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基于CamShift和Kalman滤波混合的视频手势跟踪算法 被引量:8
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作者 罗元 李玲 +1 位作者 张百胜 杨红梅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第3期1163-1165,共3页
提出了一种基于CamShift和Kalman滤波混合的跟踪算法,实现了对视频图像中动态手势的跟踪。在跟踪过程中,CamShift利用手势的颜色直方图模型,将图像序列通过一个肤色概率查找表转换为肤色概率分布图,结合运动信息和肤色概率分布,初始化... 提出了一种基于CamShift和Kalman滤波混合的跟踪算法,实现了对视频图像中动态手势的跟踪。在跟踪过程中,CamShift利用手势的颜色直方图模型,将图像序列通过一个肤色概率查找表转换为肤色概率分布图,结合运动信息和肤色概率分布,初始化一个搜索窗的大小和位置,并根据上一帧跟踪的结果自适应调整搜索窗口的位置和大小,从而定位出当前图像中手势的中心位置。在CamShift算法基础上利用Kalman滤波对搜索窗口进行运动预测。实验表明,该算法快速准确可靠,并且较好地处理了跟踪过程中大面积肤色干扰问题,对复杂场景的检测与跟踪也取得了较好的效果。同时,该算法还适用于其他具有特定颜色目标的跟踪。 展开更多
关键词 连续自适应数学期望移动 卡尔曼滤波 手势跟踪 颜色概率分布 搜索窗
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Mean-Shift跟踪算法中目标模型的自适应更新 被引量:23
2
作者 彭宁嵩 杨杰 +1 位作者 周大可 刘志 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2005年第2期125-129,共5页
针对Mean-shift跟踪算法中的模型更新问题,提出利用目标历史模型和当前匹配位置处得到的观测模型,对目标核函数直方图进行Kalman滤波,从而对目标模型进行及时更新。在滤波过程中,通过分析滤波残差动态,调整滤波方程中的各种参数。Bhatta... 针对Mean-shift跟踪算法中的模型更新问题,提出利用目标历史模型和当前匹配位置处得到的观测模型,对目标核函数直方图进行Kalman滤波,从而对目标模型进行及时更新。在滤波过程中,通过分析滤波残差动态,调整滤波方程中的各种参数。Bhattacharyya系数被用作模型更新的准则。该系统能够有效地处理遮挡、光照变化等干扰,避免了模型的过更新。大量视频序列测试的结果表明,在场景遮挡、光照变化等因素的影响下,算法能够对目标外观以及尺度的变化进行稳健、实时和有效的跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 meanshift 自适应Kalman滤波 模型更新 BHATTACHARYYA系数
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一种尺度自适应的Mean Shift跟踪算法 被引量:15
3
作者 张凤军 赵岭 +2 位作者 安国成 王宏安 戴国忠 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期215-224,共10页
针对传统Mean Shift中跟踪窗口尺度不能实时适应跟踪目标变化这一问题,提出一种基于图割理论的Mean Shift尺度自适应算法.根据每一帧图像的Mean Shift迭代结果,在其周围的一个小区域内,利用先验的肤色混合高斯模型构造图并建立关于标号... 针对传统Mean Shift中跟踪窗口尺度不能实时适应跟踪目标变化这一问题,提出一种基于图割理论的Mean Shift尺度自适应算法.根据每一帧图像的Mean Shift迭代结果,在其周围的一个小区域内,利用先验的肤色混合高斯模型构造图并建立关于标号的能量模型,使用max flow/min cut算法计算出能量函数最小值实现图割,在图割后的肤色团块中寻找最大团判定为跟踪目标,并以该团的尺度来实时调整目标跟踪窗口.实验结果表明,该方法克服了缩放10%核带宽的经典尺度适应方法的带宽趋于缩小问题,实时地反映跟踪目标真实尺度变化,避免背景中其他目标的干扰,具有较好的实用性和鲁棒性,而且可以应用到娱乐游戏控制中,丰富人机交互操作方式. 展开更多
