multi-scale Cu... 现有的多尺度曲率乘积算法MSCP(Multi Scale Curvature Product)在检测过程中存在漏检和误检的现象,并且由于阈值设置不合理容易导致算法不稳定。针对以上不足,提出一种基于曲率多尺度的自适应角点检测算法AMCP(Adaptive Multi-scale Curvature Polynomial)。首先,结合尺度多项式的方法,不仅显著增强了曲率极值点的峰值,而且避免了曲率积对一些角点平滑;然后,构造局部曲率显著度LCCS(Local Corners Curvature Saliency),从而用自适应的阈值代替全局阈值,增强算法应对尺度,旋转等变化的鲁棒性;最后,提出曲率增长度的方法,通过该方法有效地区分圆角点和钝形角点。通过实验表明,AMCP算法提高了角点检测的正确率以及稳定性,相较于MSCP算法以及改进的CSS(Corner Detection Through Curvature Scale Space)算法具有更加优越的检测性能。 展开更多

关键词 角点检测 amcp 曲率 自适应阈值

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一种改进的轮廓曲线角点检测方法 被引量：3

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作者 陈继华 李响 李栋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第7期114-117,126,共5页

角点特征检测方法是图像处理的重要研究内容,针对传统的曲率尺度空间角点检测中,选择不同尺度会导致角点的漏检测和误检测问题。提出一种改进的轮廓曲线角点检测方法,先在低尺度下采用较大步长的曲率阈值法剔除小曲率区域上的伪角点,将... 角点特征检测方法是图像处理的重要研究内容,针对传统的曲率尺度空间角点检测中,选择不同尺度会导致角点的漏检测和误检测问题。提出一种改进的轮廓曲线角点检测方法,先在低尺度下采用较大步长的曲率阈值法剔除小曲率区域上的伪角点,将伪角点集中在曲率较大的圆弧区域,再合并微小图元剔除圆弧上伪角点,并结合投影高度法判断图元属性,对图元进行分割和融合,提高了检测精度。实验结果表明,改进的检测算法在处理由直线和圆弧构成的轮廓曲线角点检测时,可大大提高检测准确率。 展开更多

关键词 角点检测 轮廓曲线 曲率尺度空间 图元分割 自适应阈值

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基于角度累加的鲁棒角点检测算法 被引量：2

9

作者 金亦挺 王万良 +1 位作者 赵燕伟 蒋一波 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期2005-2014,共10页

为了更好地进行角点检测,提出一种基于角度累加的鲁棒角点检测算法.首先定义反映边缘点特征的角度累加概念,并在"单弦"下计算边缘点的角度累加值来获取候选角点,避免邻近角点的丢失;然后构造局部自适应阈值来去除圆形角点,并... 为了更好地进行角点检测,提出一种基于角度累加的鲁棒角点检测算法.首先定义反映边缘点特征的角度累加概念,并在"单弦"下计算边缘点的角度累加值来获取候选角点,避免邻近角点的丢失;然后构造局部自适应阈值来去除圆形角点,并提出其支撑邻域和比例系数的选取方法;最后通过"多弦"下的角度累加乘积来获取角点特征值,并构造全局阈值来去除虚假角点.实验结果表明,该算法提高了角点检测正确率,并且在角点重复率及定位误差方面也优于其他算法. 展开更多

关键词 角点检测 角度累加 自适应阈值 支撑邻域 全局阈值

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基于细节增强的自适应Harris角点检测算法 被引量：7

10

作者 张黎 马燕 李顺宝 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第4期253-255,共3页

针对传统Harris角点检测法计算速度较慢、聚簇现象较严重和在纹理信息少的区域提取角点数较少等不足,提出一种自适应Harris角点检测法,该算法利用巴特沃斯滤波器增强小波细节系数,通过计算角点响应函数的二阶值设定自适应阈值,从而提高H... 针对传统Harris角点检测法计算速度较慢、聚簇现象较严重和在纹理信息少的区域提取角点数较少等不足,提出一种自适应Harris角点检测法,该算法利用巴特沃斯滤波器增强小波细节系数,通过计算角点响应函数的二阶值设定自适应阈值,从而提高Harris角点检测的精度和效率。实验表明,与传统的Harris角点检测法比较,该方法检测速度较快、角点的分布较均匀,且伪角点较少。 展开更多

