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基于ControlLogix控制平台的数控机床进给伺服系统
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作者 金锋 董亮 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期168-170,共3页
利用ControlLogix控制平台完成了数控机床进给伺服系统的硬件设计、软件设计以及通讯与组态,由于采用位置自适应PI控制,解决了常规PI控制各个参数无法兼顾的问题,改善了系统的动态性能,提高了系统的定位精度。
关键词 controllogix系统 伺服系统 自适应PI控制
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基于蜣螂优化BP-PID的温室自主跟随平台行走速度控制研究 被引量:1
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作者 肖茂华 陈泰 +3 位作者 庄晓华 朱烨均 胡艺缤 王鸿翔 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期83-91,154,共10页
针对当前温室作业环境复杂、现有机械行走稳定性差的问题,本文提出了温室自主跟随电动平台行走速度控制方法。由于该系统存在非线性和时变性的特点,传统PID控制算法无法实现有效控制,因此提出了一种基于蜣螂(Dung beetle optimizer,DBO... 针对当前温室作业环境复杂、现有机械行走稳定性差的问题,本文提出了温室自主跟随电动平台行走速度控制方法。由于该系统存在非线性和时变性的特点,传统PID控制算法无法实现有效控制,因此提出了一种基于蜣螂(Dung beetle optimizer,DBO)优化BP神经网络PID控制算法。该算法采用DBO优化算法对BP神经网络的权值进行优化,加快了BP神经网络的自学习速率,实现对温室自主跟随电动平台行走速度的快速精确控制,提高系统的响应速度并降低超调量,最后,将本文提出的行走速度控制算法与PID控制算法、BP-PID控制算法、遗传算法(Genetic algorithm,GA)优化PID控制算法、蚁群算法(Ant colony optimization,ACO)优化PID控制算法对比。试验结果表明,当行走速度为1 m/s时,系统平均响应速度为0.11 s,调整时间为0.27 s,最大超调量为2.44%;当履带线速度大小和方向发生变化时,系统依然表现出响应速度快、超调量小且稳态过程无振荡的优点。DBO-BP-PID控制算法在控制稳定性和控制精度上表现更优,有效降低了系统时滞性和非线性影响,满足温室自主跟随电动平台行走速度控制的需求。 展开更多
关键词 温室 自主跟随电动平台 行走速度控制 蜣螂优化算法 BP-PID控制
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基于改进浣熊优化算法的光电稳定平台改进自抗扰控制 被引量:1
3
作者 冯建鑫 朱振凯 +1 位作者 龚柏春 胥彪 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第3期238-247,共10页
针对在不确定性扰动下光电稳定平台高精度控制问题,使用改进自抗扰控制器对系统进行控制。对扩张状态观测器中fal函数进行改进得到MIAfal函数。首先,将稳定平台速度输出变化和速度输出误差信号加入fal函数,根据扰动和误差大小调整增益,... 针对在不确定性扰动下光电稳定平台高精度控制问题,使用改进自抗扰控制器对系统进行控制。对扩张状态观测器中fal函数进行改进得到MIAfal函数。首先,将稳定平台速度输出变化和速度输出误差信号加入fal函数,根据扰动和误差大小调整增益,不增加输出抖振的同时增强了系统抗扰能力;另外,针对不同系统对非线性函数特性要求各不相同,难以用单一特定函数满足系统需求的问题,使用多项式拟合fal函数,保证函数光滑性的同时,调整多项式系数即可满足不同观测器的非线性需求,提升稳定平台抗扰性能。针对改进后fal函数参数较多难以调试的问题,引入并改进浣熊优化算法,分别利用佳点集和Logistic映射优化种群初始化分布和全局寻优。测试函数表明改进后的优化算法收敛速度更快,寻优精度更高。仿真结果表明,在正弦信号输入下,MIAfal函数相较于fal函数对扰动带来的误差和抖振均有所降低。实验结果表明,在不同频率和幅值的正弦扰动下,MIAfal函数相较于fal函数对扰动带来的误差影响可以减少29.6%41.2%。 展开更多
关键词 光电稳定平台 自抗扰控制 fal函数 参数整定 群智能优化算法
