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柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究被引量：8: 1; 作者王巍惠帅 +1 位作者梁涛贺平《航空制造技术》北大核心 2012年第1期125-127,132,共4页; 特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔... 展开更多; 关键词自动制孔离线编程机器人仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述被引量：6: 2; 作者付鹏强苗宇航 +4 位作者王义文姜晓灿许成阳刘立佳周丽杰《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期874-885,共12页; 为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关... 展开更多; 关键词离线编程终端执行器系统误差补偿自动钻孔系统机器人钻孔路径规划冗余度求解压脚压紧力反馈法向监测; 在线阅读下载PDF 职称材料

飞机自动钻铆技术研究现状及其关键技术被引量：43: 3; 作者喻龙章易镰 +1 位作者王宇晗刘钢《航空制造技术》 2017年第9期16-25,共10页; 飞机自动钻铆技术能够实现飞机机身、机翼等处壁板的自动钻铆装配,极大地提高飞机装配质量与装配效率。经过几十年的发展,自动钻铆技术在国外已广泛运用于航空航天制造领域,而国内在这一方面正处于起步阶段,技术水平普遍较低。为此调研... 展开更多; 关键词航空壁板自动钻铆高精度定位制孔质量在线检测自动送钉离线编程与仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究被引量：2: 4; 作者李琰刘欢庆 +1 位作者高建设苏宇锋《机床与液压》北大核心 2023年第1期47-51,共5页; 针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟... 展开更多; 关键词六自由度机器人离线仿真离线自动编程电芯涂胶; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向自动钻铆离线编程系统的运动仿真技术被引量：5: 5; 作者刘连圣王珉 +2 位作者孙金萍王慧丁力平《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期461-466,共6页; 针对五轴自动钻铆系统的结构和运动特点,构建了自动钻铆离线编程系统架构,开发了五轴自动钻铆系统加工运动仿真模块。根据调姿过程中钻铆点均相对固定于托架坐标系这一特点,提出了一种基于动坐标系位姿点的运动学反解算法;在此基础上提... 展开更多; 关键词飞机装配离线编程运动仿真自动钻铆; 在线阅读下载PDF 职称材料

大飞机活动翼面机器人自动制孔应用研究被引量：17: 6; 作者薛宏罗群 +3 位作者刘博锋刘义明郑炜肖潇《航空制造技术》 2019年第19期86-91,98,共7页; 结合大飞机活动翼面类部件的结构特点,研究并设计了一套全流程机器人柔性制孔方案。根据机器人的加工方式,提出了利用杯锥系统进行工装快速定位的方法,实现了设备的高效率柔性化制孔。对自动制孔工艺流程及离线编程进行了研究,形成了一... 展开更多; 关键词活动翼面工业机器人自动制孔数字化装配离线编程; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人通用运动学自动建模技术被引量：5: 7; 作者付宜利王树国 +1 位作者马玉林蔡鹤皋《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期115-120,108,共7页; 多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术．本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解方法．利用该理论开发了通用机器人运动学自动... 展开更多; 关键词机器人仿真离线编程运动学自动建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究被引量：8: 1; 作者王巍惠帅梁涛贺平; 机构沈阳航空航天大学航空航天学部; 出处《航空制造技术》北大核心 2012年第1期125-127,132,共4页; 基金航空科学基金项目(2009ZE54007)资助; 文摘特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真系统的建模、路径规划和坐标转换等方法。; 关键词自动制孔离线编程机器人仿真; Keywords automatic drilling off-line programming robot simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述被引量：6: 2; 作者付鹏强苗宇航王义文姜晓灿许成阳刘立佳周丽杰; 机构哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室沈阳航空航天大学航空宇航学院哈尔滨理工大学自动化学院; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期874-885,共12页; 基金国家自然科学基金项目(51475127) 黑龙江省自然科学基金项目(QC2018064 +1 种基金 JJ2022LH0716) 普通高等学校创新人才培养计划(UNPYSCT-2018196)。; 文摘为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。; 关键词离线编程终端执行器系统误差补偿自动钻孔系统机器人钻孔路径规划冗余度求解压脚压紧力反馈法向监测; Keywords offline programming end effector system error compensation automatic drilling system robot drilling path planning redundancy solution presser-foot device pressure-force feedback normal monitoring; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V261.2 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名飞机自动钻铆技术研究现状及其关键技术被引量：43: 3; 作者喻龙章易镰王宇晗刘钢; 机构上海交通大学机械与动力工程学院上海拓璞数控科技有限公司; 出处《航空制造技术》 2017年第9期16-25,共10页; 基金国家重大科技专项(2013ZX 04001101); 文摘飞机自动钻铆技术能够实现飞机机身、机翼等处壁板的自动钻铆装配,极大地提高飞机装配质量与装配效率。经过几十年的发展,自动钻铆技术在国外已广泛运用于航空航天制造领域,而国内在这一方面正处于起步阶段,技术水平普遍较低。