基于ADAMS与SIMULINK的Stewart主动振动控制平台联合仿真 被引量：5

1

作者 焦健 吴迎 于开平 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第5期234-238,共5页

提出一种新的Stewart并联平台几何构型,通过Kane方法建立其动力学方程。在ADAMS仿真软件中建立其虚拟样机模型,并经过试验验证了该模型的准确性。在MATLAB/SIMULINK中搭建控制系统模型,从而实现联合仿真,得到控制前后载荷的加速度响应... 提出一种新的Stewart并联平台几何构型,通过Kane方法建立其动力学方程。在ADAMS仿真软件中建立其虚拟样机模型,并经过试验验证了该模型的准确性。在MATLAB/SIMULINK中搭建控制系统模型,从而实现联合仿真,得到控制前后载荷的加速度响应曲线。仿真结果表明该Stewart主动控制平台可以对振动进行有效的抑制。研究成果对于Stewart并联平台的结构设计以及实际的物理样机的制造具有理论指导意义,并为调试合理的控制算法提供便利的方法。 展开更多

关键词 振动与波 STEWART平台 ADAMS simulink 联合仿真 振动主动控制

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基于CarSim/Simulink联合仿真的四轮驱动电动汽车稳定性研究 被引量：5

2

作者 严帅 张缓缓 +1 位作者 李庆望 高超 《农业装备与车辆工程》 2020年第10期16-21,共6页

基于LQR控制理论研究了四轮驱动电动汽车的横摆稳定性,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,计算出最优的直接横摆力矩,通过双轮控制模式进行转矩分配,实现了四轮驱动电动汽车的稳定性控制;基于CarSim/Simulink联合仿真整车模型进行仿... 基于LQR控制理论研究了四轮驱动电动汽车的横摆稳定性,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,计算出最优的直接横摆力矩,通过双轮控制模式进行转矩分配,实现了四轮驱动电动汽车的稳定性控制;基于CarSim/Simulink联合仿真整车模型进行仿真验证,在CarSim中通过参数化建模设置整车参数、驾驶员模型,在Simulink中建立电机模型和控制器模型。研究结果表明,所提出的控制策略可以有效地控制四轮驱动电动汽车的横摆运动,从而提高整车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 LQR控制理论 四轮驱动 横摆稳定性 carsim/simulink联合仿真

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基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究 被引量：2

3

作者 陆晨 黄立新 朱建柳 《轻工学报》 CAS 2019年第5期88-95,共8页

针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题,搭建Simulink电机模型与车轮转向模型,利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节,根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模... 针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题,搭建Simulink电机模型与车轮转向模型,利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节,根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递,进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明,联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人. 展开更多

关键词 simulink/carsim联合仿真 PID闭环控制系统 双移线试验 稳定性

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基于CarSim/Simulink的计算机控制系统综合实验设计 被引量：1

4

作者 闻继伟 陈珺 +1 位作者 栾小丽 徐琛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期73-77,共5页

针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。... 针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。使用CarSim仿真软件可直观地模拟调整4轮独立驱动小车的质量、质心位置和转动惯量等,实现个性化选择,搭建车辆模型;与Simulink接口互通,在Simulink中完成控制算法。实验设计旨在使学生夯实计算机控制系统的理论基础,并逐步过渡到控制工程,理论联系实际,培养其解决复杂工程问题的能力。 展开更多

关键词 carsim/simulink联合仿真 计算机控制系统 反馈控制 综合实验

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多轴起重机联合仿真平台开发 被引量：6

5

作者 杨勇 易小刚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1074-1078,共5页

以液压仿真软件AMESim、控制器设计软件MATLAB/Simulink、动力学仿真分析软件ADAMS为二次开发平台,开发了多轴起重机油气悬架系统及多桥转向系统多学科联合仿真分析平台,该平台是具有完全自主知识产权的机械系统动力学CAE平台,内嵌机电... 以液压仿真软件AMESim、控制器设计软件MATLAB/Simulink、动力学仿真分析软件ADAMS为二次开发平台,开发了多轴起重机油气悬架系统及多桥转向系统多学科联合仿真分析平台,该平台是具有完全自主知识产权的机械系统动力学CAE平台,内嵌机电液控耦合系统动力学分析。结合相关试验,对起重机油气悬架和多桥转向系统进行深入研究,验证了平台的有效性。 展开更多

关键词 CAE平台 多学科 联合仿真 ADAMS AMESIM MATLAB/simulink

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分布式驱动汽车自适应差速仿真研究 被引量：10

6

作者 唐自强 龚贤武 +2 位作者 赵轩 许世维 贺伊琳 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第10期1320-1325,共6页

