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基于蜣螂优化BP-PID的温室自主跟随平台行走速度控制研究 被引量:2
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作者 肖茂华 陈泰 +3 位作者 庄晓华 朱烨均 胡艺缤 王鸿翔 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期83-91,154,共10页
针对当前温室作业环境复杂、现有机械行走稳定性差的问题,本文提出了温室自主跟随电动平台行走速度控制方法。由于该系统存在非线性和时变性的特点,传统PID控制算法无法实现有效控制,因此提出了一种基于蜣螂(Dung beetle optimizer,DBO... 针对当前温室作业环境复杂、现有机械行走稳定性差的问题,本文提出了温室自主跟随电动平台行走速度控制方法。由于该系统存在非线性和时变性的特点,传统PID控制算法无法实现有效控制,因此提出了一种基于蜣螂(Dung beetle optimizer,DBO)优化BP神经网络PID控制算法。该算法采用DBO优化算法对BP神经网络的权值进行优化,加快了BP神经网络的自学习速率,实现对温室自主跟随电动平台行走速度的快速精确控制,提高系统的响应速度并降低超调量,最后,将本文提出的行走速度控制算法与PID控制算法、BP-PID控制算法、遗传算法(Genetic algorithm,GA)优化PID控制算法、蚁群算法(Ant colony optimization,ACO)优化PID控制算法对比。试验结果表明,当行走速度为1 m/s时,系统平均响应速度为0.11 s,调整时间为0.27 s,最大超调量为2.44%;当履带线速度大小和方向发生变化时,系统依然表现出响应速度快、超调量小且稳态过程无振荡的优点。DBO-BP-PID控制算法在控制稳定性和控制精度上表现更优,有效降低了系统时滞性和非线性影响,满足温室自主跟随电动平台行走速度控制的需求。 展开更多
关键词 温室 自主跟随电动平台 行走速度控制 蜣螂优化算法 bp-pid控制
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基于PSO-BP模糊PID的变距取苗机构控制系统设计 被引量:3
2
作者 李润泽 王卫兵 李小军 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期9-18,共10页
为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。... 为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。 展开更多
关键词 变距取苗机构 PSO-bp神经网络 模糊pid算法 控制系统
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基于改进BP-PID的塔机分布式泵控同步系统研究
3
作者 王子路 殷晨波 +2 位作者 马伟 胡从裕 笪文闯 《机床与液压》 北大核心 2025年第19期79-84,共6页
为解决传统的单缸塔式起重机在顶升过程中抗干扰性差和安全性低的问题,因泵控系统能量效率高、压力损失低,更适合高精度同步控制,提出一种泵控分布式液压回路系统实现双液压缸的同步控制。该系统采用交叉耦合控制策略,并结合改进的BP-PI... 为解决传统的单缸塔式起重机在顶升过程中抗干扰性差和安全性低的问题,因泵控系统能量效率高、压力损失低,更适合高精度同步控制,提出一种泵控分布式液压回路系统实现双液压缸的同步控制。该系统采用交叉耦合控制策略,并结合改进的BP-PID控制方法,以提升同步精度和动态响应性能。将改进BP-PID与传统PID和模糊PID对比,通过AMESim/Simulink进行联合仿真分析。结果表明:相较于传统PID控制器,改进BP-PID达到稳态的时间缩短了49.88%,稳态误差降低了0.07 mm,增强了单缸系统的响应速度与鲁棒性;与模糊PID算法相比,改进BP-PID达到稳定时间缩短了49.18%,稳态误差降低了0.04 mm;双缸最大同步误差为1.49 mm,稳定后降至0.18 mm,有效提高了系统的抗干扰能力、鲁棒性和安全性。 展开更多
关键词 塔机 分布式泵控系统 同步控制 改进bp-pid方法 交叉耦合
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基于BP神经网络PID的沙柳栽植机器人行走机构控制系统设计与仿真
4
作者 刘全威 黄锦瀚 +7 位作者 李鹏飞 骆泽宇 曾光 张海军 郭家杰 王艳虎 王俊杰 黄溢良 《林产工业》 北大核心 2025年第8期39-47,共9页