为此调研国外先进自动钻铆技术的研究应用现状,以GEMCOR、Electroimpact、BROETJE三大国外自动钻铆设备供应商为代表,介绍各自技术特点及在自动钻铆技术方面最新的进展。同时,对国内自动钻铆技术的发展进行简要介绍,指出国内在这一技术发展中存在的问题。此外,对自动钻铆技术中包括高精度定位技术、制孔质量在线检测技术、自动送钉技术、离线编程与仿真技术在内的四大关键技术进行详细分析,总结其研究难点,为国内自动钻铆技术的发展提供参考。; 关键词航空壁板自动钻铆高精度定位制孔质量在线检测自动送钉离线编程与仿真; Keywords Aviation panel automatic drilling and riveting High precision positioning Hole inspection on-line automatic fastener feeding off-line programming and simulation; 分类号 V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究被引量：2: 4; 作者李琰刘欢庆高建设苏宇锋; 机构郑州大学机械与动力工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2023年第1期47-51,共5页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFB0104100)。; 文摘针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟和现实中六自由度机器人的控制。最后,以电芯涂胶工作单元作为原型来搭建相应的虚拟工作环境,并在实际中以库卡公司的KR16验证离线仿真系统的有效性,证明该系统可以出色完成涂胶任务。; 关键词六自由度机器人离线仿真离线自动编程电芯涂胶; Keywords Six degree-of-freedom robot Offline simulation Offline automatic programming Batteries gluing; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向自动钻铆离线编程系统的运动仿真技术被引量：5: 5; 作者刘连圣王珉孙金萍王慧丁力平; 机构南京航空航天大学机电学院沈阳飞机工业(集团)有限公司; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期461-466,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605221) 辽宁省自然科学基金航空联合基金资助项目(2014028030); 文摘针对五轴自动钻铆系统的结构和运动特点,构建了自动钻铆离线编程系统架构,开发了五轴自动钻铆系统加工运动仿真模块。根据调姿过程中钻铆点均相对固定于托架坐标系这一特点,提出了一种基于动坐标系位姿点的运动学反解算法;在此基础上提出了一种具有实时干涉检验功能的钻铆路径规划方法;在CATIA DMU模块通过CAA的二次开发方法实现机床运动仿真的需求;以某飞机壁板类零件对该仿真系统进行了验证。结果表明,所提方法能够有效识别出运动路径上的干涉部位并通过施加途经点的形式避让该干涉部位。; 关键词飞机装配离线编程运动仿真自动钻铆; Keywords aircraft assembly off-line programming motion simulation automatic drilling and riveting; 分类号 V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大飞机活动翼面机器人自动制孔应用研究被引量：17: 6; 作者薛宏罗群刘博锋刘义明郑炜肖潇; 机构航空工业西安飞机工业(集团)有限责任公司; 出处《航空制造技术》 2019年第19期86-91,98,共7页; 文摘结合大飞机活动翼面类部件的结构特点,研究并设计了一套全流程机器人柔性制孔方案。根据机器人的加工方式,提出了利用杯锥系统进行工装快速定位的方法,实现了设备的高效率柔性化制孔。对自动制孔工艺流程及离线编程进行了研究,形成了一套适用于活动翼面类部件的工艺方案及离线编程方法。针对不同材料的叠层制孔,采用变参数加工方法及钻穿工艺,提高了设备制孔的效率和质量。通过试验件的验证,证明了该套柔性制孔方案可以满足产品的加工要求,提高生产效率。; 关键词活动翼面工业机器人自动制孔数字化装配离线编程; Keywords Moveable airfoil Industrial robot automatic drilling Digital assembly Offline programming; 分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人通用运动学自动建模技术被引量：5: 7; 作者付宜利王树国马玉林蔡鹤皋; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期115-120,108,共7页; 文摘多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术．本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解方法．利用该理论开发了通用机器人运动学自动建模程序。; 关键词机器人仿真离线编程运动学自动建模; Keywords robot simulation, off-line programing kinernatics, automatically modeling; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究	王巍惠帅梁涛贺平	《航空制造技术》北大核心	2012	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述	付鹏强苗宇航王义文姜晓灿许成阳刘立佳周丽杰	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	飞机自动钻铆技术研究现状及其关键技术	喻龙章易镰王宇晗刘钢	《航空制造技术》	2017	43	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究	李琰刘欢庆高建设苏宇锋	《机床与液压》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向自动钻铆离线编程系统的运动仿真技术	刘连圣王珉孙金萍王慧丁力平	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	大飞机活动翼面机器人自动制孔应用研究	薛宏罗群刘博锋刘义明郑炜肖潇	《航空制造技术》	2019	17	在线阅读下载PDF 职称材料
7	机器人通用运动学自动建模技术	付宜利王树国马玉林蔡鹤皋	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1995	5	在线阅读下载PDF 职称材料