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题名基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析
被引量：2
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作者
靳龙
邱敏敏
胡迎春
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机构
广西科技大学机械工程学院
广西大学机械工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2013年第12期52-55,共4页
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基金
广西自然科学留学回国基金项目(2011GXNSFC018005)
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文摘
采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此,以苹果采摘机器人为例,介绍了CAD变量几何法的应用。首先,给出了传统的Denavit-Hartenberg(D-H)对苹果采摘机器人的运动学分析,然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比,可以明显地看出各自的优缺点。
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关键词
采摘机器人
自由度
cad变量几何法
运动学分析
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Keywords
harvesting robot
degree of freedom
cad variable geometric method
kinematics analysis
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分类号
S126
[农业科学—农业基础科学]
TH112.1
[机械工程—机械设计及理论]
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