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题名一种基于Adams-PECE捷联惯导数值更新算法
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作者
王召刚
刘文超
李冬
刘学
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机构
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期222-227,共6页
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基金
中国博士后基金特别资助项目(2020T130772)。
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文摘
捷联惯导k子样算法的速度更新需要对Rodrigues旋转公式近似,积分区间为k个采样间隔。为避免速度更新中Rodrigues旋转公式近似,缩小积分区间,提出一种基于Adams-PECE捷联惯导数值更新算法。由Adams预测公式估计当前速度与位置,采用预测参数参与姿态矩阵和当前加速度计算;由Adams校正公式计算当前速度与位置,并更新姿态矩阵。所提算法无需计算划桨和旋转误差,积分区间为一个采样间隔。基于捷联惯导真值数据,所提算法的逼近精度比k子样算法高10倍以上;随着测量误差的增加,所提算法在天向通道和偏航通道上偏差小于k子样算法,偏航通道最大差为4.89×10^(-4)度,高程最大差为20.60 m,在其他通道上与k子样算法偏差相近,表明所提算法比k子样算法具有更好的适用性。
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关键词
捷联惯导
线性多步算法
Rodrigues旋转公式
bortz方程
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Keywords
strapdown inertial navigation system
linear multistep algorithm
Rodrigues’rotation formula
bortz equation
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分类号
TJ765.4
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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