针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构... 针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构根据植苗需要分别前进1 500 mm(相邻苗间距)时,与传统PID算法相比,采用BP-PID算法控制左电机和右电机的位置超调量分别减小65.7%、80%,稳定时间减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%;在目标距离为135 mm(苗孔与植苗筒的距离)时,速度稳定所需时间分别减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%。仿真结果表明:采用BP-PID算法控制行走机构具有更小的超调量、更高的鲁棒性和更短的响应时间,能够满足实际植树需要。 展开更多
关键词 沙柳栽植机器人 行走机构 直流电机 bp-pid算法 MATLAB仿真
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基于BP神经网络PID自适应控制的激振系统研究 被引量:7
5
作者 肖乾 葛一帆 +3 位作者 符远航 常运清 汪寒俊 宾浩翔 《机床与液压》 北大核心 2025年第1期52-57,共6页
针对跨座式单轨车辆滚动振动试验台激振系统的位置控制精度易受参数变化和外部干扰等因素的影响,提出基于BP神经网络PID自适应的控制策略。建立激振系统数学模型,并推导出其开环传递函数。基于Simulink搭建3-5-3结构的BP神经网络PID自... 针对跨座式单轨车辆滚动振动试验台激振系统的位置控制精度易受参数变化和外部干扰等因素的影响,提出基于BP神经网络PID自适应的控制策略。建立激振系统数学模型,并推导出其开环传递函数。基于Simulink搭建3-5-3结构的BP神经网络PID自适应控制器,并施加阶跃干扰信号以验证系统的抗干扰能力。仿真结果表明:与传统PID和模糊PID控制器相比,BP神经网络PID自适应控制下系统达到稳态所需时间分别快52%和50%,且超调量基本为0;在应对外界干扰时,该控制器能自动调整控制参数,系统以较快速度恢复至稳态,显著增强了系统的抗干扰能力,同时展现出良好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 激振系统 bp神经网络 模糊pid 学习速率
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基于BP-PID的全自动土地覆膜机控制系统设计
6
作者 聂子旭 张艳丽 +4 位作者 邢晨泰 孙长泽 段雯蒂 田金亮 李少华 《农机使用与维修》 2025年第5期37-40,共4页
针对传统土地覆膜作业中存在的质量不稳定、效率低等问题,设计了一种基于BP-PID的全自动土地覆膜机控制系统。该系统以PLC为核心,结合云平台作为可视化窗口和远程控制终端,实现任务调度、故障诊断和状态显示等功能。采用4G通讯和云计算... 针对传统土地覆膜作业中存在的质量不稳定、效率低等问题,设计了一种基于BP-PID的全自动土地覆膜机控制系统。该系统以PLC为核心,结合云平台作为可视化窗口和远程控制终端,实现任务调度、故障诊断和状态显示等功能。采用4G通讯和云计算技术,实时收集和处理各传感器数据。仿真分析表明,BP-PID控制相比于传统PID控制,最大超调量和响应时间性能指标上表现更优。系统测试表明,该系统有效提高了覆膜作业的效率和质量,满足农业机械智能运行需求。 展开更多
关键词 PLC 土地覆膜机 bp-pid 云平台
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支气管镜机器人的IWOA-BP神经网络-PID控制
7
作者 陈浩 王亚刚 +3 位作者 白冲 胡珍丽 吴启标 田鑫驰 《控制工程》 北大核心 2025年第7期1207-1216,共10页
在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algo... 在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA)优化的BP-PID控制方法。首先,IWOA在传统鲸鱼优化算法的基础上,引入非线性收敛因子动态平衡全局搜索能力和局部搜索精度,通过帐篷(tent)混沌映射优化种群分布,利用莱维(Lévy)飞行策略增强全局寻优,并结合贪婪选择机制维持种群多样性,为BP神经网络提供最优初始连接权重。然后,BP神经网络在输入层融合参考输入、系统输出和跟踪误差,通过反向传播动态调整PID控制参数。仿真结果表明,与PID控制、BP神经网络-PID控制及其改进方法相比,所提方法能够大幅度降低系统的超调量,缩短调节时间,使稳态误差趋近于零。该方法具有较高的控制精度和抗干扰性,可显著减少操作中机械振动和组织摩擦,提高支气管镜手术的安全性。 展开更多
关键词 支气管镜机器人 bp神经网络 主从控制 pid控制 位置跟踪