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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制
4
作者 刘辉 马嘉勇 +1 位作者 杨海洋 郝伟赫 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期26-33,共8页
轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合... 轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先,分别建立了关节和车轮动力学模型,降低模型复杂度;然后,搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算,叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响;最后,采用转速闭环PI控制器,并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明,所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%,为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架. 展开更多
关键词 轮腿式平台 前馈补偿 任务优先级 解耦控制
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光电稳定平台的分数阶降阶自抗扰控制设计
5
作者 陈旭 邸宏伟 +1 位作者 林国余 陈佳明 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期95-99,共5页
为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系... 为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系统的稳定性和控制性能。通过数值仿真实验,与线性自抗扰算法和降阶线性自抗扰算法进行了对比分析。结果表明,所提算法在动态性能指标上均优于对比算法,且在不同频率的等效扰动作用下具有更强的扰动抑制能力。这些结果验证了所提改进算法在提升光电稳定平台控制效果方面的有效性和创新性。 展开更多
关键词 光电稳定平台 分数阶控制 自抗扰控制 降阶线性扩张状态观测器
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分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制 被引量:1
6
作者 原野 陈龙 +2 位作者 潘伟 李艺 秦兆博 《汽车技术》 北大核心 2025年第3期46-55,共10页
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮... 针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。 展开更多
关键词 分布式电驱动承载平台 动力学建模 模型预测控制 滑模控制 轨迹跟踪
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机载光电稳定平台自适应抗扰控制方法
7
作者 郭浩睿 胡磊力 +1 位作者 李莉 王建刚 《电光与控制》 北大核心 2025年第4期71-76,共6页
针对当前机载光电稳定平台所处作战环境温度变化范围大、控制对象参数摄动明显、现有控制方法扰动隔离能力不足的问题,提出一种自适应抗扰控制方法MRALADRC。首先设计模型辅助扩张状态观测器(MLESO)实现扰动观测,并结合广义根轨迹法对... 针对当前机载光电稳定平台所处作战环境温度变化范围大、控制对象参数摄动明显、现有控制方法扰动隔离能力不足的问题,提出一种自适应抗扰控制方法MRALADRC。首先设计模型辅助扩张状态观测器(MLESO)实现扰动观测,并结合广义根轨迹法对参数摄动的分析,以及模型参考自适应控制(MRAC)自动调节控制参数的思想,设计了自适应抗扰控制率,并利用Lyapunov方法进行了稳定性分析。仿真结果表明:当特性增益分别为原增益值的0.2、1和5倍时,相较于模型辅助自抗扰控制(MLADRC)方法,采用本文方法后,稳定平台扰动隔离误差的峰值、方差均大幅降低;在阶跃响应实验中,当特性增益分别为原增益值的0.44、0.66、1.5和2.25倍时,MLADRC阶跃响应时间增长24%~122%,而MRALADRC调节时间不变。表明MRALADRC可有效提高光电稳定平台的扰动隔离能力并降低动态误差,在面对大范围参数摄动等影响时表现出更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 机载光电稳定平台 自抗扰控制 自适应控制 参数摄动
