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基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计
被引量：
4
1
作者
王可
黄晓华
+1 位作者
张健
仇家强
《机电工程》
CAS
2013年第10期1284-1287,共4页
为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为。对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车...
为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为。对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器。首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明。最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验,通过对实际路径跟踪的数据图表分析,验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法,并对AGV机电系统进行实时控制。实验结果显示,该控制器在性能和结构上的有效性。
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关键词
自动导航车
视觉导航
双核控制器
ARM
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职称材料
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
被引量：
1
2
作者
王视鎏
王一强
+1 位作者
冯瑞
万时华
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第6期84-88,127,共6页
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时...
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法,将道路中的道路识别为曲线参数,结合预测进行修正,在保证精度的前提下,大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明,该方法具有识别精度高,执行速度快,能达到实用化的要求。
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关键词
自动引导运输车
视觉导航
霍夫变换
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职称材料
基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究
被引量：
3
3
作者
王辉
袁斌
+1 位作者
王伟博
吴瑞明
《机床与液压》
北大核心
2022年第7期87-91,共5页
针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,...
针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。
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关键词
自动引导小车(
agv
)
复合导航
RFID
视觉定位
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职称材料
题名
基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计
被引量：
4
1
作者
王可
黄晓华
张健
仇家强
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2013年第10期1284-1287,共4页
文摘
为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为。对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器。首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明。最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验,通过对实际路径跟踪的数据图表分析,验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法,并对AGV机电系统进行实时控制。实验结果显示,该控制器在性能和结构上的有效性。
关键词
自动导航车
视觉导航
双核控制器
ARM
Keywords
automatic
guided
vehicle（
agv）
visual
navigation
dual-core controller
ARM
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
被引量：
1
2
作者
王视鎏
王一强
冯瑞
万时华
机构
复旦大学计算机科学技术学院媒体计算研究所
中广电设计院数字技术研究中心
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第6期84-88,127,共6页
基金
国家高技术研究发展计划项目(2009AA01A346
2008AA01A317)
上海宝山区科委产学研项目(CXY-2009-03)
文摘
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法,将道路中的道路识别为曲线参数,结合预测进行修正,在保证精度的前提下,大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明,该方法具有识别精度高,执行速度快,能达到实用化的要求。
关键词
自动引导运输车
视觉导航
霍夫变换
Keywords
automatic guided vehicle（agv） visual navigation hough transformation
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究
被引量：
3
3
作者
王辉
袁斌
王伟博
吴瑞明
机构
浙江科技学院机械与能源工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第7期87-91,共5页
基金
浙江省基础公益研究计划(LGG19E050003)。
文摘
针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。
关键词
自动引导小车(
agv
)
复合导航
RFID
视觉定位
Keywords
automatic
guided
vehicle
(
agv
)
Compound
navigation
RFID
visual
orientation
分类号
TH24 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计
王可
黄晓华
张健
仇家强
《机电工程》
CAS
2013
4
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职称材料
2
视觉引导AGV中的数字图像处理方法
王视鎏
王一强
冯瑞
万时华
《计算机应用与软件》
CSCD
2011
1
在线阅读
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职称材料
3
基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究
王辉
袁斌
王伟博
吴瑞明
《机床与液压》
北大核心
2022
3
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职称材料
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