关键词 小波变换 角点检测 自适应阈值

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复杂条件下DPM条码的角点检测 被引量：1

11

作者 王萍 王昭然 王娟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期154-159,共6页

为了解决工况环境恶劣和拍摄条件差等因素导致的从复杂条件图像中快速准确地检测出DPM条码区域的困难,抓住DPM条码图像多直角角点及亮暗两类直角点共存等内部特征,提出一种新的基于掩膜思想的自适应角点检测算法。该算法使用小掩膜筛选... 为了解决工况环境恶劣和拍摄条件差等因素导致的从复杂条件图像中快速准确地检测出DPM条码区域的困难,抓住DPM条码图像多直角角点及亮暗两类直角点共存等内部特征,提出一种新的基于掩膜思想的自适应角点检测算法。该算法使用小掩膜筛选出仅可能是直角顶点的那些点交予大的环状掩膜进行再过滤,掩膜形状和尺度、局部二值化阈值及相关的系列过滤条件的选定充分融入了DPM区域知识。实验结果表明,在样本为160幅DPM图像的实验中,DPM角点平均检出精度为88%。所提出的算法在面对复杂条件下的DPM图像时,有能力在检出DPM区域角点的同时抑制掉绝大多数非DPM区域角点。 展开更多

关键词 角点检测 直接零件标识(DPM)条码 自适应阈值 复杂条件

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一种无阈值的冗余角点去除方法 被引量：1

12

作者 李伟生 韦巧燕 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第8期141-144,200,共5页

基于曲率尺度空间的角点检测算法因其定位准确而被广泛应用,但由于该算法受阈值的影响,在应用中往往检测出较多冗余角点。针对如何去除冗余角点这一问题提出一种无阈值的冗余角点去除方法:首先将角点按构成方式的不同进行分类,然后通过... 基于曲率尺度空间的角点检测算法因其定位准确而被广泛应用,但由于该算法受阈值的影响,在应用中往往检测出较多冗余角点。针对如何去除冗余角点这一问题提出一种无阈值的冗余角点去除方法:首先将角点按构成方式的不同进行分类,然后通过角度无阈值比较的方法去除冗余角点。实验证明该方法在冗余角点的检测及去除方面有良好的实验效果,可将其应用于基于曲率尺度空间的角点检测算法中,提高角点检测的精确性。 展开更多

关键词 曲率尺度空间 角点检测 角度 无阈值

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阵列工业图像快速拼接算法 被引量：4

13

作者 高向军 王倩 +2 位作者 洪留荣 沈龙凤 葛方振 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第22期249-253,共5页

相机阵列获取的多目图像拼接常依赖特征点的数量和空间分布情况,采用传统Harris角点检测算法提取特征点时,会产生伪角点和角点簇,影响拼接速度和精度.自定义Harris角点检测阈值,保留明显特征点,利用自适应非极大值抑制(ANMS)优化角点簇... 相机阵列获取的多目图像拼接常依赖特征点的数量和空间分布情况,采用传统Harris角点检测算法提取特征点时,会产生伪角点和角点簇,影响拼接速度和精度.自定义Harris角点检测阈值,保留明显特征点,利用自适应非极大值抑制(ANMS)优化角点簇问题;再生成特征描述子,实现特征点的初步匹配,接着用随机抽样一致算法(RANSAC)去除误匹配;最后采用渐入渐出融合算法,实现了拼接图像的平滑过渡.结果表明,该算法能够快速、精确地实现工业图像拼接,具有优良的工业实用性. 展开更多

