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基于超声波传感器的移动机器人定位研究
被引量：
2
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作者
程华彬
张颖超
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2013年第4期58-60,64,共4页
为了解决超声波传感器在感知环境的过程中的不确定性问题和在定位过程中存在的噪音,以Pioneer 3-AT机器人为实验平台,运用概率算法解决对象本身和对象之间的不确定性关系,理出各种算法之间的内在联系,对移动机器人的定位算法作了相关分...
为了解决超声波传感器在感知环境的过程中的不确定性问题和在定位过程中存在的噪音,以Pioneer 3-AT机器人为实验平台,运用概率算法解决对象本身和对象之间的不确定性关系,理出各种算法之间的内在联系,对移动机器人的定位算法作了相关分析与研究,并利用Mobilesim平台在自建的现场全局地图上进行实验。实验表明:使用改进蒙特—卡罗算法的移动机器人有着较好的定位效果,能够满足实用要求。
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关键词
自建地图
bayes滤波框架
改进蒙特—卡罗算法
定位
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题名
基于超声波传感器的移动机器人定位研究
被引量：
2
1
作者
程华彬
张颖超
机构
南京信息工程大学信息与控制学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2013年第4期58-60,64,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105115)
江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究资助项目(BY2011111)
+1 种基金
公益性行业(气象)科研专项资助项目(GYHY201106040)
江苏省农业科技自主创新资金项目(SCX(12)3137)
文摘
为了解决超声波传感器在感知环境的过程中的不确定性问题和在定位过程中存在的噪音,以Pioneer 3-AT机器人为实验平台,运用概率算法解决对象本身和对象之间的不确定性关系,理出各种算法之间的内在联系,对移动机器人的定位算法作了相关分析与研究,并利用Mobilesim平台在自建的现场全局地图上进行实验。实验表明:使用改进蒙特—卡罗算法的移动机器人有着较好的定位效果,能够满足实用要求。
关键词
自建地图
bayes滤波框架
改进蒙特—卡罗算法
定位
Keywords
self-built map
bayes
ian filtering framework
modified Monte-Carlo algorithm
localization
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于超声波传感器的移动机器人定位研究
程华彬
张颖超
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2013
2
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