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SPSB测试平台在船舶推进系统控制性能优化中的应用
8
作者 刘玉乾 黄申 +1 位作者 余涛 代传垒 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第10期185-189,共5页
船舶推进系统控制性能关乎船舶运行效率与安全,深入研究并优化控制算法意义重大。本文聚焦SPSB测试平台,其由硬件层、软件层和数据接口构成,利用实时仿真平台构建船舶推进系统模型,其工作流程涵盖硬件接入、指令发送与反馈、算法评估及... 船舶推进系统控制性能关乎船舶运行效率与安全,深入研究并优化控制算法意义重大。本文聚焦SPSB测试平台,其由硬件层、软件层和数据接口构成,利用实时仿真平台构建船舶推进系统模型,其工作流程涵盖硬件接入、指令发送与反馈、算法评估及优化循环。在算法优化上,使用MPC算法和自适应算法在平台上进行船舶推进系统控制性能的测试仿真,结果表明使用SPSB测试平台可以全面分析外界参数改变时船舶推进系统的工作状态,并可以合理地利用不同算法有效提升推进系统控制效能。 展开更多
关键词 SPSB 测试平台 推进系统 控制性能 优化
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带有姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制
9
作者 杜章铭 周超 王硕 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期473-481,共9页
对角位移的高精度控制是微动平台在实际应用中的重要任务,当前主流微动平台在进行角位移控制时,对机构的精密性较为依赖,成本较高且不便于根据具体任务定制化.对此,本文提出了一种基于姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制方... 对角位移的高精度控制是微动平台在实际应用中的重要任务,当前主流微动平台在进行角位移控制时,对机构的精密性较为依赖,成本较高且不便于根据具体任务定制化.对此,本文提出了一种基于姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制方法,使机械精度较差的机构也可实现高精度的角位移致动.首先,基于数据驱动的方式对致动机构的正、逆运动学模型进行神经网络建模,避开了复杂的运动学求解和自由度间解耦问题;其次,根据稀疏实测角位移和正运动学模型预测提供角位移的联合估计反馈.基于此,通过直接逆控制(DIC)和比例-积分(PI)结合的方式实现2自由度角位移复合控制;最后,通过角位移跟踪控制实验对所提方法的有效性进行了验证. 展开更多
关键词 微动平台 角位移控制 姿态估计 直接逆控制 神经网络
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现代果园多工位采摘平台控制系统设计与试验 被引量:1
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作者 王洪森 张秀花 +2 位作者 杨云磊 张国红 孟发 《河北农机》 2025年第1期7-9,共3页
水果是我国重要的产业之一,水果采摘作业多采用人工,采摘过程中需采用升降梯进行整棵树采摘,劳动强度大,工作效率低。并且大部分采摘平台多采用人工操作或拖拉机牵引,导致采摘过程中采摘平台出现直线行驶偏移、转弯困难等问题。本文针... 水果是我国重要的产业之一,水果采摘作业多采用人工,采摘过程中需采用升降梯进行整棵树采摘,劳动强度大,工作效率低。并且大部分采摘平台多采用人工操作或拖拉机牵引,导致采摘过程中采摘平台出现直线行驶偏移、转弯困难等问题。本文针对自主研发的现代果园多工位采摘平台,基于PLC模块设计了整机控制系统,并对整机控制系统硬件和软件进行参数设计。在遥控操作行驶跑偏试验中,行驶速度为0.1km·h^(-1)时,车辆前进、后退的跑偏量分别为71mm和72mm;当行驶速度为0.2km·h^(-1)时,车辆前进和后退的跑偏量分别为185mm和168mm。试验结果可知采摘平台在遥控操控下直线行驶跑偏量符合设计标准。 展开更多
关键词 现代果园 采摘平台 PLC控制系统 遥控行驶跑偏试验
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基于自适应自抗扰的惯性稳定平台控制系统研究 被引量:3
11