关键词 图割理论 均值移动 尺度自适应 跟踪 人机交互
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基于CamShift的自适应颜色空间目标跟踪算法 被引量:24
4
作者 徐琨 贺昱曜 王卫亚 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第3期757-760,共4页
CamShift算法只适于特定颜色目标的跟踪,针对这一不足,提出了自适应颜色空间目标跟踪算法。依据当前测量值,根据类间平均距离动态选择当前颜色空间。颜色空间更新判断机制的引入,降低了颜色空间更新带来的时间开销。实验结果表明,该算... CamShift算法只适于特定颜色目标的跟踪,针对这一不足,提出了自适应颜色空间目标跟踪算法。依据当前测量值,根据类间平均距离动态选择当前颜色空间。颜色空间更新判断机制的引入,降低了颜色空间更新带来的时间开销。实验结果表明,该算法可以更准确地在复杂背景下的跟踪各种色彩的目标。 展开更多
关键词 目标跟踪 连续自适应均值漂移算法 颜色空间选择
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跟踪窗自适应的Mean Shift目标跟踪算法 被引量:16
5
作者 刘晴 唐林波 赵保军 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期409-412,共4页
针对Mean Shift算法不能很好地跟踪尺度变化目标的缺点,提出一种将Mean Shift算法和目标几何特征相结合的目标跟踪算法。该方法在Mean Shift框架下提取目标的几何特征,根据目标的面积和型心坐标对跟踪窗的位置和大小进行修正,最后更新Me... 针对Mean Shift算法不能很好地跟踪尺度变化目标的缺点,提出一种将Mean Shift算法和目标几何特征相结合的目标跟踪算法。该方法在Mean Shift框架下提取目标的几何特征,根据目标的面积和型心坐标对跟踪窗的位置和大小进行修正,最后更新Mean Shift的目标模板。通过大量实验仿真证明,改进的算法能很好地跟踪尺度变化的目标,对目标的仿射变化和非刚性的形态变化具有有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 mean shift 几何特征 跟踪窗自适应
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窗宽自适应Mean-Shift跟踪算法 被引量:11
6
作者 白向峰 李艾华 +1 位作者 李喜来 蔡艳平 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第1期254-257,共4页
针对固定窗宽Mean-Shift算法在目标运动速度过快或尺度发生明显变化时可能导致跟踪失败的问题,提出一种窗宽自适应的Mean-Shift跟踪算法。该方法基于均值漂移矢量预测跟踪窗口中心位置,同时自动调整跟踪窗口大小,保证目标始终处于跟踪... 针对固定窗宽Mean-Shift算法在目标运动速度过快或尺度发生明显变化时可能导致跟踪失败的问题,提出一种窗宽自适应的Mean-Shift跟踪算法。该方法基于均值漂移矢量预测跟踪窗口中心位置,同时自动调整跟踪窗口大小,保证目标始终处于跟踪窗口内部,使算法得以准确定位目标;在确定空间位置后,利用基于Bhattacharyya系数的二分法自动选取窗口缩放比例,得到与目标尺度一致的跟踪窗口。实验结果证明,该方法能很好地定位目标的空间位置和尺度。 展开更多
关键词 目标跟踪 均值漂移 窗宽自适应 BHATTACHARYYA系数
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自适应窗口选取的Mean-Shift目标跟踪 被引量:5
7
作者 王明佳 武治国 +2 位作者 韩广良 王延杰 张叶 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期67-71,共5页
当目标尺度发生变化时,传统Mean-Shift跟踪算法因跟踪窗口尺寸不变容易导致跟踪目标丢失,为解决此问题,本文提出一种带宽自适应算法对目标尺度变化进行检测,从而实现模板更新.该算法分别将模板图像与当前帧目标图像分割成等间隔半径的... 当目标尺度发生变化时,传统Mean-Shift跟踪算法因跟踪窗口尺寸不变容易导致跟踪目标丢失,为解决此问题,本文提出一种带宽自适应算法对目标尺度变化进行检测,从而实现模板更新.该算法分别将模板图像与当前帧目标图像分割成等间隔半径的若干同心圆,通过计算模板图像与当前帧图像不同环层之间相似性度量,根据相应环层之间相似性度量关系确定当前帧模板带宽更新参量,最后利用kalman滤波完成模板尺度更新,从而实现目标稳定跟踪.实验证明,当目标尺度发生变化时,目标模板自动更新,能够实现目标稳定跟踪;相对传统Mean-Shift跟踪算法,目标跟踪可靠性能得到了提高. 展开更多
