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B样条技术与遗传算法融合的全局路径规划
1
作者
陈丽芳
杨火根
+1 位作者
陈智超
杨杰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期2520-2530,共11页
针对机器人在复杂障碍物环境下的路径规划问题,提出B样条技术与遗传算法融合的路径规划方法.设计基于多目标A^(*)算法生成路径型值点以及反求控制点的策略,产生优质初始种群以增加种群多样性,提高算法早期的收敛速度;融合路径的连续性...
针对机器人在复杂障碍物环境下的路径规划问题,提出B样条技术与遗传算法融合的路径规划方法.设计基于多目标A^(*)算法生成路径型值点以及反求控制点的策略,产生优质初始种群以增加种群多样性,提高算法早期的收敛速度;融合路径的连续性、安全性和最短性等因素设计新型适应度函数,计算每条路径的适应度;引入自适应策略调整交叉、变异算子以增加个体的多样性,避免早熟收敛至局部最优解.基于MATLAB对所提算法进行仿真实验.在复杂静态环境下的实验结果表明,与GABE算法、IPSO-SP算法生成的路径比较,所提算法生成的机器人行驶路径在长度上平均减少8.22%和2.15%,在早熟率上平均减少88.31%和77.08%,且路径具有二阶连续可导(即C~2连续),提升了机器人的行驶稳定性.结合机器人操作平台,通过导航实验验证了所提算法能在实际环境中完成路径规划.
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关键词
b样条技术
移动机器人
A^(*)算法
遗传算法
路径规划
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职称材料
锂原子的高激发态能级计算及其在微波场中的布居动力学过程
被引量：
1
2
作者
任振忠
张现周
+2 位作者
伍素玲
公伟贵
贾光瑞
《原子与分子物理学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期999-1003,共5页
利用B样条技术,设计了一种计算高激发原子能级结构的方法,计算了高激发锂原子的能级结构,并研究了里德堡锂原子在微波场中的布居动力学过程.
关键词
里德堡锂原子
能级
布居跃迁
b样条技术
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职称材料
强磁场对中心放置正电荷的GaAs量子环能量的影响
被引量：
2
3
作者
惠萍
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期34-37,共4页
利用B样条技术研究强磁场中GaAs量子环的能量和量子尺寸效应。计算结果表明:强磁场下(B>3T),量子环的基态能量E1和库仑能的绝对值EC随着磁场强度B的增大而增大。对应不同角动量(m=-1,-2,-3),E1-B曲线的间距被放置在中心的正电荷的库...
利用B样条技术研究强磁场中GaAs量子环的能量和量子尺寸效应。计算结果表明:强磁场下(B>3T),量子环的基态能量E1和库仑能的绝对值EC随着磁场强度B的增大而增大。对应不同角动量(m=-1,-2,-3),E1-B曲线的间距被放置在中心的正电荷的库仑场拉宽;基态能量E1随量子环半径r0的变化曲线出现一个极小值位置r00,r00随着B的增加而减小。在不同磁场下的E1-r0曲线的间距被放置在中心的正电荷的库仑场拉近,库仑能的绝对值EC随着r0的增大而线性减小;基态能量E1随着谐振子势ω0的增大而增大。库仑场使不同角动量(m=-1,-2,-3)下的E1-ω0曲线出现交叉现象,能级次序发生了变化。库仑能的绝对值EC随ω0的增加而非线性减小。
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关键词
b样条技术
量子环
基态能量
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职称材料
题名
B样条技术与遗传算法融合的全局路径规划
1
作者
陈丽芳
杨火根
陈智超
杨杰
机构
江西理工大学理学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期2520-2530,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(12161043)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2022-S648)。
文摘
针对机器人在复杂障碍物环境下的路径规划问题,提出B样条技术与遗传算法融合的路径规划方法.设计基于多目标A^(*)算法生成路径型值点以及反求控制点的策略,产生优质初始种群以增加种群多样性,提高算法早期的收敛速度;融合路径的连续性、安全性和最短性等因素设计新型适应度函数,计算每条路径的适应度;引入自适应策略调整交叉、变异算子以增加个体的多样性,避免早熟收敛至局部最优解.基于MATLAB对所提算法进行仿真实验.在复杂静态环境下的实验结果表明,与GABE算法、IPSO-SP算法生成的路径比较,所提算法生成的机器人行驶路径在长度上平均减少8.22%和2.15%,在早熟率上平均减少88.31%和77.08%,且路径具有二阶连续可导(即C~2连续),提升了机器人的行驶稳定性.结合机器人操作平台,通过导航实验验证了所提算法能在实际环境中完成路径规划.
关键词
b样条技术
移动机器人
A^(*)算法
遗传算法
路径规划
Keywords
b
-spline technique
mo
b
ile ro
b
ot
A^(*)algorithm
genetic algorithm
path planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
锂原子的高激发态能级计算及其在微波场中的布居动力学过程
被引量：
1
2
作者
任振忠
张现周
伍素玲
公伟贵
贾光瑞
机构
河南师范大学物理系
中国科学院武汉物理与数学研究所波谱与原子分子物理国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《原子与分子物理学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期999-1003,共5页
基金
国家自然科学基金(10774039)
河南省基础与前沿技术研究计划(072300410130)
文摘
利用B样条技术,设计了一种计算高激发原子能级结构的方法,计算了高激发锂原子的能级结构,并研究了里德堡锂原子在微波场中的布居动力学过程.
关键词
里德堡锂原子
能级
布居跃迁
b样条技术
Keywords
Ryd
b
erg lithium atom, energy level, population transfer,
b
-spline technique
分类号
O562 [理学—原子与分子物理]
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职称材料
题名
强磁场对中心放置正电荷的GaAs量子环能量的影响
被引量：
2
3
作者
惠萍
机构
广东第二师范学院物理系
出处
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期34-37,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(10874122)
广东省自然科学基金资助项目(8151030301)
广东第二师范学院教授博士专项经费资助项目
文摘
利用B样条技术研究强磁场中GaAs量子环的能量和量子尺寸效应。计算结果表明:强磁场下(B>3T),量子环的基态能量E1和库仑能的绝对值EC随着磁场强度B的增大而增大。对应不同角动量(m=-1,-2,-3),E1-B曲线的间距被放置在中心的正电荷的库仑场拉宽;基态能量E1随量子环半径r0的变化曲线出现一个极小值位置r00,r00随着B的增加而减小。在不同磁场下的E1-r0曲线的间距被放置在中心的正电荷的库仑场拉近,库仑能的绝对值EC随着r0的增大而线性减小;基态能量E1随着谐振子势ω0的增大而增大。库仑场使不同角动量(m=-1,-2,-3)下的E1-ω0曲线出现交叉现象,能级次序发生了变化。库仑能的绝对值EC随ω0的增加而非线性减小。
关键词
b样条技术
量子环
基态能量
Keywords
b
-spline technique
quantum ring
ground state energies
分类号
O562.1 [理学—原子与分子物理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
B样条技术与遗传算法融合的全局路径规划
陈丽芳
杨火根
陈智超
杨杰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
锂原子的高激发态能级计算及其在微波场中的布居动力学过程
任振忠
张现周
伍素玲
公伟贵
贾光瑞
《原子与分子物理学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
强磁场对中心放置正电荷的GaAs量子环能量的影响
惠萍
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
在线阅读
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职称材料
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