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基于IGWO-BP-PID的热电制冷器温度控制方法 被引量:2
8
作者 徐晓钦 陈志明 +2 位作者 袁粤杨 沈萍 张镜洋 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第2期236-243,共8页
针对热电制冷器在温度控制过程出现超调量较大、误差较大等问题,提出一种基于改进型灰狼算法优化的BP神经网络动态整定PID控制参数的方法。在所提方法中使用差分进化法则对灰狼算法进行改进,使用经改进型灰狼算法优化后的BP神经网络对PI... 针对热电制冷器在温度控制过程出现超调量较大、误差较大等问题,提出一种基于改进型灰狼算法优化的BP神经网络动态整定PID控制参数的方法。在所提方法中使用差分进化法则对灰狼算法进行改进,使用经改进型灰狼算法优化后的BP神经网络对PID控制参数进行自适应调整。为验证该方法的有效性,对算法进行仿真并与Ziegler-Nichols调试法以及粒子群优化法进行控制效果对比。仿真结果表明,在连续实现1、5、10℃的温度目标过程中,所提方法相较于Ziegler-Nichols调试法、粒子群优化法在到温时间上分别减小了40.19%、1.54%,在超调量上分别减少了87.55%、69.14%,在稳态误差上分别减少了88.54%、67.23%。此外,在跟踪正弦函数目标的对比结果也进一步证实基于IGWO-BP-PID控制方法的优越性。所提方法可以快速、高精度地解决热电制冷器温度控制问题。 展开更多
关键词 温度控制 热电制冷器 pid参数整定 bp算法 改进GWO算法
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改进型BP-PID的舵机控制系统研究 被引量:6
9
作者 易军 蔡恒 +1 位作者 张东 张道德 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1221-1226,共6页
针对机械式负载模拟器体积大、成本高及电液式负载模拟器污染大、维修困难等问题,设计了一款电动式直线电机加载测试台。通过Simulink仿真对比了二自由度PID和改进型BP-PID两种控制系统的控制效果。结果表明,改进型BP-PID控制系统不依... 针对机械式负载模拟器体积大、成本高及电液式负载模拟器污染大、维修困难等问题,设计了一款电动式直线电机加载测试台。通过Simulink仿真对比了二自由度PID和改进型BP-PID两种控制系统的控制效果。结果表明,改进型BP-PID控制系统不依赖于参数整定,而是通过神经网络多次训练样本自整定出所需参数,稳定性更高、跟踪性更好,完全满足加载测试系统指标要求。 展开更多
关键词 直线电机 二自由度pid 改进型bp-pid 神经网络
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基于BP神经网络的模型参考自适应PID控制器的研究 被引量:8
10
作者 阎树田 姜志科 +1 位作者 牛万才 骆敬辉 《现代制造工程》 CSCD 2006年第9期112-114,共3页
基于BP神经网络误差的传播机制,探讨建立在BP神经网络基础上的模型参考自适应控制与传统的PID控制相结合的控制方法,控制器通过在线的自学习不断进行适应性控制,以保证系统的输出符合期望的性能要求。用MATLAB软件仿真后表明,该方法具... 基于BP神经网络误差的传播机制,探讨建立在BP神经网络基础上的模型参考自适应控制与传统的PID控制相结合的控制方法,控制器通过在线的自学习不断进行适应性控制,以保证系统的输出符合期望的性能要求。用MATLAB软件仿真后表明,该方法具有方法简单,实时跟踪误差,易于实现等优点。 展开更多
关键词 模型参考自适应控制 bp算法 pid控制 仿真
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基于BP-PID算法的无线分布式温度控制系统 被引量:9
11
作者 田波 周武能 +1 位作者 周全权 王菊平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第5期841-847,共7页
针对传统工业现场温度控制系统存在的复杂性、多样性、分布式特点,将具备灵活性、可移植性、可扩展性的无线网络与传统温度控制系统相结合。运用传统PID与BP神经网络相结合的算法,并结合复合数字滤波法进行软件滤波,开发了一种基于Wi-F... 针对传统工业现场温度控制系统存在的复杂性、多样性、分布式特点,将具备灵活性、可移植性、可扩展性的无线网络与传统温度控制系统相结合。运用传统PID与BP神经网络相结合的算法,并结合复合数字滤波法进行软件滤波,开发了一种基于Wi-Fi的无线网络温度控制系统,实现了对分布式复杂工业电阻炉的集中管理与分散控制。其鲁棒性、控制精度和响应速度都满足工业生产现场要求,并且很好地解决了有线控制网络的布线复杂、不易扩展、维护不便等缺陷。 展开更多