作者 孙碧原 邰源政 +1 位作者 谷琼婵 刘云静 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期129-134,共6页
为了满足惯性稳定平台系统在各种干扰源下的高精度控制性能需求,考虑了其内部参数不确定性和动静态质量不平衡等因素所造成的内外扰动,根据其组成结构及工作原理建立了框架动力学模型,研究了自抗扰控制器带宽和观测器带宽对系统抗扰能... 为了满足惯性稳定平台系统在各种干扰源下的高精度控制性能需求,考虑了其内部参数不确定性和动静态质量不平衡等因素所造成的内外扰动,根据其组成结构及工作原理建立了框架动力学模型,研究了自抗扰控制器带宽和观测器带宽对系统抗扰能力的影响,在此基础上提出了一种基于BP神经网络和线性自抗扰的自适应控制方法来自动调整控制参数,并分析了整个闭环系统的稳定性。最后在不同扰动环境下的仿真结果验证了所提方法具有良好的抗扰性和自适应性。在40(°)/s的跟踪速度下动态及静态质量不平衡周期内误差绝对值积分分别降至0.05和0.48。 展开更多
关键词 惯性稳定平台 自抗扰控制 质量不平衡
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数字平台下资本与劳动者之间的控制与同意、抵抗与消解——来自某内容平台的田野调研 被引量:2
12
作者 范玉仙 王晨 《大连理工大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第2期1-7,共7页
随着数字技术的发展,传统劳动过程向数字劳动过程转向,劳动资料的数字化使资本与劳动者之间控制与同意、抵抗与消解的关系呈现出新的变化、新的特征与新的趋势。通过对某内容平台的田野调研发现:平台资本通过建立“流量至上”的算法机... 随着数字技术的发展,传统劳动过程向数字劳动过程转向,劳动资料的数字化使资本与劳动者之间控制与同意、抵抗与消解的关系呈现出新的变化、新的特征与新的趋势。通过对某内容平台的田野调研发现:平台资本通过建立“流量至上”的算法机制实现了对劳动过程的技术控制,通过建立“多劳多得”的饥饿制度与消费者围观制度实现了对劳动过程的组织控制,通过建立声誉制度将自身增殖的欲望转化为劳动者的个人追求,创造了劳动者的同意。平台劳动者虽采取某些抵抗策略,但在平台经济的资本逻辑下这种抵抗被消解。在中国特色社会主义平台经济发展中要构建和谐劳资关系,必须实施有效市场与有为政府相结合,发挥中国特色社会主义市场经济的优越性,构建技术和人文协调发展的社会氛围与制度环境,实现劳动者在劳动过程中的主体性复归。 展开更多
关键词 劳资关系 劳动控制 数字平台 劳动过程理论
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装片机运动平台高阶自抗扰滑模控制研究
13
作者 张翔 花国祥 +3 位作者 梁伟明 钱承山 陈怀荣 朱友为 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期140-144,共5页
针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自... 针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自抗扰控制器(HLADRC),并采用高阶线性扩张状态观测器(HLESO)估算及补偿内部和外部的扰动。为了克服高阶线性自抗扰控制在轨迹跟踪上的限制,引入了滑模控制器,以解决相位滞后问题并提升跟踪精度;最后,通过仿真和实验数据验证了复合控制器的有效性。结果表明,相对于经典的PID控制和单独的高阶线性自抗扰控制,该复合控制器在跟踪正弦波信号时显著降低了最大跟踪误差,分别减少40.6%和8.1%,并将实际工况下的整定时间缩短了,满足了运动控制平台实际工程运用的需求。 展开更多
关键词 装片机 运动控制平台 高阶自抗扰控制 滑模控制
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云控制水肥药械智能监控平台的设计与实现
14
作者 林秀君 胡佳宁 +2 位作者 孙涛 张晓乾 任振辉 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期75-80,共6页