关键词 图像拼接 HARRIS角点检测 自定义阈值 自适应非极大值抑制 随机抽样一致算法

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使用多弦长曲率多项式的角点检测算法 被引量：2

14

作者 王俊青 章为川 +1 位作者 王富平 陈美荣 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第8期2313-2316,2354,共5页

在弦到点的距离累加(CPDA)技术和曲率积的基础上,提出了多弦长曲率多项式的角点检测算法。首先利用Canny边缘检测器抽取边缘,然后对于不同弦长下边缘轮廓曲率局部极大值点,计算曲率的和;对于非极值点,计算曲率的积。该方法不仅可以显著... 在弦到点的距离累加(CPDA)技术和曲率积的基础上,提出了多弦长曲率多项式的角点检测算法。首先利用Canny边缘检测器抽取边缘,然后对于不同弦长下边缘轮廓曲率局部极大值点,计算曲率的和;对于非极值点,计算曲率的积。该方法不仅可以显著增强曲率极值点的峰值,而且避免了曲率积对一些角点平滑。最后,为了降低人为设定门限带来的错检或漏检,利用局部自适应阈值去判别角点。实验结果表明,与其他的角点检测算法相比,该方法具有很强的鲁棒性,它的平均检测准确率提高了14.5%,而且在角点数重复率准则上平均性能提高了12.6%。 展开更多

关键词 弦到点距离累加 角点检测 边缘检测 自适应阈值 鲁棒性

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结合自适应阈值与Forstner的Harris角点匹配优化算法 被引量：8

15

作者 李浩 秦姣华 +2 位作者 向旭宇 王静 马文涛 《电讯技术》 北大核心 2018年第9期1079-1085,共7页

针对传统Harris角点检测效率低、非极大值引起的伪角点多等问题,提出了一种自适应阈值和归一化互相关(NCC)与随机抽样一致算法(RANSAC)相结合的Harris图像匹配算法。首先,采用自适应方式抑制非极大值的方法对角点进行预筛选;其次,采用Fo... 针对传统Harris角点检测效率低、非极大值引起的伪角点多等问题,提出了一种自适应阈值和归一化互相关(NCC)与随机抽样一致算法(RANSAC)相结合的Harris图像匹配算法。首先,采用自适应方式抑制非极大值的方法对角点进行预筛选;其次,采用Forstner算子对角点进行二次筛选;接着采用归一化互相关匹配算法对检测的Harris角点进行粗匹配;最后采用随机抽样一致算法对图像进行精确匹配。实验结果证明改进的方法不仅缩短了角点检测和图像匹配时间,而且能有效提高图像的匹配精度。 展开更多

关键词 图像匹配 HARRIS角点检测 自适应阈值 预选角点

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室内场景下应用拓扑结构的高效路径规划算法 被引量：1

16

作者 李冠达 金兢 +2 位作者 王凡 夏营威 杨学志 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期95-106,共12页

针对基于随机采样的路径规划算法效率低且采样具有随机性的问题,提出一种应用拓扑结构的高效路径规划算法ATIRRT*。通过引入拓扑节点代替STIRRT*算法中Harris角点检测算法得到的特征点进行采样,给出基于阈值的自适应选择方法来消除路径... 针对基于随机采样的路径规划算法效率低且采样具有随机性的问题,提出一种应用拓扑结构的高效路径规划算法ATIRRT*。通过引入拓扑节点代替STIRRT*算法中Harris角点检测算法得到的特征点进行采样,给出基于阈值的自适应选择方法来消除路径骨架上提取的冗余特征点,利用该阈值得到的拓扑节点可以使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻找初始路径的时间和代价。根据非单一父节点的连接方式加强交叉支路上的拓扑节点间的联系,通过节点扩充策略增加相邻拓扑节点间的节点数量以加快优化算法的收敛。在此基础上定义相关约束条件将初始路径分段并进行逐段优化,以提高优化算法的效率。在常规环境、狭长空间和仿真的室内环境3种类型地图上的仿真结果表明,相较于STIRRT*算法,改进算法在规划路径长度上平均减少8%,在规划时间上平均降低10%,可快速地找到更优的初始路径,同时在优化过程中减少了无用的探索空间,提高了搜索效率。 展开更多

