期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析
被引量：
2
1
作者
靳龙
邱敏敏
胡迎春
《农机化研究》
北大核心
2013年第12期52-55,共4页
采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的...
采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此,以苹果采摘机器人为例,介绍了CAD变量几何法的应用。首先,给出了传统的Denavit-Hartenberg(D-H)对苹果采摘机器人的运动学分析,然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比,可以明显地看出各自的优缺点。
展开更多
关键词
采摘机器人
自由度
cad变量几何法
运动学分析
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解
2
作者
许佳音
路懿
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第20期2481-2486,共6页
用CAD变量几何法精确求解六自由度并联机器人的位姿、线速度/线加速度、欧拉角速度/角加速度。以有限差分理论为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的并联模拟机构,得到其位姿解。在此基础上进一步构造线速度/...
用CAD变量几何法精确求解六自由度并联机器人的位姿、线速度/线加速度、欧拉角速度/角加速度。以有限差分理论为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的并联模拟机构,得到其位姿解。在此基础上进一步构造线速度/线加速度模拟机构和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度以及欧拉角速度/角加速度解。当改变6个驱动杆长度时,模拟机构也随之相应变化,自动求得各项运动学参数。结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠。
展开更多
关键词
cad变量几何法
并联机器人
运动学
欧拉角
在线阅读
下载PDF
职称材料
一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析
被引量：
2
3
作者
石岩
路懿
《燕山大学学报》
CAS
2010年第1期18-23,共6页
提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机...
提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析。运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间。所提出的2SPS+RPRR并联机构具有3个分支和4个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大。
展开更多
关键词
并联机构
运动学
工作空间
cad变量几何法
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析
被引量：
2
1
作者
靳龙
邱敏敏
胡迎春
机构
广西科技大学机械工程学院
广西大学机械工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2013年第12期52-55,共4页
基金
广西自然科学留学回国基金项目(2011GXNSFC018005)
文摘
采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此,以苹果采摘机器人为例,介绍了CAD变量几何法的应用。首先,给出了传统的Denavit-Hartenberg(D-H)对苹果采摘机器人的运动学分析,然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比,可以明显地看出各自的优缺点。
关键词
采摘机器人
自由度
cad变量几何法
运动学分析
Keywords
harvesting robot
degree of freedom
cad
variable geometric method
kinematics analysis
分类号
S126 [农业科学—农业基础科学]
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解
2
作者
许佳音
路懿
机构
燕山大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第20期2481-2486,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50575198)
文摘
用CAD变量几何法精确求解六自由度并联机器人的位姿、线速度/线加速度、欧拉角速度/角加速度。以有限差分理论为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的并联模拟机构,得到其位姿解。在此基础上进一步构造线速度/线加速度模拟机构和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度以及欧拉角速度/角加速度解。当改变6个驱动杆长度时,模拟机构也随之相应变化,自动求得各项运动学参数。结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠。
关键词
cad变量几何法
并联机器人
运动学
欧拉角
Keywords
cad
variation geometry
parallel robot
kinematics
Euler angles
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析
被引量：
2
3
作者
石岩
路懿
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《燕山大学学报》
CAS
2010年第1期18-23,共6页
基金
教育部博士点基金资助项目(20060216006)
文摘
提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析。运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间。所提出的2SPS+RPRR并联机构具有3个分支和4个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大。
关键词
并联机构
运动学
工作空间
cad变量几何法
Keywords
parallel manipulator
kinematics
workspace
cad
variable geometry technique
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析
靳龙
邱敏敏
胡迎春
《农机化研究》
北大核心
2013
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解
许佳音
路懿
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析
石岩
路懿
《燕山大学学报》
CAS
2010
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