关键词 无线网络 神经网络 bp-pid 算法 温度控制
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基于BP-PID控制器的盾构液压推进控制系统研究 被引量:8
12
作者 李阁强 牛彦杰 +3 位作者 陈馈 徐莉萍 郭冰菁 李跃松 《隧道建设》 北大核心 2017年第7期885-890,共6页
为解决盾构在复杂地层施工时推进速度和压力难以控制的问题,在压力流量控制的基础上提出BP神经网络控制策略。通过AMESim建立推进系统物理模型,并利用Simulink设计出BP神经网络控制器,最后对系统进行联合仿真,分析推进系统液压缸在变流... 为解决盾构在复杂地层施工时推进速度和压力难以控制的问题,在压力流量控制的基础上提出BP神经网络控制策略。通过AMESim建立推进系统物理模型,并利用Simulink设计出BP神经网络控制器,最后对系统进行联合仿真,分析推进系统液压缸在变流量和变负载工况下推进速度和压力的响应特性。仿真结果表明:该控制策略与常规PID控制相比,波动幅度降低,调节时间快。采用BP神经网络PID控制能够有效地提高盾构在负载突变情况下速度和压力控制精度,稳定性好、适应能力强,为盾构控制系统设计和优化提供理论参考。 展开更多
关键词 盾构 推进系统 bp神经网络 pid 仿真
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集成干扰观测器的BP-PID在炉温控制上的应用
13
作者 金良 王维锐 +1 位作者 刘哲 石浩然 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1761-1765,共5页
为了提高加热炉炉温控制精度,设计集成干扰观测器的BP-PID控制器.通过干扰观测器观测出等效干扰,在BP-PID控制器输入端引入等效的补偿,构成一种新的控制器.该控制器继承了BP-PID控制器的智能性,能够对工况进行学习识别,使输入功率逐渐... 为了提高加热炉炉温控制精度,设计集成干扰观测器的BP-PID控制器.通过干扰观测器观测出等效干扰,在BP-PID控制器输入端引入等效的补偿,构成一种新的控制器.该控制器继承了BP-PID控制器的智能性,能够对工况进行学习识别,使输入功率逐渐逼近当前的耗散功率,并在耗散功率附近小幅波动,达到动态平衡状态;同时具有干扰观测器抑制干扰的特性,可以对进料、卸料等干扰进行实时估计和补偿,弥补了单纯BP-PID控制器收敛慢、鲁棒性差的缺陷.仿真和实验结果均表明,该控制器可以自动适应各种工况条件,具有很高的稳态精度,对大范围的负载扰动具有很强的抑制作用. 展开更多
关键词 干扰观测器 bp—pid 炉温 鲁棒性
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BP神经网络PID控制器在聚合釜温控中的应用 被引量:9
14
作者 任有志 杨亚威 +2 位作者 曾谦 李竹青 朱家兴 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期165-167,169,共4页
介绍了基于BP神经网络PID控制器的算法,在此基础上提出了多模态神经网络-PID方法。将神经网络PID与普通PID控制方法进行比较,结果表明,该方法具有自适应能力强、过渡时间短、鲁棒性好等特点,弥补了常规PID在聚合釜控制中参数难以整定等... 介绍了基于BP神经网络PID控制器的算法,在此基础上提出了多模态神经网络-PID方法。将神经网络PID与普通PID控制方法进行比较,结果表明,该方法具有自适应能力强、过渡时间短、鲁棒性好等特点,弥补了常规PID在聚合釜控制中参数难以整定等缺点。 展开更多
关键词 bp神经网络 pid控制器 多模态 鲁棒性
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基于BP神经网络的PID控制器研究 被引量:14
15
作者 周延延 吴晓燕 李刚 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2007年第4期45-48,共4页
从BP神经网络的基本原理、学习规则和学习算法出发,研究了基于BP神经网络的PID控制方法,采用3层前向网络及动态BP算法,取得了较高的控制品质。仿真结果表明,基于BP神经网络的PID控制方法在处理非线性和时变系统时具有很强的鲁棒性。
关键词 bp神经网络 pid控制器 鲁棒性
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基于BP神经网络的盾构推进速度自适应PID控制 被引量:14
16
作者 刘国斌 龚国芳 +1 位作者 朱北斗 施虎 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2010年第6期454-458,共5页