随着我国农业现代化水平的提高,以水肥药械为核心的现代农业服务体系成为未来行业发展的方向。为此,采用B/S结构模式,使用Django框架,选用MySQL数据库,设计并实现了一种云控制水肥药械智能监控平台。平台拥有完善的机构、数据交互、用... 随着我国农业现代化水平的提高,以水肥药械为核心的现代农业服务体系成为未来行业发展的方向。为此,采用B/S结构模式,使用Django框架,选用MySQL数据库,设计并实现了一种云控制水肥药械智能监控平台。平台拥有完善的机构、数据交互、用户和权限等管理功能,可实现水肥药械的数字化管理;嵌入了基于Bi-LSTM与LightGBM融合的参考作物蒸散量预测方法,可实现对作物灌溉的实时预测;增加了作物施肥计算公式以及施肥用药数据库,可为用户对肥、药的施用提供科学的参考依据。实际运行及性能测试结果表明:平台的架构和模块设计合理,功能较全面和灵活,可有效满足设施园区对于水肥药械的管理需求,推动现代化农业发展。 展开更多
关键词 水肥药械一体化 智能监控平台 控制 Django框架
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线控制动HIL测试平台研发及AEB功能验证
15
作者 王凯杰 郭斌 +2 位作者 张霖成 胡晓峰 张俊鑫 《中国测试》 北大核心 2025年第8期114-121,共8页
为缩短对高级驾驶辅助系统(ADAS)的开发和测试周期,研发一款基于NI-CompactRIO系统和PXI总线平台的汽车电控单元硬件在环(HIL)测试系统,并对某集成式线控液压制动系统的自动紧急制动(AEB)功能进行系统性测试与验证。该测试平台采用实时... 为缩短对高级驾驶辅助系统(ADAS)的开发和测试周期,研发一款基于NI-CompactRIO系统和PXI总线平台的汽车电控单元硬件在环(HIL)测试系统,并对某集成式线控液压制动系统的自动紧急制动(AEB)功能进行系统性测试与验证。该测试平台采用实时仿真技术,构建仿真测试场景,研发自动化测试管理软件,根据仿真结果优化制动策略,实现对线控制动系统的硬件在环半实车仿真测试。数据结果表明仿真测试能反映车辆真实制动情况,为优化制动策略提供有效参考。策略优化后在80 km/h高速工况成功避免碰撞的发生,制动后最小车距约为1 m。HIL测试平台能够有效提高AEB系统测试的可视性和实用性,该仿真测试方法能为后续ADAS其他系统功能测试提供一种较为可靠的解决途径。 展开更多
关键词 硬件在环 检测技术与测试平台 实时仿真测试 线控制 自动紧急制动
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海上钻井平台电站并网的自动控制系统研发
16
作者 闫景富 胡安泰 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第8期156-160,共5页
海上钻井平台并网自动控制系统对保障钻井平台电力稳定供应至关重要,提出一种海上钻井平台并网自动控制系统,系统包括数据采集、同步检测、核心控制、通信接口及执行机构驱动等模块,阐述系统控制流程,自动控制系统采用超前角优化算法实... 海上钻井平台并网自动控制系统对保障钻井平台电力稳定供应至关重要,提出一种海上钻井平台并网自动控制系统,系统包括数据采集、同步检测、核心控制、通信接口及执行机构驱动等模块,阐述系统控制流程,自动控制系统采用超前角优化算法实现合闸的精确同步,经仿真验证能有效减小相位差。负载均衡技术采用混合功率分配策略,下垂控制具有分布式控制特性但响应精确性不足,分布式一致性控制在正常状态下能有效降低功率分配误差,采用混合功率分配策略可以有效应对海上钻井平台并网的工况要求。 展开更多
关键词 海上钻井平台 并网 自动控制系统 负载均衡 功率分配
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基于模型预测控制的双向移动平台轨迹跟踪控制方法
17
作者 赛开阳 王明武 +2 位作者 梁应选 陈伟恒 李奥 《机电工程》 北大核心 2025年第4期746-753,共8页
针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和... 针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和控制增量,建立了速度与角速度的极限值和变化率约束条件,将目标函数转化为带约束的二次规划问题,并对其进行了求解;采用SolidWorks软件设计出了双向移动平台的模型,并将该模型导入到MATLAB/Simulink环境中,进行了仿真实验验证,分别比较了速度20 mm/s、30 mm/s工况下线性二次型调节器(LQR)和MPC算法的跟踪轨迹,以及数据误差;最后,给出了实验台硬件组成和原理框图,进一步地使用LabVIEW软件开发出了运动控制程序的人机界面,并在实验台上对两种算法进行了实际对比。研究结果表明:采用MPC控制器的轨迹跟踪精度明显优于LQR控制算法,最大跟踪误差不超过0.05 mm,能够满足双向移动平台的高精度控制要求。该方法有效提升了运动控制系统的跟踪精度,可为高性能数控加工中的复杂轨迹跟踪控制提供技术支持。 展开更多
