Brownian运动连续模的拟必然收敛速率

1

作者 刘永宏 李落清 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2008年第6期1157-1163,共7页

在该文中,作者得到了Brownian运动连续模在C_(r,p)-容度意义下的泛函极限的收敛速率.

关键词 brownian运动连续模 Cr p-容度 Cr p-容度小偏差与大偏差 收敛速率

在线阅读 下载PDF 职称材料

航空发动机叶片原位检测的可吸附连续体机器人运动建模及控制研究

2

作者 齐飞 葛奕玮 +2 位作者 刘先军 孙露 郑宏儒 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期97-109,共13页

针对现有航空发动机叶片原位检测机器人柔顺性差、负载能力低及结构刚度不足的问题,设计了一种绳驱动可吸附连续体机器人,以解决连续体结构高柔性与低刚度间的矛盾。该机器人基于叶片环境特征及章鱼触手吸附机理,由多节卯榫柔性关节与... 针对现有航空发动机叶片原位检测机器人柔顺性差、负载能力低及结构刚度不足的问题,设计了一种绳驱动可吸附连续体机器人,以解决连续体结构高柔性与低刚度间的矛盾。该机器人基于叶片环境特征及章鱼触手吸附机理,由多节卯榫柔性关节与气压吸附单元串联构成,通过主动吸附增强结构刚度并防止变形失稳。基于改进的D-H法和欧拉变换原理建立运动学模型,分析其弯曲变形与结构参数间的映射关系,并通过有限元ANSYS对结构刚度和变形特性进行分析。实验平台验证了所建运动模型及控制性能,结果表明,机器人最大负载达4.42 N,且在相同负载下末端位置偏差较传统连续体结构分别降低78%和57.5%,由此验证了所提可吸附连续体结构及所建模型的正确性和有效性。 展开更多

关键词 连续体机器人 航空发动机叶片检测 运动建模 吸附机构

在线阅读 下载PDF 职称材料

Brown运动连续模在Hlder范数下的拟必然收敛速度(英文)

3

作者 李余辉 邹小维 +1 位作者 刘永宏 谢德悦 《应用数学》 CSCD 北大核心 2012年第2期425-431,共7页

本文中,用Brown运动在 Hlder范数下关于Cr,p -容度的大偏差与小偏差,得到了Brown运动连续模在 Hlder范数下关于Cr,p -容度的泛函收敛速度.

关键词 BROWN运动 连续模 收敛速度 Hlder范数 Cr p -容度

在线阅读 下载PDF 职称材料

d维分数Brown运动在Hlder范数下的泛函连续模

4

作者 林正炎 HWANG Kyo-shin 庞天晓 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2007年第2期167-182,共16页

通过估计d维分数Brown运动在Holder范数下的大偏差概率,得到了分数Brown运动的连续模性质．

关键词 大偏差概率 Hoelder模 泛函连续模 d维分数Brown运动 高斯随机向量

在线阅读 下载PDF 职称材料

重分数布朗运动的列维连续模(英文)

5

作者 林正炎 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 2000年第6期677-681,共5页

重分数布朗运动是布朗运动的一种推广 ,有较强的实用背景 .该过程的增量既不是独立的 ,也不是平稳的 .

关键词 重分数布朗运动 列维连续模 增量

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS的连续型机器人建模与运动仿真 被引量：5

6

作者 刘阳辉 张平 《机床与液压》 北大核心 2013年第11期163-166,共4页

针对关节型机器人运动空间受限的缺点,设计一种无关节与连杆的连续型机器人,能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度。通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析,研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间,并通过ADAMS虚拟样机软件... 针对关节型机器人运动空间受限的缺点,设计一种无关节与连杆的连续型机器人,能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度。通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析,研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间,并通过ADAMS虚拟样机软件对连续型机器人进行刚柔耦合系统的参数化建模和运动学仿真,验证了连续型机器人运动学分析的正确性,为连续型机器人的设计与研制提供重要理论依据。 展开更多

关键词 连续型机器人 运动学 ADAMS 参数化建模 运动仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于导航路径约束的多模块柔性检测机器人运动规划研究 被引量：3

7

作者 裴海珊 齐飞 +3 位作者 窦小明 白东明 张恒 朱靖 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期42-49,共8页

