基于昆兹概率模型的海上船舶碰撞风险评估算法

1

作者 梁也 江霞 +2 位作者 章伟 王红玲 赖方瑜 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第12期185-189,共5页

在船舶航行过程中,两船近距离并行或交汇时,由于船体周围水流的相互干扰,会出现船间效应。此时船舶会出现不规则的摆动或转向偏差,增加碰撞事故发生的概率。因此,提出基于昆兹概率模型的海上船舶碰撞风险评估算法。通过推算出主船舶避... 在船舶航行过程中,两船近距离并行或交汇时,由于船体周围水流的相互干扰,会出现船间效应。此时船舶会出现不规则的摆动或转向偏差,增加碰撞事故发生的概率。因此,提出基于昆兹概率模型的海上船舶碰撞风险评估算法。通过推算出主船舶避免与目标船舶碰撞的偏航角和停船距离2个表征值,实时捕捉船舶在航行过程中的状态变化。碰撞风险表征值为依据,利用昆兹概率模型估算主船舶在特定航迹上与目标船舶碰撞概率,量化船间效应风险。并基于事件树和碰撞后续事件进行各事件发生概率、伤亡人数期望值、风险值及总风险值的计算公式,完成船舶碰撞风险评估。实验结果表明,该算法能够有效且准确地实现船舶碰撞风险评估,使评估值的最大误差不超过0.0002;通过对比实验凸显,该算法的可行性更优越,可为海上交通安全提供有力支持。 展开更多

关键词 海上船舶 偏航角 停船距离 昆兹概率模型 碰撞风险评估

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基于CRM的障碍物椭圆评价面的构建方法 被引量：7

2

作者 魏志强 葛飞 +1 位作者 王仲 李娜 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期135-140,共6页

为改进精密进近航段内障碍物评价方法,提出基于碰撞风险模型（CRM）的障碍物椭圆评价面的构建方法。首先,利用CRM计算精密进近航段各位置处碰撞风险概率,椭圆拟合概率为1×10-7的点,构建椭圆评价面;然后,以某典型机场为例,分别使用... 为改进精密进近航段内障碍物评价方法,提出基于碰撞风险模型（CRM）的障碍物椭圆评价面的构建方法。首先,利用CRM计算精密进近航段各位置处碰撞风险概率,椭圆拟合概率为1×10-7的点,构建椭圆评价面;然后,以某典型机场为例,分别使用障碍物椭圆评价面、障碍物评价面（OAS）评价典型障碍物,并对比其评价结果;最后,利用CRM验证障碍物椭圆评价面的可靠性。结果表明：OAS的评价结果较保守,运用新构建的障碍物评价椭圆面能在满足安全运行的前提下,有效提升机场精密进近航段空域利用率。 展开更多

关键词 航空安全 障碍物评价 碰撞风险模型(crm) 障碍物评价椭圆面 精密进近航段

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基于跟驰模型的雾天高速公路追尾碰撞风险研究

3

作者 秦严严 肖腾飞 罗钦中 《武汉科技大学学报》 北大核心 2025年第3期234-240,共7页

为研究雾天环境对高速公路交通流追尾碰撞风险产生的影响,基于驾驶模拟器数据标定的雾天跟驰模型设计数值仿真试验,分析不同雾天浓度和限速条件下高速公路车辆追尾碰撞风险,并提出基于车-车通信(vehicle-to-vehicle,V2V)的雾天追尾碰撞... 为研究雾天环境对高速公路交通流追尾碰撞风险产生的影响,基于驾驶模拟器数据标定的雾天跟驰模型设计数值仿真试验,分析不同雾天浓度和限速条件下高速公路车辆追尾碰撞风险,并提出基于车-车通信(vehicle-to-vehicle,V2V)的雾天追尾碰撞风险控制方法。首先,选取根据驾驶模拟器数据标定的跟驰模型描述雾天环境中的车辆跟驰行为。然后,选取碰撞时间暴露时间(time exposed time-to-collision,TET)和碰撞时间整合时间(time integrated time-to-collision,TIT)作为追尾碰撞风险评价指标,通过数值仿真试验分析雾天浓度和限速条件对追尾碰撞风险的影响。最后,考虑交通流稳定性与追尾碰撞风险的内在联系,提出基于V2V的跟驰控制策略,以降低雾天追尾碰撞风险。研究结果表明:轻雾场景和浓雾场景分别在限速80 km/h和100 km/h时的追尾碰撞风险最高,均在限速60 km/h时的追尾碰撞风险最低;当限速由40 km/h增至100 km/h时,轻雾场景下的追尾碰撞风险呈现波动增加趋势,浓雾场景下的追尾碰撞风险先降低后升高。本文方法可以有效降低雾天高速公路追尾碰撞风险,不同雾天浓度和限速条件下的TET和TIT平均降低幅度分别为35.62%和36.52%,置信水平为95%。 展开更多