关键词 高精度数控加工 并联驱动双向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪精度 轨迹跟踪控制 MATLAB/SIMULINK 线性二次型调节器 LabVIEW
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装片机运动控制平台模型参数辨识应用
18
作者 张翔 花国祥 +3 位作者 朱友为 钱承山 陈怀荣 梁伟明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期23-26,31,共5页
装片机运动控制平台主要采用二自由度的PID控制策略,其控制性能依赖于平台模型精度,但平台模型存在参数不确定问题,导致PID控制参数需要结合实际进行人工调参,难以保证控制指标要求。针对这一问题,提出了一种基于机理模型和实际平台测... 装片机运动控制平台主要采用二自由度的PID控制策略,其控制性能依赖于平台模型精度,但平台模型存在参数不确定问题,导致PID控制参数需要结合实际进行人工调参,难以保证控制指标要求。针对这一问题,提出了一种基于机理模型和实际平台测试数据相结合的模型参数辨识方法,并采用粒子群算法优化辨识后的模型参数。与实际平台阶跃测试数据比较,在大位移(高于50 mm)下,未优化的辨识模型动态响应误差达到31.83%,稳态误差达到28.64%,而优化后的辨识模型动态响应误差不超过3.66%,稳态误差不高于1.2%。故采用粒子群优化算法显著提高了模型的辨识精度,为后续的高性能二自由度PID控制器设计奠定了基础,对基于模型的其他类型运动控制器设计具有重要意义。 展开更多
关键词 装片机 运动控制平台 机理模型 参数辨识 粒子群优化
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电静液直驱系统的六自由度平台及运动控制
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作者 乔建飞 丁问司 《液压与气动》 北大核心 2025年第5期110-117,共8页
六自由度平台因其高精度、高承载力和高刚性等优越性能被广泛应用于各个领域。为满足质子刀手术病床的空间运动和定位需求,研发一套六自由度运动定位平台。首先,基于工作空间使用需求,对六自由度平台进行合理的结构设计;其次,对控制系... 六自由度平台因其高精度、高承载力和高刚性等优越性能被广泛应用于各个领域。为满足质子刀手术病床的空间运动和定位需求,研发一套六自由度运动定位平台。首先,基于工作空间使用需求,对六自由度平台进行合理的结构设计;其次,对控制系统硬件进行选型并对STM32控制器和上位机LabVIEW进行编程设计;然后,制作六自由度平台样机,调试控制算法参数;最后,实验探究BP-PID控制算法和非线性PID算法对不同负载工况的适应能力、主从协同控制策略下从动缸实时跟踪误差和六自由度平台整体结构定位误差。实验结果表明:单支电静液作动器在不同负载工况的位置控制过程中,BP-PID算法比非线性PID算法快速性更好、自适应能力更强,且两种算法几乎无超调。六自由度平台运动过程中从动缸实时协同误差在0.43 mm以内,平台定位精度小于0.05 mm/0.1°。 展开更多
关键词 六自由度平台 电静液作动器 BP-PID控制 协同算法
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燃料电池混合动力系统用能量控制器仿真平台
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作者 赵丽丽 王艳琴 +1 位作者 冯轩 陈维荣 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期191-196,共6页
为实现非实验室环境下的轨道交通车辆燃料电池混合动力系统用能量控制器代码开发和调试,研究人员研制出能够提供能量控制器代码开发和调试所需环境的测试平台,该平台能够提供可调传感器信号和执行器输出指示,并具有调试ECU和多个控制器... 为实现非实验室环境下的轨道交通车辆燃料电池混合动力系统用能量控制器代码开发和调试,研究人员研制出能够提供能量控制器代码开发和调试所需环境的测试平台,该平台能够提供可调传感器信号和执行器输出指示,并具有调试ECU和多个控制器进行Can通讯的测试功能,为能量控制器提供一个动态可调、灵活适应不同燃料电池混合动力拓扑的模拟实验环境,同时无需车辆、电子负载和混合动力系统其他控制器等物理器件的参与即可完成能量控制程序功能测试,方便技术人员掌握控制系统关键技术,并降低开发成本、提高系统测试安全性。 展开更多
关键词 测试平台 燃料电池混合动力系统 能量控制
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