关键词 全局路径规划 快速扩展随机树 角点检测算法 自适应阈值 节点扩充策略 约束条件

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一种局部最佳阈值预测的自适应角点检测方法 被引量：5

17

作者 吴腾 张志利 +1 位作者 赵军阳 张海峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期270-274,共5页

为解决图像角点检测阈值选取方法计算量大的问题,提出一种新的自适应角点检测方法。分析能够反映图像灰度分布、对比度和相关性因素的9个基本统计特征,通过提取4 848幅样本图像的基本统计特征,并按主成分分析方法计算4项反映图像不同属... 为解决图像角点检测阈值选取方法计算量大的问题,提出一种新的自适应角点检测方法。分析能够反映图像灰度分布、对比度和相关性因素的9个基本统计特征,通过提取4 848幅样本图像的基本统计特征,并按主成分分析方法计算4项反映图像不同属性的综合指标。建立多元非线性局部最佳阈值预测模型,由训练数据对模型参数进行优化估计,得到指导角点检测自适应阈值选取的预测模型。实验结果表明,预测模型的引入能够改善图像显著角点检测质量,与原始检测算法相比,复杂图像中显著角点检出率平均提高45%,非显著角点误检率平均降低81%。 展开更多

关键词 样本图像 统计特征 角点检测 自适应阈值 预测模型

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基于深度学习的场景图像自适应文本检测方法

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作者 杨仁桓 康家杰 +3 位作者 秦传波 麦超云 邱天 喻慧文 《现代电子技术》 2023年第16期143-148,共6页

为了解决自然场景图像中任意形状文本检测的难题,文中提出一种具有自适应文本区域表示的鲁棒场景文本检测方法;同时基于回归和分割方法的两种思想,设计自适应角点检测模块(ACDM)和自适应阈值分割模块(ATSM)。将不同尺度的文本生成不同... 为了解决自然场景图像中任意形状文本检测的难题,文中提出一种具有自适应文本区域表示的鲁棒场景文本检测方法;同时基于回归和分割方法的两种思想,设计自适应角点检测模块(ACDM)和自适应阈值分割模块(ATSM)。将不同尺度的文本生成不同数量的角点进行定位,利用自适应阈值的方法生成文本分割图,结合生成的角点候选框进行联合优化。实验结果表明:所提方法在ICDAR2015数据集上综合指标F为86.5%,相较于PSENet网络提升0.8%;在Total-Text和CTW1500数据集上综合指标F分别为85.3%和84.2%,相较于DBNet网络分别提升0.6%和0.8%。该方法能有效提高任意形状文本检测的鲁棒性。 展开更多

关键词 自适应文本检测 自然场景图像 深度学习 自适应角点检测 自适应阈值分割 ResNet-50网络 特征金字塔网络(FPN)

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自适应复杂光照的视觉SLAM算法

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作者 吕艳辉 钟强 《火力与指挥控制》 2025年第8期114-122,共9页

针对视觉同步定位与地图构建算法在低光照和高光照场景下会定位失败和跟踪丢失的问题,提出一种自适应复杂光照的SLAM算法;提出一种全局自适应图像增强算法,利用改进的自适应全局色调映射和自适应gamma变换调节亮度,再使用CLAHE方法调节... 针对视觉同步定位与地图构建算法在低光照和高光照场景下会定位失败和跟踪丢失的问题,提出一种自适应复杂光照的SLAM算法;提出一种全局自适应图像增强算法,利用改进的自适应全局色调映射和自适应gamma变换调节亮度,再使用CLAHE方法调节对比度;提出自适应阈值算法计算FAST角点检测阈值。实验结果表明,与原算法相比,在相应数据集的4个序列上,绝对轨迹误差的均方根误差平均降低了49.85%。 展开更多

关键词 ORB-SLAM3 全局自适应图像增强 CLAHE 自适应阈值 FAST角点检测

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