关键词 高速公路 追尾碰撞风险 跟驰模型 限速 雾天

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基于CRM模型的障碍物遮蔽安全风险研究

4

作者 赵雷通 刘鑫 闫换换 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期150-155,共6页

为研究机场遮蔽应用规则,防止超高障碍物对机场安全运行产生影响,首先,调研分析美国、英国、印度等诸多国家的机场遮蔽应用情况;然后,针对机场周边障碍物限制面内不同的遮蔽区域,利用碰撞风险模型(CRM)模拟仿真障碍物遮蔽点碰撞风险值,... 为研究机场遮蔽应用规则,防止超高障碍物对机场安全运行产生影响,首先,调研分析美国、英国、印度等诸多国家的机场遮蔽应用情况;然后,针对机场周边障碍物限制面内不同的遮蔽区域,利用碰撞风险模型(CRM)模拟仿真障碍物遮蔽点碰撞风险值,提出不同区域遮蔽规则;最后,结合实际情况,提出机场障碍物限制面内不同区域遮蔽方法和要求。结果表明:起飞爬升面和进近面内遮蔽区域按照一定扩散率外扩划设;过渡面内不建议应用遮蔽原则;内水平面和锥形面内按照分区域划设。 展开更多

关键词 碰撞风险模型(crm) 障碍物限制面 遮蔽方法 碰撞概率 安全风险

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切入场景下基于碰撞风险聚类的改进车速预测方法 被引量：2

5

作者 马彬 周世亚 +2 位作者 姜文龙 史立峰 赵宇 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第1期67-76,共10页

切入工况的高精度车速预测是保证自动驾驶切入安全的关键依据。为提高自动驾驶汽车切入工况安全,开展了基于车车耦合风险聚类的切入场景自车速度高精度预测方法的研究。首先,依据实验所得自然驾驶数据进行车辆切入切出片段提取,使用K-me... 切入工况的高精度车速预测是保证自动驾驶切入安全的关键依据。为提高自动驾驶汽车切入工况安全,开展了基于车车耦合风险聚类的切入场景自车速度高精度预测方法的研究。首先,依据实验所得自然驾驶数据进行车辆切入切出片段提取,使用K-means方法依据碰撞风险与加速度关联特征进行聚类分析。其次,基于支持向量机(SVM)模型,对切入切出工况车车交互状态进行在线识别,对切入危险工况进行实时预测。最后,提出基于自回归综合移动平均(ARIMA)模型的改进车速预测方法,结合在线识别结果进行车速在线优化。仿真结果表明,所提出的基于碰撞风险聚类的改进ARIMA车速预测方法对提高切入安全效果明显,较传统的预测方法车辆的碰撞风险降低了10%~20%。研究结果表明,ARIMA模型的改进车速预测方法对提高自动驾驶车切入安全具有重要的研究意义。 展开更多

关键词 车速预测 碰撞风险 K-MEANS聚类 支持向量机 ARIMA模型

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紧迫危险威胁下交叉相遇局面应急操船方法

6

作者 吴建军 陈炎 +1 位作者 朱清华 胡甚平 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期238-246,共9页