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭... 连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求,提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法,以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数,通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数,从而控制机器人沿着预设导航路径进行介入运动。最后分别通过平面C形弯曲曲线和空间路径的运动规划仿真实验对所提路径规划算法进行验证,同时研究该规划方法下机器人关节长度及单元个数变化时机器人的跟随效果。仿真结果表明:所提运动规划方法能够有效控制连续体机器人沿着预设路径进行介入运动,并具有较高的控制精度和较强的适应性。 展开更多

关键词 连续体机器人 运动学建模 工作空间 运动规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

液压驱动连续型机械臂原理与设计 被引量：10

8

作者 谢海波 王程 杨华勇 《液压与气动》 北大核心 2017年第9期13-16,共4页

连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点,能在有限、狭小、危险空间内作业,在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值。当前连续性机械臂主要采用电机驱动,其末端承载能力有限,一般小于5 kg。设计一种采用液压驱动... 连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点,能在有限、狭小、危险空间内作业,在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值。当前连续性机械臂主要采用电机驱动,其末端承载能力有限,一般小于5 kg。设计一种采用液压驱动的连续型机械臂,关节间采用金属材料,并使用万向节连接。分析了其运动学模型,并搭建了实验系统验证模型正确性。 展开更多

关键词 连续性机械臂 液压驱动 运动学建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有较一般分支特征的超布朗运动轨道性质 被引量：1

9

作者 郭军义 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 1997年第6期673-686,共14页

本文研究具有较一般分支特征的超布朗运动｛Ｘ（ｔ）｝ｔ０的轨道性质．首先给出了它的一个击中概率的表达式，其次找到了它的支集蔓延速度的估计式及证明了支撑过程的右连续性，从而验证了Ｄａｗｓｏｎ，Ｄ．Ａ．

关键词 超布朗运动 模连续性 支集 分支特征 轨道性质

在线阅读 下载PDF 职称材料

计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真向量键合图法 被引量：4

10

作者 王中双 尹久政 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期148-154,234,共8页

针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型... 针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型,具有通用性强、模块化的特点,便于嵌入到系统的向量键合图模型中。由机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,实现了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构计算机建模及动力学仿真。在此基础上,分析了运动副间隙对压力机机构运动学及动力学性能的影响,验证了所述方法的可靠性及有效性。通过与无质量弹簧阻尼运动副间隙模型的计算对比,进一步表明该方法可以提高系统动力学仿真的精度及实用性。 展开更多

关键词 向量键合图 运动副间隙 非线性连续接触碰撞力 相对碰撞速度向量 双曲柄六杆压力机机构 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

绳驱动连续体机器人标定方法 被引量：6

11

作者 李法民 郑天江 +3 位作者 沈雯钧 王会肖 方灶军 梁冬泰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期202-208,共7页

为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法。该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型,并利用运动学模型推导出误差传递模型。针对误差模型采用最小二乘方法进行误差... 为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法。该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型,并利用运动学模型推导出误差传递模型。针对误差模型采用最小二乘方法进行误差的辨识,将辨识后的误差补偿至机器人的运动学模型,从而提高机器人关节模块的模型精度。制作了基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人样机,并对标定算法进行了仿真和实验验证,实验结果显示机器人末端位置精度提高了32.23%,姿态精度提高了81.64%,证明了标定算法的有效性。 展开更多

关键词 绳驱动 连续体机器人 运动学标定 误差模型 运动学建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

超Lévy过程的粒子的最大速度

12

作者 林正炎 程宗毛 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第4期469-476,共8页

引进了超Lévy过程,研究了在它的域(range)和支撑中粒子的最大速度问题.历史的超Lévy过程的状态是一个轨道集的测度.研究了在给定的时间集E里全部粒子的最大速度,结果表明它是E的packing维数的函数.最后还计算了在历史的超L... 引进了超Lévy过程,研究了在它的域(range)和支撑中粒子的最大速度问题.历史的超Lévy过程的状态是一个轨道集的测度.研究了在给定的时间集E里全部粒子的最大速度,结果表明它是E的packing维数的函数.最后还计算了在历史的超Lévy过程的域和支撑中的a-快轨道集的Hausdorff维数. 展开更多

关键词 超Lévy过程 连续模 HAUSDORFF维数 LÉVY过程 弘快轨道 BROWN运动

在线阅读 下载PDF 职称材料