文章针对分布式驱动电动汽车转向电子差速策略进行研究。分析了目前转向电子差速策略,基于车辆转向行驶动力学以及开放式机械差速器工作原理,提出了转向时驱动电机等转矩分配的自适应电子差速策略;基于Matlab/Simulink和Carsim建立的分... 文章针对分布式驱动电动汽车转向电子差速策略进行研究。分析了目前转向电子差速策略,基于车辆转向行驶动力学以及开放式机械差速器工作原理,提出了转向时驱动电机等转矩分配的自适应电子差速策略;基于Matlab/Simulink和Carsim建立的分布式驱动电动汽车联合仿真平台,对比分析了不同转向行驶工况时等转矩分配电子差速策略的分布式驱动电动汽车和开放式机械差速器的集中式驱动电动汽车的差速性能以及操纵稳定性。仿真结果表明,2种驱动方式电动汽车的差速性能相同,相比于集中式驱动电动汽车的转向操纵稳定性,分布式驱动电动汽车转向操纵稳定性稍差。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 电子差速 carsim/simulink联合仿真 等转矩分配

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Matlab/Simulink代码生成技术在RTDS上的应用 被引量：2

7

作者 赵晓龙 陈卓 +1 位作者 李强胜 何俊贤 《现代电子技术》 北大核心 2020年第9期161-165,共5页

针对实际电力系统运行和控制的复杂性与Matlab仿真非实时性的矛盾,提出跨平台联合仿真。采用基于Matlab/Simulink代码生成技术与RTDS实时仿真系统相结合的方法,以高压直流输电系统模型为研究对象,利用Embedded Coder开发工具对系统的控... 针对实际电力系统运行和控制的复杂性与Matlab仿真非实时性的矛盾,提出跨平台联合仿真。采用基于Matlab/Simulink代码生成技术与RTDS实时仿真系统相结合的方法,以高压直流输电系统模型为研究对象,利用Embedded Coder开发工具对系统的控制模块进行代码生成,并在RTDS中完成代码移植实验。通过对比仿真波形,验证得到结果行为一致。由此表明,该方法能够有效利用Simulink良好的开发环境和RTDS的实时仿真特性,在离线仿真成功的基础上,完成实时仿真测试,使工作便捷高效,同时保证结果精准可信。 展开更多

关键词 代码生成技术 跨平台联合仿真 MATLAB/simulink 实时仿真测试 高压直流输电系统建模 模型参数计算 控制模块代码移植 仿真波形对比

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基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究 被引量：24

8

作者 段建民 田晓生 +1 位作者 夏天 宋志雪 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期6-11,共6页

为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联... 为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。 展开更多

关键词 智能汽车 目标路径跟踪 carsim/simulink联合仿真 模型预测控制

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考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究 被引量：7

9

作者 张会琪 林棻 张华达 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第8期58-63,87,共7页

针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心... 针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内,将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控制系统最优值的问题,以此来跟踪目标路径。采用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真验证,结果显示:所设计的控制器能较好地跟踪参考路径,控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。 展开更多

关键词 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆 carsim/simulink联合仿真

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线控四轮独立转向汽车执行机构容错控制研究 被引量：6

10

作者 何友国 耿朋杰 +1 位作者 蔡英凤 袁朝春 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第10期33-41,共9页

针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控... 针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控制器的设计,实现执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪。基于Lyapunov函数证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定。Matlab仿真及Carsim/Simulink联合仿真结果均表明,所提方法能够有效实现线控转向汽车执行器故障情况下的容错控制。 展开更多

关键词 线控转向 执行器故障 直接自适应控制 容错控制 carsim/simulink联合仿真

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基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法 被引量：1

11

作者 段建民 田晓生 +1 位作者 夏天 花晓峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期301-307,314,共8页

针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同... 针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。 展开更多

关键词 智能车辆 自主行驶 中间速度 梯形速度规划 carsim/simulink联合仿真平台

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基于新型磁流变阻尼器的汽车防侧翻研究 被引量：3

12

作者 刘志恩 安宏杰 +1 位作者 宋伟志 李永超 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期44-49,共6页

为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR... 为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR阻尼器总阻尼力。最后,在CarSim中建立整车模型,在Simulink中通过PID控制进行联合仿真,结果表明,装备新型MR阻尼器的车辆可以在急转弯工况中使侧倾角减小近20%,在鱼钩试验工况中使轮胎最大垂直位移减小约50%,具有很好的防侧翻效果。 展开更多

