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水上行走机器人智能控制方法研究及仿真
被引量：
4
1
作者
魏鲜明
徐林森
+2 位作者
赵江海
曹凯
张文举
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期163-168,共6页
以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无...
以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。
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关键词
水上行走机器人
中枢模式发生器
cpg-模糊控制
cpg-
PID
控制
联合仿真
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职称材料
题名
水上行走机器人智能控制方法研究及仿真
被引量：
4
1
作者
魏鲜明
徐林森
赵江海
曹凯
张文举
机构
中国科学技术大学
中国科学院合肥物质科学研究院
常州先进制造技术研究所
[
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期163-168,共6页
基金
国家自然科学基金(50905175)
国家重点基础研究发展计划项目(2011CB302106)
文摘
以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。
关键词
水上行走机器人
中枢模式发生器
cpg-模糊控制
cpg-
PID
控制
联合仿真
Keywords
robot walking on water
central pattern generator
cpg-
fuzzy control
cpg-
PID control
co-simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水上行走机器人智能控制方法研究及仿真
魏鲜明
徐林森
赵江海
曹凯
张文举
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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