基于RBF神经元网络的漂浮基空间机械臂关节运动自适应控制方法 被引量：4

1

作者 郭益深 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第20期2463-2468,共6页

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对漂浮基空间机械臂进行了神经网络系统建模;针对空间机械臂系统所有惯性参数均未知的情况,设计了漂浮基空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有通常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,此外,由于充分利用了空间机械臂的系统动力学特性,因此在控制过程中不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度、移动加速度以及姿态转角的角速度、角加速度。一个平面两杆漂浮基空间机械臂的系统数值仿真证实了该方案的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基空间机械臂 RBF神经元网络 GL矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制

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一类与微分算子相关的不定度规空间 被引量：2

2

作者 高云兰 孙炯 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期122-126,共5页

该文根据Sturm-Liouville算子的性质,构造了一个与其相关的完备的不定度规空间和它的正则分解,并讨论了它的正的、极大正的等子空间的性质。

关键词 STURM-LIOUVILLE算子 完备空间 不定度规空间 正则分解 正性子空间

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多线性Hardy型算子在变指数Herz-Morrey乘积空间上的有界性 被引量：1

3

作者 武江龙 张璞 《高校应用数学学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2013年第2期154-164,共11页

本文证明了多线性分数次Hardy算子H_(β,m)和H_(β,m)~*(m∈Z^+且m≥1)在变指数Herz-Morrey乘积空间上的有界性.对多线性Hardy算子也建立了相应的结果.

关键词 HARDY算子 多线性算子 变指数Herz-Morrey空间 乘积空间

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漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制 被引量：5

4

作者 郭益深 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期173-179,共7页

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络系统建模;之后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练和学习,因此更适于实时应用.通过对一个平面两杆自由漂浮空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多

关键词 漂浮基空间机械臂系统 RBF神经网络 GL矩阵及乘积算子 自适应神经网络控

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自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制 被引量：3

5

作者 郭益深 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期3051-3055,3061,共6页

讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义... 讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用。系统数值仿真证实了该控制方案的有效性。 展开更多

关键词 自由漂浮 双臂空间机器人 RBF神经元网络 GL矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制

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Dirichlet空间上Toeplitz算子的乘积 被引量：1

6

作者 冯丽霞 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期42-45,共4页

给出了Dirichlet空间上一个Toeplitz算子的共轭算子与另一个Toeplitz算子的乘积仍为Toeplitz算子的刻画.并得到了Dirichlet空间上一个Toeplitz算子的共轭算子与另一个Toeplitz算子的乘积为零算子的充要条件.

关键词 DIRICHLET空间 TOEPLITZ算子 共轭算子 乘积

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算子空间的性质T_σ

7

作者 张建华 杨爱丽 潘芳芳 《陕西师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期1-4,共4页

应用Slice映射研究算子空间的性质Tσ,讨论了性质Tσ的遗传性;得到算子空间的性质Tσ在弱连续 同构下保持不变;证明了σ 弱算子空间A具有性质Tσ的充要条件是A M具有性质Tσ,这里M是一个vonNeumann代数.

关键词 算子空间 性质Tσ Slice映射 弱连续＊-同构 VONNEUMANN代数 张量积 遗传性 算子理论

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Dirichlet空间上的Toeplitz算子

8

作者 邓燕 陈泳 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期33-38,共6页

在经典导数意义下,利用积分直接定义Dirichlet空间上的Toeplitz算子,并引入一类连续符号,研究Dirichlet空间上此类符号的Toeplitz算子的一些基本性质,得到了Toeplitz算子有限秩和零积问题的充分条件.

关键词 TOEPLITZ算子 DIRICHLET空间 拟齐次符号 有限秩 零积

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乘积空间中凹泛函型锥拉伸与压缩不动点定理

9

作者 张国伟 张秀萍 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期301-304,共4页

考虑赋范线性空间的乘积空间,由因子空间中的锥生成乘积空间中的锥.全连续算子定义在乘积空间中锥与两个闭球相交得到的有界闭集上,并且值域在锥中.在由锥上一类非负正齐次凹泛函表示的混合型锥拉伸与压缩条件下,利用构造性方法将其转化... 考虑赋范线性空间的乘积空间,由因子空间中的锥生成乘积空间中的锥.全连续算子定义在乘积空间中锥与两个闭球相交得到的有界闭集上,并且值域在锥中.在由锥上一类非负正齐次凹泛函表示的混合型锥拉伸与压缩条件下,利用构造性方法将其转化为Schauder型问题,证明了几个全连续算子的不动点定理.通过例子说明这里所需要的凹泛函在常用的空间及其锥上是容易构造的. 展开更多

关键词 不动点 全连续算子 锥拉伸与压缩 凹泛函 乘积空间

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广义半内积空间中的Berberian技巧

10

作者 卢殿臣 田立新 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第4期403-406,共4页

解决广义半内积空间中的Berberian技巧 ,并利用该技巧得到自反、严格凸的Banach空间中广义 p自共轭算子的谱的性质 .