为预防船舶因会遇态势感知不明、未能及时采取有效避让行动而导致的碰撞事故,提出面向紧迫危险威胁的应急操船方法。首先基于碰撞事故调查报告数据,反演船舶会遇过程;其次考虑船舶碰撞危险度的不确定性和随机性,构建钟形灰云模型,获得... 为预防船舶因会遇态势感知不明、未能及时采取有效避让行动而导致的碰撞事故,提出面向紧迫危险威胁的应急操船方法。首先基于碰撞事故调查报告数据,反演船舶会遇过程;其次考虑船舶碰撞危险度的不确定性和随机性,构建钟形灰云模型,获得实时碰撞风险概率(PCR),揭示时序下碰撞风险演化特征;然后引入克里金空间插值算法,实现会遇2船碰撞风险感知与图谱表达;最后提出避让决策评估指数和转向避碰应急操船方法。交叉相遇局面碰撞事故验证结果表明:交叉会遇局面下单纯转向避让,让路船对正横后来船在最近会遇时间(TCPA)10 min前向右转向112.5°可有效避免紧迫局面;若让路船无行动,直航船在TCPA 4 min前向右转向45°可有效避免紧迫危险。文中所提事故数据驱动的精细应急操船方法,可与传统的雷达标绘和航海经验的操船方法相结合实施。 展开更多

关键词 紧迫危险 交叉相遇局面 应急操船 灰云模型 碰撞风险概率(PCR)

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基于改进Event模型的通用航空器碰撞风险分析

7

作者 黄晋 焦瑶瑶 +1 位作者 李云飞 刘厚荣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期191-196,共6页

随着通用航空的发展,空中交通流量将持续扩大,航空器碰撞风险增加。对Event模型进行改进,将拼接四棱锥碰撞盒代替原长方体碰撞盒,曲面间隔层代替平面间隔层,建立通用航空器碰撞风险模型。最后将塞斯纳172及运5B通用航空器作为实例对所... 随着通用航空的发展,空中交通流量将持续扩大,航空器碰撞风险增加。对Event模型进行改进,将拼接四棱锥碰撞盒代替原长方体碰撞盒,曲面间隔层代替平面间隔层,建立通用航空器碰撞风险模型。最后将塞斯纳172及运5B通用航空器作为实例对所建模型进行验证,结果表明,在两组均采用广义帕累托分布的条件下,改进后Event模型碰撞风险值分别为改进前的31.65%、14.98%,碰撞风险值较改进前大大减少,结果精度更高,能更好地评估交叉航路碰撞风险。 展开更多

关键词 Event模型 碰撞风险 曲面间隔层 广义帕累托分布

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航路交叉点处碰撞风险模型 被引量：18

8

作者 韩松臣 曲玉玲 +1 位作者 孙樊荣 朱新平 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期383-389,共7页

为研究航路交叉点附近两飞机之间标称距离随时间变化导致的碰撞风险,引入到达时间间隔变量,建立了航路交叉点处碰撞风险模型,提出了一种航路交叉点处标称距离随时间变化的碰撞风险估计方法.算例结果表明:当航路含有一个交叉点时碰撞风... 为研究航路交叉点附近两飞机之间标称距离随时间变化导致的碰撞风险,引入到达时间间隔变量,建立了航路交叉点处碰撞风险模型,提出了一种航路交叉点处标称距离随时间变化的碰撞风险估计方法.算例结果表明:当航路含有一个交叉点时碰撞风险数增加了1.147×10-7;碰撞风险随航迹夹角的增加先逐渐减小,然后逐渐增加,3种不同速度组合的碰撞风险均在航迹夹角区间(70°,75°)内达到极小值.利用该模型能够计算航路因含有交叉点而增加的碰撞风险,并能分析航迹夹角对碰撞风险的影响. 展开更多

关键词 碰撞风险模型 到达时间间隔 交叉航路 标称距离

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密集丛式井防碰技术研究现状及发展趋势 被引量：4

9

作者 刘刚 王刚 +3 位作者 王锴 李祎宸 胡轶男 孔得臣 《中国海上油气》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期146-154,共9页