关键词 mean-shift 目标跟踪 核函数带宽 自适应性
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基于边界力的Mean-Shift核窗宽自适应算法 被引量:11
8
作者 覃剑 曾孝平 李勇明 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1726-1734,共9页
针对Mean-Shift(中值漂移)算法中核函数带宽不能实时改变的缺陷,提出一种基于边界力的Mean-Shift核函数带宽自适应更新算法.在分析目标加权核直方图模型的基础上,引入区域似然度以提取目标的局部信息.然后,比较相邻帧间的区域似然度并... 针对Mean-Shift(中值漂移)算法中核函数带宽不能实时改变的缺陷,提出一种基于边界力的Mean-Shift核函数带宽自适应更新算法.在分析目标加权核直方图模型的基础上,引入区域似然度以提取目标的局部信息.然后,比较相邻帧间的区域似然度并构建边界力.通过对边界力的计算,得到边界点的位置,进而自适应地更新核函数带宽.实验结果表明,这些工作改善了Mean-Shift算法在目标尺度和形态发生变化时的跟踪效果,并且可以满足实时性的需要. 展开更多
关键词 中值漂移 目标跟踪 边界力 自适应带宽
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目标尺度自适应的Mean Shift跟踪算法 被引量:12
9
作者 康一梅 谢晚冬 +1 位作者 胡江 黄琪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期210-216,共7页
传统的Mean Shift跟踪算法由于固定了核函数的带宽,因而不能很好地对图像尺度不断变换的目标进行有效的跟踪。针对这一不足,提出了一种将尺度变换和Mean Shift跟踪相结合的目标跟踪方法。在每一帧中,先由Mean Shift得到目标位置,然后利... 传统的Mean Shift跟踪算法由于固定了核函数的带宽,因而不能很好地对图像尺度不断变换的目标进行有效的跟踪。针对这一不足,提出了一种将尺度变换和Mean Shift跟踪相结合的目标跟踪方法。在每一帧中,先由Mean Shift得到目标位置,然后利用仿射变换原理计算得到相邻两帧之间目标的仿射变换矩阵,并利用该矩阵对目标位置和大小进行修正。实验表明改进算法有效的提高了Mean Shift算法在目标尺度变化时的跟踪稳定性,对目标的尺度变化具有适应性。 展开更多
关键词 人工智能 mean shift 目标跟踪 仿射变换 尺度自适应
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基于Mean Shift算法的伪装目标跟踪 被引量:7
10
作者 颜佳 吴敏渊 +1 位作者 陈淑珍 张青林 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期11-15,共5页
针对传统Mean Shift跟踪算法对伪装目标进行跟踪时容易陷入局部最大值导致跟偏甚至跟丢的问题,本文首先采用联合直方图来增强对目标特征的描述,然后在跟踪过程中以目标背景区分度为原则,动态更改目标描述模型和通过调整联合直方图各部... 针对传统Mean Shift跟踪算法对伪装目标进行跟踪时容易陷入局部最大值导致跟偏甚至跟丢的问题,本文首先采用联合直方图来增强对目标特征的描述,然后在跟踪过程中以目标背景区分度为原则,动态更改目标描述模型和通过调整联合直方图各部分的权重来自适应背景的变化,以保证跟踪此类目标的鲁棒性。实验证明,针对与背景相似的伪装目标,改进的Mean Shift算法仍能对其进行有效准确的跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 mean shift 伪装目标 联合直方图 自适应权重
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基于N-LBP纹理与色度信息的Camshift跟踪算法 被引量:5
11