关键词 BANACH空间 广义半内积空间 线性算子 B技巧

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矩阵空间上一些线性保持算子的特征

11

作者 雷天刚 《北京师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第4期468-469,共2页

矩阵空间上一些线性保持算子的特征雷天刚（北京师范大学数学系，１００８７５，北京；３３岁，男，博士生）关键词线性算子，矩阵空间，张量积分类号Ｏ１５１．２１矩阵空间上各种线性保持算子问题已经被广泛研究［１］．本文利用矩阵... 矩阵空间上一些线性保持算子的特征雷天刚（北京师范大学数学系，１００８７５，北京；３３岁，男，博士生）关键词线性算子，矩阵空间，张量积分类号Ｏ１５１．２１矩阵空间上各种线性保持算子问题已经被广泛研究［１］．本文利用矩阵张量积刻画了保持几类特殊矩阵和保持... 展开更多

关键词 线性算子 矩阵空间 张量积 线性保持算子

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关于张量空间上的非负定算子

12

作者 王伯英 《北京师范大学学报（自然科学版）》 CAS 1987年第2期9-12,共4页

设A_1,…,A_n为n阶复矩阵,=A_1…A_n,令W^()={(x_1…x_n,x_1…x_n)|x_1,…,x_n规格化正交}。本文证明了当n≥3时有:1)为非负定的充要条件是W^()R^+;2)为正定的充要条件是W^()R^+(正实数)。

关键词 张量空间 非负定算子

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乘积Banach空间中等式约束向量极值问题的最优性必要条件(英文)

13

作者 李泽民 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期39-44,共6页

本文利用Banach空间中的隐函数定理和序线性拓扑空间中对于次似凸向量值映射的择一定理,得出了乘积Banach空间中具有等式约束向量极值问题的若干最优性必要条件.

关键词 运筹学 乘积空间 Banach空间 最优性必要条件 向量极值问题 等式约束 乘积 序线性拓扑空间 向量值映射 隐函数定理 择一定理

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乘积空间上的广义Calderón-Zygmund算子

14

作者 朱学贤 《北京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1990年第1期23-27,共5页

本文定义乘积空间上的o型及(log,6)型 Calder6n-Zygmund算子,讨论它们在D PRIX… x压u。),1<P<co,上的有界性,证明它们是 H‘、L‘(巴lx…x开 的有界算子,并在q强。些的条河考虑加滩不等式。这些结果推广了工JOut毗,R·Feff... 本文定义乘积空间上的o型及(log,6)型 Calder6n-Zygmund算子,讨论它们在D PRIX… x压u。),1<P<co,上的有界性,证明它们是 H‘、L‘(巴lx…x开 的有界算子,并在q强。些的条河考虑加滩不等式。这些结果推广了工JOut毗,R·Feff。。。及J·piph6r等人的工作。 展开更多

关键词 乘积空间 CZ算子 矩形原子 权

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乘积空间上的Calderón-Zygmund算子:H^p(0

15

作者 朱学贤 《北京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1989年第5期541-554,共14页

本文定义乘积空间上的一类Calder(?)n-Zygmund算子,作为乘积空间上奇异积分算子的推广,并利用原子分解定理,证明这类算子是H^p(R^n1×…×R^nm),0<P≤1,上的有界算子,从而将R^n上的有关结果推广到乘积空间。

关键词 乘积空间 有界算子 原子分解定理

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计划型城市到经营型城市的公共空间生产研究 被引量：12

16

作者 杨迪 杨志华 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第10期39-45,共7页

公共空间生产的转型是个未被充分探讨的重要话题。结合马克思主义学者关于城市空间生产的观点,探讨我国从计划型城市到经营型城市的公共空间生产转型。结合公共空间生产转型过程中的生产循环分析,认为效率与公平兼顾的原则以及公共空间... 公共空间生产的转型是个未被充分探讨的重要话题。结合马克思主义学者关于城市空间生产的观点,探讨我国从计划型城市到经营型城市的公共空间生产转型。结合公共空间生产转型过程中的生产循环分析,认为效率与公平兼顾的原则以及公共空间生产的外部性纠正是公共空间生产转型的重要措施。 展开更多

关键词 公共空间生产 生产转型 计划型城市 经营型城市 应对措施

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广义不定度规空间

17

作者 田立新 《江苏理工大学学报（自然科学版）》 1995年第1期82-86,共5页

引入一类新空间：广义不定度规空间，利用它解决Ｂａｎａｃｈ空间中一类ｐ耗散算子的自然边界空间的构造。

关键词 耗散算子 不定度规空间 巴拿赫空间

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乘积空间上的一类平均算子的L^p有界性(英文) 被引量：1

18

作者 陈广洲 魏明权 燕敦验 《中国科学院大学学报（中英文）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期437-440,共4页

主要研究乘积空间上的一类算子Hφf(x)=∫10…∫10f(x1t1,…,xntn)φ(t1,…,tn)d t1…d tn在Lp上有界的充分必要条件,这个条件完全依赖于定义在[0,1]×…×[0,1]上的非负函数.此外,还给出了Hφ的算子范数.

关键词 哈代算子 乘积空间 L^p

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一类广义Marcinkiewicz积分算子在乘积空间上的加权有界性 被引量：1

19

作者 王慧 陈杰诚 《高校应用数学学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2011年第3期317-328,共12页

在乘积空间上定义了一类径向权Ap(R^n×R^m),并进一步研究了一类广义Marcinkiewicz积分算子在乘积空间上的加权有界性.

关键词 MARCINKIEWICZ积分算子 权函数 乘积空间

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集值非扩张算子的随机不动点定理

20

作者 杨虎 《重庆交通学院学报》 1989年第3期77-82,共6页

本文考虑了集值非扩张算子并在Banach空间中给出了相应的若干随机不动点定理。

关键词 非扩张算子 集值 不动点定理

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