密集丛式井钻井密度大、井口间距小,钻进时受邻井轨迹数据不准确、仪器测量精度及井眼轨迹控制等因素影响,井眼碰撞风险较高,已成为制约密集丛式井安全优快钻进的主要因素之一。在对国内外密集丛式井防碰技术研究现状进行广泛调研的基础... 密集丛式井钻井密度大、井口间距小,钻进时受邻井轨迹数据不准确、仪器测量精度及井眼轨迹控制等因素影响,井眼碰撞风险较高,已成为制约密集丛式井安全优快钻进的主要因素之一。在对国内外密集丛式井防碰技术研究现状进行广泛调研的基础上,结合现场防碰监测作业经验,分析总结了井眼相碰的原因;对现有井眼轨道优化设计方法、井眼轨迹精确控制技术、井眼轨迹误差模型、井眼轨迹实时三维可视化、防碰风险评价指标、防碰作业要求及防碰监测技术等进行了分析;基于大数据及人工智能在油气田开发中的应用,探讨了未来密集丛式井防碰技术发展趋势。本文对密集丛式井防碰技术研究现状的调研分析,可为保障密集丛式井安全钻进提供指导。 展开更多

关键词 密集丛式井 井眼碰撞 轨道优化 误差模型 风险评价 防碰监测

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船舶碰撞危险的模糊决策 被引量：7

10

作者 姚杰 吴兆麟 方祥麟 《大连水产学院学报》 CSCD 1998年第2期29-34,共6页

作者分析了船舶避碰的决策过程及已有的决策模型，提出了船舶碰撞危险的模糊决策方法。结果表明，模型是合理的，可用于建立船舶避碰决策系统的基础。

关键词 船舶碰撞 碰撞危险 模糊决策 模型 船舶避碰

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城市道路人车冲突和碰撞概率微观模型研究 被引量：12

11

作者 陆斯文 方守恩 李刚 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1627-1632,共6页

利用临界间隙理论,定义了城市道路行人过街的安全感知特征;在此基础上,利用概率论方法,研究行人与机动车之间的交通冲突和碰撞微观机理,分别推导出人车冲突和碰撞概率微观模型.采用贝叶斯全概率公式和蒙特卡洛仿真方法求出具体的概率值... 利用临界间隙理论,定义了城市道路行人过街的安全感知特征;在此基础上,利用概率论方法,研究行人与机动车之间的交通冲突和碰撞微观机理,分别推导出人车冲突和碰撞概率微观模型.采用贝叶斯全概率公式和蒙特卡洛仿真方法求出具体的概率值,来分析行人安全感知、驾驶人反应时间、车流量及车速等对行人安全造成的影响.最后,基于人车冲突概率的90%置信水平,建立了行人过街的危险度评价指标,从而为交通管制实施提供最佳依据. 展开更多

关键词 交通安全 行人 冲突和碰撞概率微观模型 蒙特 卡洛仿真方法 危险度评价指标

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基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障 被引量：13

12

作者 洪晓斌 徐郑攀 +2 位作者 魏新勇 朱坤财 陈远明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2126-2139,共14页

针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划。针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型... 针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划。针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型描述方法,建立无人艇相对运动模型,并在船体坐标系下计算相对运动参数。通过计算碰撞危险度来确定开始避障的时机。最后,在速度障碍法的基础上引入障碍物模型约束和水面无人艇自主局部避障系统特性约束对避障路径进行优化,并通过实验获得动态避障环境下的航迹重规划结果。基于V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)平台仿真实验以及实船避障实验表明,在航速12节的情况下,避碰过程中的路径重规划时间在15 s以下,满足在实际航行多约束条件下水面无人艇的动态避障要求。 展开更多