盾构掘进过程中地质多变,推进速度要求实现非线性控制,因此对控制方法提出较高的要求.在分析了盾构推进液压系统原理的基础上,建立了盾构推进速度仿真模型,设计了基于BP神经网络的盾构推进速度自适应PID控制器,运用MATLAB软件对常规PID... 盾构掘进过程中地质多变,推进速度要求实现非线性控制,因此对控制方法提出较高的要求.在分析了盾构推进液压系统原理的基础上,建立了盾构推进速度仿真模型,设计了基于BP神经网络的盾构推进速度自适应PID控制器,运用MATLAB软件对常规PID推进速度控制和基于BP神经网络的自适应PID推进速度控制进行了阶跃响应仿真对比,并对基于BP神经网络的自适应PID推进速度控制的正弦跟踪特性进行了仿真.仿真结果表明基于BP神经网络整定的PID控制具有良好的跟踪能力和鲁棒性,相比于传统PID控制系统响应迅速,超调量小,具有很高的响应精度和良好的在线整定能力,对于盾构推进速度这种非线性过程,控制效果比较理想. 展开更多
关键词 盾构 推进液压系统 推进速度 bp神经网络 pid
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BP网络的PID型二阶快速学习算法 被引量:17
17
作者 邓志东 孙增圻 刘建伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第1期67-72,共6页
本文利用PID控制的思想,提出了BP网络的一种二阶快速学习算法,给出了学习因子选择的必要条件与较佳区域,并结合一非线性正弦函数进行了仿真研究.结果表明,较之标准BP学习算法,利用此法可使学习收敛速度提高22倍左右.
关键词 pid控制 快速学习算法 神经网络
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基于BP网络的流浆箱双变量PID解耦控制 被引量:8
18
作者 潘海鹏 徐玉颖 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期2154-2158,共5页
针对造纸工业中的气垫式流浆箱总压与浆位的非线性、强耦合特性,在分析与总结BP神经网络、PID控制等优点的基础上,设计了一种基于BP神经网络的双变量PID解耦控制器。该控制器可利用神经网络所具有的任意非线性表达能力,根据系统现场的... 针对造纸工业中的气垫式流浆箱总压与浆位的非线性、强耦合特性,在分析与总结BP神经网络、PID控制等优点的基础上,设计了一种基于BP神经网络的双变量PID解耦控制器。该控制器可利用神经网络所具有的任意非线性表达能力,根据系统现场的运行状态,按照人为设定的性能指标,通过自学习和权值调整来整定PID控制的比例(kp)、积分(ki)、微分(kd)三个参数,最终实现具有最佳组合的PID控制,进而实现了气垫式流浆箱总压与浆位的解耦控制。同时,还针对气垫式流浆箱的线性模型和非线性模型进行了仿真,仿真结果表明:该解耦控制器具有实现简单、动态响应快、控制精度高等特点,有较高的实用价值。 展开更多
关键词 气垫式流浆箱 bp网络 pid 解耦控制
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改进的BP网络PID控制器在无刷直流电机中的应用 被引量:6
19
作者 曹雪 付光杰 牟海维 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第8期102-104,114,共4页
通过分析学习速率对BP算法的影响,提出一种分层调整学习速率的改进BP网络算法,并把该方法设计成PID控制器应用在无刷直流电机控制系统中,仿真结果验证了基于改进的BP网络的PID控制器具有响应速度快、精确性高和稳定性强等特点。
关键词 改进的bp网络 pid控制器 无刷直流电机 调速
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基于BP神经网络整定的PID控制在过热汽温系统中的应用 被引量:8
20
作者 黄宇 韩璞 +1 位作者 王东风 张婧 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1980-1981,共2页
针对火电厂中具有大惯性和变参数等特性的过热汽温系统的特点,提出了一种基于BP神经网络的PID控制器设计方法。将神经网络所具有的自学习能力与PID控制器的鲁棒性相结合,实现了对非线性、大时滞系统模型的控制。仿真结果表明:所给出的... 针对火电厂中具有大惯性和变参数等特性的过热汽温系统的特点,提出了一种基于BP神经网络的PID控制器设计方法。将神经网络所具有的自学习能力与PID控制器的鲁棒性相结合,实现了对非线性、大时滞系统模型的控制。仿真结果表明:所给出的控制策略能较好地适应对象动态模型的大幅度变化,保持较优的鲁棒调节性能。 展开更多
关键词 bp神经网络 pid控制 主汽温系统
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