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联合收获机视觉导航控制器设计
被引量：
10
1
作者
丁幼春
廖庆喜
+3 位作者
黄海东
段宏兵
陈红
陈晓坤
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第S1期239-243,共5页
设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一...
设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明:联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05 m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在0.18 m以内。
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关键词
联合收获机
视觉导航
速度自适应控制器
设计
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职称材料
题名
联合收获机视觉导航控制器设计
被引量：
10
1
作者
丁幼春
廖庆喜
黄海东
段宏兵
陈红
陈晓坤
机构
华中农业大学工学院
华中农业大学理学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第S1期239-243,共5页
基金
华中农业大学自主科技创新基金资助项目(2009JC00)
文摘
设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明:联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05 m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在0.18 m以内。
关键词
联合收获机
视觉导航
速度自适应控制器
设计
Keywords
combine harvester
,
vision navigation
,
velocity adaptive controller
,
design
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
联合收获机视觉导航控制器设计
丁幼春
廖庆喜
黄海东
段宏兵
陈红
陈晓坤
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
10
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