关键词 无人艇 碰撞危险度模型 改进速度障碍法 动态避障方法

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水上飞机与船舶碰撞风险因素建模 被引量：10

13

作者 翁建军 周阳 《中国航海》 CSCD 北大核心 2013年第3期70-75,共6页

我国民用水上飞机产业正处于起步阶段,保障水上飞机的航行安全是十分重要的。结合水上飞机水面滑行及起降过程的动态特点,运用人机工程理论,识别了水上飞机与船舶的碰撞风险因素,确定了各因素之间的相互关系及其影响程度;通过集成决策... 我国民用水上飞机产业正处于起步阶段,保障水上飞机的航行安全是十分重要的。结合水上飞机水面滑行及起降过程的动态特点,运用人机工程理论,识别了水上飞机与船舶的碰撞风险因素,确定了各因素之间的相互关系及其影响程度;通过集成决策实验室分析法和解释结构模型法(DEMATEL-ISM)计算得出各碰撞风险因素的中心度和原因度,确定了各因素的重要程度,明确了各因素中原因因素和结果因素的归属;构建了四层次的水上飞机与船舶碰撞风险因素多级递阶结构模型。此研究为该类事故的分析、预防及水上交通安全管理提供了方法和依据。 展开更多

关键词 水路运输 水上飞机 碰撞 风险因素 多级递阶结构模型

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基于序次Probit模型的航道船舶碰撞危险度研究 被引量：4

14

作者 文元桥 张恒 万品 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期134-139,共6页

船舶碰撞严重威胁着船舶水上航行的安全,船舶碰撞危险度的研究能够为船舶避碰提供有效的预防手段和合理的科学依据。选取航道船舶碰撞危险度作为状态变量,选取船舶会遇方式、风速和能见度作为控制变量,运用序次Probit模型拟合出碰撞危... 船舶碰撞严重威胁着船舶水上航行的安全,船舶碰撞危险度的研究能够为船舶避碰提供有效的预防手段和合理的科学依据。选取航道船舶碰撞危险度作为状态变量,选取船舶会遇方式、风速和能见度作为控制变量,运用序次Probit模型拟合出碰撞危险度状态方程。分别对人为判断和序次Probit模型的碰撞危险度利用插值技术,描绘出控制变量对状态变量的作用效果变化特征图。研究结果表明,拟合状态方程可以良好地表征系统状态的连续变化特征,序次Probit模型能够有效克服人为判断的不确定性。 展开更多

关键词 碰撞 序次Probit模型 人为判断 危险度 航道船舶

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船舶避碰路径规划研究综述 被引量：13

15

作者 康与涛 朱大奇 陈伟炯 《船海工程》 2013年第5期141-145,共5页

对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化方法,并分别对其研究成果进行总结,分析船舶避碰路径规划发展... 对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化方法,并分别对其研究成果进行总结,分析船舶避碰路径规划发展趋势。 展开更多

关键词 船舶避碰 碰撞危险度模型 船舶领域模型 路径规划

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自由飞行下改进的Event碰撞风险计算模型 被引量：14

16

作者 张兆宁 时瑞军 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期35-40,共6页

为确保航空器在自由飞行空域中安全飞行,需要建立自由飞行下的碰撞风险计算模型,评估其碰撞风险。借鉴非自由飞行下的Event碰撞风险评估模型构想,根据自由飞行的特点,将碰撞模版由长方体改为球体。在自由飞行环境下,碰撞风险由航空器航... 为确保航空器在自由飞行空域中安全飞行,需要建立自由飞行下的碰撞风险计算模型,评估其碰撞风险。借鉴非自由飞行下的Event碰撞风险评估模型构想,根据自由飞行的特点,将碰撞模版由长方体改为球体。在自由飞行环境下,碰撞风险由航空器航向关系及航空器间距共同确定,并考虑通信、导航、监视(CNS)技术因素对航空器定位误差的影响;分析航向解脱和高度解脱2种冲突解脱方式,建立碰撞风险模型;利用Matlab对模型进行求解,最后依据碰撞风险计算结果确定最小安全间距。算例结果表明,目标安全水平(TSL)为1.5×10^(-8)(次/飞行小时)时,航空器间最小安全间距为10 096 m,与实际相符。 展开更多

关键词 自由飞行 目标安全水平(TSL) 冲突解脱 碰撞风险 最小安全间距 Event模型

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基于ADS-B监视技术的飞行器纵向最小间隔研究 被引量：6