作者 徐一鸣 陆观 顾菊平 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第6期313-316,共4页
基于颜色特征的运动目标跟踪算法容易受到光照非均匀变化或阴影的影响,如何利用多种特征联合构造目标模型以提升跟踪性能是一个关键问题。提出了一种新的特征融合运动目标跟踪算法,该算法基于局部二值模式(Local Binary Pattern,LBP)纹... 基于颜色特征的运动目标跟踪算法容易受到光照非均匀变化或阴影的影响,如何利用多种特征联合构造目标模型以提升跟踪性能是一个关键问题。提出了一种新的特征融合运动目标跟踪算法,该算法基于局部二值模式(Local Binary Pattern,LBP)纹理特征,引入光照自适应的局部标准差构造二值模式门槛值,采用统一模式下的N-LBP纹理描述子构造特征直方图,并结合色度信息建立联合直方图,在Camshift算法框架内进行目标跟踪。实验证明,与传统Camshift算法相比,该算法在保证跟踪算法实时性能的同时,可以更好地克服阴影遮挡等导致的非均匀光照变化带来的影响,具有良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 camshift跟踪 局部二值模式 特征融合 联合特征直方图
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核函数带宽自适应的Mean-Shift跟踪算法 被引量:9
12
作者 陈昌涛 朱勤 +1 位作者 周圣毅 张家铭 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1680-1682,共3页
为了实现Mean-Shift跟踪算法中的核函数带宽自适应更新,提出基于比较Bhattacharyya系数的新方法。首先用模板中心加权与目标边缘加权的直方图计算巴氏系数,跟踪时用候选目标边缘加权直方图与模板中心加权直方图计算新的巴氏系数,根据两... 为了实现Mean-Shift跟踪算法中的核函数带宽自适应更新,提出基于比较Bhattacharyya系数的新方法。首先用模板中心加权与目标边缘加权的直方图计算巴氏系数,跟踪时用候选目标边缘加权直方图与模板中心加权直方图计算新的巴氏系数,根据两个系数的大小对核带宽进行10%的缩放。实验表明,该方法有效克服了带宽只能缩小的问题,实现了跟踪窗对目标缩放的自适应性。 展开更多
关键词 meanshift算法 目标跟踪 核函数带宽 直方图 自适应性
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具有自适应MB-LBP前置滤波的CAMShift人脸跟踪算法 被引量:6
13
作者 蔡灿辉 崔晓琳 +1 位作者 朱建清 葛主贝 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第11期1540-1546,共7页
基于颜色分布的连续自适应均值移动(CAMShift)人脸跟踪算法简单、易于实现,被广泛应用于实时跟踪。但因其采用肤色模型作为跟踪模式,所以当目标处于类肤色背景区域时,跟踪窗口极易错误收敛到背景区域从而导致跟踪失败。为此,本文提出一... 基于颜色分布的连续自适应均值移动(CAMShift)人脸跟踪算法简单、易于实现,被广泛应用于实时跟踪。但因其采用肤色模型作为跟踪模式,所以当目标处于类肤色背景区域时,跟踪窗口极易错误收敛到背景区域从而导致跟踪失败。为此,本文提出一种具有自适应MB-LBP前置滤波的CAMShift跟踪算法。首先训练一个能检测人脸基本特征的级联MB-LBP节点分类器。当跟踪窗口进入类肤色干扰区时,系统自适应地把该分类器接入作为CAMShift跟踪算法的前置滤波器,以排除背景中的类肤色干扰,提高算法的鲁棒性。实验结果表明,该算法既能有效排除背景中的类肤色干扰、显著提高CAMShift人脸跟踪算法的鲁棒性,又能保持人脸跟踪的实时性。 展开更多
关键词 目标跟踪 人脸跟踪 连续自适应均值移动算法 多块局部二元模式
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采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪 被引量:11
14
作者 王丽佳 贾松敏 +1 位作者 王爽 李秀智 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2364-2370,共7页