关键词 磁流变阻尼器 防侧翻 carsim/simulink联合仿真 PID

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基于稳态卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计 被引量：28

13

作者 郝胜强 罗培培 席军强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1062-1067,1075,共7页

针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加... 针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加速度传感器和稳态卡尔曼滤波器的实车试验,验证了用此方法估算车辆质量和道路坡度比惯性导航仪得到的数据有更好的实时性和准确性。 展开更多

关键词 道路坡度 车辆质量 卡尔曼滤波器 carsim/simulink联合仿真 加速度传感器

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基于3种类型驾驶员变安全距离防夹塞变道的车辆控制策略 被引量：1

14

作者 蒋浩 赵又群 +1 位作者 林棻 张雯盺 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期644-650,共7页

为了预防他车突然夹塞变道斜插入自车与前车之间间隙的危险驾驶行为,提出了加速跟车的车辆控制策略.在跟车安全距离模型的基础上,考虑车头时距、停车间距等跟车特性,建立基于3种类型驾驶员的跟车安全距离模型和防夹塞安全距离模型.通过S... 为了预防他车突然夹塞变道斜插入自车与前车之间间隙的危险驾驶行为,提出了加速跟车的车辆控制策略.在跟车安全距离模型的基础上,考虑车头时距、停车间距等跟车特性,建立基于3种类型驾驶员的跟车安全距离模型和防夹塞安全距离模型.通过Sigmoid函数建立了基于变安全距离控制策略的车速控制器,检测到他车夹塞变道,选择防夹塞安全距离模型;无夹塞车辆时,选择跟车安全距离模型.利用MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台进行了试验,结果表明基于3种类型驾驶员变安全距离防夹塞变道的车辆控制策略可行. 展开更多

关键词 防夹塞变道 驾驶员特性 carsim/simulink联合仿真 变安全距离 车速控制器

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整车质量与道路坡度同步估计算法对比 被引量：1

15

作者 王虎 余强 +1 位作者 李学博 王姝 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期445-450,共6页

针对现代车辆控制系统难以实时测得整车质量和道路坡度这一问题,文章基于车辆纵向动力学模型给出无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法的流程图,利用CarSim与MALTAB/Simulink联合仿真比较双遗忘因子递归最小二乘法(recursiv... 针对现代车辆控制系统难以实时测得整车质量和道路坡度这一问题,文章基于车辆纵向动力学模型给出无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法的流程图,利用CarSim与MALTAB/Simulink联合仿真比较双遗忘因子递归最小二乘法(recursive least square with multiple forgetting factors,RLS-MFF)、扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)和UKF 3种算法对整车质量和道路坡度估计的效果,并分别从计算精度和实时性2个方面对3种算法进行比较分析。分析结果验证了UKF算法在整车质量估计和道路坡度估计中表现良好。 展开更多

关键词 整车质量估计 道路坡度估计 无迹卡尔曼滤波(UKF) carsim/simulink联合仿真

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位移相关减振器对匹配机械弹性车轮的汽车操纵稳定性的影响 被引量：4

16

作者 周凯 赵又群 +1 位作者 徐瀚 白毅强 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第2期20-26,共7页

为了提高轮胎行驶安全性,避免出现轮胎刺扎、爆胎等情况,同时针对车辆是否具有良好的操纵稳定性等问题,研究了一种阻尼特性随活塞位置变化而改变的位移相关减振器对匹配机械弹性车轮的汽车操纵性的影响。在传统被动式双筒减振器的基础上... 为了提高轮胎行驶安全性,避免出现轮胎刺扎、爆胎等情况,同时针对车辆是否具有良好的操纵稳定性等问题,研究了一种阻尼特性随活塞位置变化而改变的位移相关减振器对匹配机械弹性车轮的汽车操纵性的影响。在传统被动式双筒减振器的基础上,建立位移相关减振器的Simulink模型,将该模型导入匹配机械弹性车轮相关参数的Carsim整车模型,在正弦与双移线两种工况下进行Simulink与Carsim的整车联合仿真试验。联合仿真试验结果与传统被动式双筒减振器的结果进行对比分析表明:在空载高速状态下,装有位移相关减振器车辆的横摆角速度与侧向加速度峰值均较小,具有更好的操纵稳定性,并且在车辆行驶平顺性上也有所改善。 展开更多

关键词 位移相关减振器 机械弹性车轮 simulink/carsim联合仿真 操纵稳定性

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