17

作者 吴学礼 霍佳楠 张建华 《河北科技大学学报》 CAS 2017年第1期52-58,共7页

为解决航路飞行安全问题,提高碰撞风险检测的精确度,主要研究飞行器在平行航路飞行过程中纵向安全间隔的问题。对传统的EVENT碰撞模型进行改进,建立以椭圆柱体为碰撞模板的EVENT模型。介绍了广播式自动相关监视(ADS-B)技术的性能及应用... 为解决航路飞行安全问题,提高碰撞风险检测的精确度,主要研究飞行器在平行航路飞行过程中纵向安全间隔的问题。对传统的EVENT碰撞模型进行改进,建立以椭圆柱体为碰撞模板的EVENT模型。介绍了广播式自动相关监视(ADS-B)技术的性能及应用背景,并在改进EVENT模型基础上提出基于ADS-B监视技术下各个参数的计算方法。以中航工业石家庄飞机工业有限责任公司小鹰500机型为模型算例,计算出其最小安全间隔。研究结果符合国际民航组织的飞行安全指标,可为研究基于ADS-B监视技术的风险分级提供一种有效方法。 展开更多

关键词 安全信息工程 ADS-B 椭圆柱体碰撞盒 EVENT模型 碰撞风险 纵向间隔

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基于AASHTO模型算法的桥梁船撞风险分析 被引量：7

18

作者 邓安妍 高建东 杜跃亭 《世界桥梁》 北大核心 2011年第1期55-58,共4页

以乌龙江大桥为背景,将风险分析理论引用到该桥船撞问题的研究中,通过对该桥桥区航运发展现状及规划情况的调查,应用AASHTO模型计算出该桥2010年遭受船舶撞击的年概率为4.89×10-2次/年,年撞击倒塌概率为3.53×10-3次/年,根据AA... 以乌龙江大桥为背景,将风险分析理论引用到该桥船撞问题的研究中,通过对该桥桥区航运发展现状及规划情况的调查,应用AASHTO模型计算出该桥2010年遭受船舶撞击的年概率为4.89×10-2次/年,年撞击倒塌概率为3.53×10-3次/年,根据AASHTO船撞桥风险接受准则,该风险是不可接受的,必须采取防船撞措施。提出船舶航行定线制、设置桥区航标、设置桥墩防撞装置、设置船舶交通管理系统VTS四条防撞措施建议,供相关部门参考借鉴。 展开更多

关键词 桥梁 AASHTO模型 船桥碰撞 风险分析 措施

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船舶在狭水道航行的碰撞危险性评价研究 被引量：6

19

作者 廖河树 彭国均 《中国航海》 CSCD 北大核心 2003年第1期48-52,共5页

在分析狭水道船舶碰撞事故的发生和避碰行为的基础上 ,应用模糊集理论 ,提出了船舶在狭水道航行的碰撞危险性评价模型。

关键词 水路运输 狭水道碰撞危险性 研究 球场式船舶领域 评价 模型

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四维航迹同一进场航线碰撞风险模型 被引量：3

20

作者 曲玉玲 韩松臣 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期601-606,共6页

鉴于目前碰撞风险模型的建立方法大多局限于三维空间,给出一种建立四维航迹碰撞风险模型的方法。在三维坐标系的基础上加入时间变量,通过飞机在航迹上任意时刻的四维坐标,使得任意时刻两架飞机之间的距离是时间变量的函数,结合飞机到达... 鉴于目前碰撞风险模型的建立方法大多局限于三维空间,给出一种建立四维航迹碰撞风险模型的方法。在三维坐标系的基础上加入时间变量,通过飞机在航迹上任意时刻的四维坐标,使得任意时刻两架飞机之间的距离是时间变量的函数,结合飞机到达的随机性,推导出在同一航迹上飞机进场飞行过程中任意时刻的碰撞概率,进而建立任意同一进场飞行航段的碰撞风险模型。结果显示,模型可以研究任意同一进场航段的碰撞情况,体现了飞机速度和高度变化对碰撞风险的影响;建立了碰撞风险性和飞机类型以及机型比例的关系,为终端空域碰撞风险性的研究提供了一定的方法和理论。 展开更多

关键词 终端空域 碰撞风险模型 四维航迹

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