为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视... 为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视差图的ROI的处理结果确定初始搜索窗口,然后应用基于自适应核函数的Mean Shift算法在从立体相机获得的左图中应用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现对目标的精确定位。自适应核函数由目标的区域特征与Epanechnikov函数相融合构成,克服了目标边缘处背景像素对目标颜色概率分布的影响。与传统的Mean Shift算法相比,所提方法在同色背景干扰下仍能准确跟踪目标。另外,RFID限定了图像搜索范围,节省了运算开支,图像处理的平均时间为62.11 ms/frame,满足实时跟踪的要求。实验结果表明,该方法可实现移动机器人在同色背景干扰、遮挡、目标快速移动等情况下的目标跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 行人跟踪 双层定位机制 自适应核函数 mean shift算法 射频识别器件
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4-D尺度空间中基于Mean-Shift的目标跟踪 被引量:8
15
作者 王宇雄 章毓晋 王晓华 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1626-1632,共7页
在基于Mean-Shift的目标跟踪算法中,尺度自适应机制是算法研究的一个重要方向。一种典型的方法采用Lindeberg的尺度空间理论以获取目标尺度信息。但现有算法中将尺度由2-D矢量压缩为1-D量,未能精细地刻画目标仿射变换时的尺度变化,从而... 在基于Mean-Shift的目标跟踪算法中,尺度自适应机制是算法研究的一个重要方向。一种典型的方法采用Lindeberg的尺度空间理论以获取目标尺度信息。但现有算法中将尺度由2-D矢量压缩为1-D量,未能精细地刻画目标仿射变换时的尺度变化,从而限制了算法的适用范围。为此,该文将尺度维1-D滤波推广至2-D,构造得到了相应的4-D尺度空间,并利用空间维和尺度维的Mean-Shift交替迭代,实现了同时在空间位置和尺度方向对目标的有效跟踪,提高了算法在目标尺度变化时的自适应性,并扩大了算法的适用范围。 展开更多
关键词 目标跟踪 均值偏移 尺度空间理论 尺度自适应
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结合Camshift和Kalman预测的运动目标跟踪 被引量:13
16
作者 钱永青 谢勤岚 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2010年第8期81-83,137,共4页
针对单一的CamShift跟踪算法在目标发生遮挡时非常容易致使跟踪目标失败的问题,本文提出了一种基于CamShift和Kalman预测的跟踪算法。首先,采用帧间差分阈值法来快速、精确地检测和提取出运动目标;然后,通过在CamShift算法中使用运动目... 针对单一的CamShift跟踪算法在目标发生遮挡时非常容易致使跟踪目标失败的问题,本文提出了一种基于CamShift和Kalman预测的跟踪算法。首先,采用帧间差分阈值法来快速、精确地检测和提取出运动目标;然后,通过在CamShift算法中使用运动目标的颜色特征,在图像序列中找到运动目标的所在位置和大小;最后,使用Kalman滤波预测目标的位置,进而有效地解决了背景中大面积相同颜色的干扰和目标部分被遮挡等问题。用无线遥控车完成了运动目标的跟踪实验,实验证明结合CamShift算法和Kalman预测滤波能实时、准确地跟踪目标。 展开更多
关键词 帧间差分阈值 连续自适应均值偏移 卡尔曼滤波 目标跟踪
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光照和尺度自适应的Mean Shift人脸跟踪算法 被引量:4
17
作者 李晗 王瑜 薛红 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第5期156-159,220,共5页
针对原始Mean Shift算法易受光照强度影响及跟踪窗口不随目标尺度自适应变化的问题,提出了一种光照和尺度自适应的Mean Shift人脸跟踪算法。该算法将颜色特征与光照不变性特征局部二值模式结合起来共同表征人脸,增强了复杂背景下目标的... 针对原始Mean Shift算法易受光照强度影响及跟踪窗口不随目标尺度自适应变化的问题,提出了一种光照和尺度自适应的Mean Shift人脸跟踪算法。该算法将颜色特征与光照不变性特征局部二值模式结合起来共同表征人脸,增强了复杂背景下目标的跟踪性能,利用矩特征和巴氏系数估计目标的真实尺度,提高了人脸发生较大形变时的适应能力。实验结果表明,提出的算法比传统的基于颜色直方图的Mean Shift算法具有更准确的跟踪结果。 展开更多
关键词 人脸跟踪 mean shift算法 局部二值模式 尺度自适应 Local Binary Pattern(LBP)
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CAMSHIFT与基于核的目标跟踪算法的比较与分析 被引量:3
18
作者 宁纪锋 姜光 吴成柯 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第28期177-179,共3页
CAMSHIFT和基于核的目标跟踪是两种经典的基于Mean Shift的目标跟踪算法,它们的实现过程有许多类似之处。为了说明在实际应用中如何选择合理的跟踪方案,从目标模型、候选模型、核函数、迭代过程等方面对二者进行了深入的比较和分析,指... CAMSHIFT和基于核的目标跟踪是两种经典的基于Mean Shift的目标跟踪算法,它们的实现过程有许多类似之处。为了说明在实际应用中如何选择合理的跟踪方案,从目标模型、候选模型、核函数、迭代过程等方面对二者进行了深入的比较和分析,指出了二者的特点和区别,对于正确理解和使用这两种方法将会有一定的帮助。 展开更多
关键词 mean shift 连续自适应均值移动跟踪算法(camshift) 基于核的目标跟踪 权值图像
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UKF与Mean shift算法相结合的实时目标跟踪 被引量:6
19
作者 刘献如 蔡自兴 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1338-1343,共6页
针对Mean shift(即MS)算法理论上的不足以及跟踪目标时的邻域跟踪局限性,提出将Mean shift算法与尺度无迹卡尔曼滤波器(Scaled unscented Kalman filter,SUKF)相结合的实时目标跟踪算法。该算法利用尺度无迹卡尔曼滤波器获取Mean shift... 针对Mean shift(即MS)算法理论上的不足以及跟踪目标时的邻域跟踪局限性,提出将Mean shift算法与尺度无迹卡尔曼滤波器(Scaled unscented Kalman filter,SUKF)相结合的实时目标跟踪算法。该算法利用尺度无迹卡尔曼滤波器获取Mean shift算法的初始位置,然后,利用Mean shift算法获取跟踪位置。通过分析跟踪区域内横纵向直线的统计变化获取目标的尺度变化,依此自适应调节Mean shift跟踪算法中核函数带宽,并对高速公路上快速运动的车辆进行跟踪实验。研究结果表明:该算法与固定核窗宽Mean shift算法相比,对目标跟踪更准确;SUKF滤波使MS的迭代次数减少,跟踪的实时性提高;核窗宽自适应调节可使跟踪误差降低到50%以下。 展开更多
关键词 SUKF mean shift算法 自适应尺度 目标跟踪
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使用Mean Shift进行自适应序列图像目标跟踪 被引量:5
20
作者 贾静平 赵荣椿 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第2期247-249,251,共4页
现有的MeanShift跟踪方法使用单一半径参数描述目标大小变化,不能适应复杂的目标运动情况。使用带宽矩阵来描述目标尺寸,在两个方向上独立描述目标大小变化,提出并证明了一种新的跟踪方法。实验表明,在不增加任何计算量的情况下,该算法... 现有的MeanShift跟踪方法使用单一半径参数描述目标大小变化,不能适应复杂的目标运动情况。使用带宽矩阵来描述目标尺寸,在两个方向上独立描述目标大小变化,提出并证明了一种新的跟踪方法。实验表明,在不增加任何计算量的情况下,该算法对目标运动的适应性更好。 展开更多
关键词 mean shift 序列图像目标跟踪 带宽矩阵 目标自适应
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