AutoCAD在机构运动分析中的应用 被引量：1

1

作者 高慧琴 郑文林 +1 位作者 杨松林 陈仲祥 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2004年第7期42-43,共2页

以AutoCAD2000软件为平台,基于机构运动分析图解法的思路,通过实例介绍用交互式作图绘制机构速度图和加 速度图的方法和技巧。该方法简单、实用、效率高,并能达到较高的分析精度。

关键词 机构运动分析 autocad 图解法 交互式作图 机构速度图 加速度图

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基于科技文档的AutoCAD插图精准出图方法 被引量：1

2

作者 景天虎 马小龙 +1 位作者 刘均利 莫时旭 《图学学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期125-129,共5页

插图中的文字高度、图线线宽和图纸比例的精准打印输出,对制图类教材或教学课件等科技文档十分重要。为了能精确出图,在分析文字信息版面占优势的科技文档中Auto CAD插图制作方法的基础上,从几个绘图概念出发,研究了插图的显示特性、图... 插图中的文字高度、图线线宽和图纸比例的精准打印输出,对制图类教材或教学课件等科技文档十分重要。为了能精确出图,在分析文字信息版面占优势的科技文档中Auto CAD插图制作方法的基础上,从几个绘图概念出发,研究了插图的显示特性、图形对象的图线宽度和图中文字高度的属性特征。研究表明,只需将Word软件所测得的插图原始尺寸看成制作Auto CAD图形的绘图画布和物理纸张的图幅尺寸,精准设置图形的打印出图比例、线宽和文字高度的属性值,就能通过科技文档打印输出既精准又符合制图规范的插图。 展开更多

关键词 计算机应用 精准出图 插图方法分析 autocad图形

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关节间隙对肢腿机构运动误差的影响

3

作者 陈醒 牛志刚 +1 位作者 邵佳雄 赵富强 《武汉科技大学学报》 北大核心 2025年第3期216-223,共8页

为探究关节间隙对肢腿末端运动误差的影响,以肢腿履带足式机器人为研究对象,使用修正型D-H参数法建立肢腿运动学理论模型和间隙模型,分析不同关节位置处的间隙角在3种姿态下对肢腿末端位置误差的影响;使用蒙特卡洛法求解并利用MATLAB仿... 为探究关节间隙对肢腿末端运动误差的影响,以肢腿履带足式机器人为研究对象,使用修正型D-H参数法建立肢腿运动学理论模型和间隙模型,分析不同关节位置处的间隙角在3种姿态下对肢腿末端位置误差的影响;使用蒙特卡洛法求解并利用MATLAB仿真绘制出肢腿机构的工作空间;将间隙角的变化等效为连杆长度的变化,分析杆长变化对肢腿机构位置误差的影响。研究结果表明,间隙角对肢腿末端位置误差的影响在3种姿态下有所不同,髋关节处的间隙主要影响末端点x轴方向的位置误差,膝关节处的间隙主要影响末端点z轴方向的位置误差,双关节间隙对位置误差的影响为髋关节间隙与膝关节间隙造成的位置误差之和。 展开更多

关键词 关节间隙 肢腿机构 履带足式机器人 运动学分析 位置误差 修正型D-H参数法

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一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法

4

作者 姚齐水 董鹏林 +2 位作者 唐嘉昌 夏艳 邱梓潼 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第6期1075-1086,共12页

针对航空航天领域大尺度连续变形机构构型问题,提出了一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法。首先,分析了大尺度连续变形机构的组成与基本功能,获得了满足机构拓扑结构、约束条件的要求,对变形机构运动链进行了分析,... 针对航空航天领域大尺度连续变形机构构型问题,提出了一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法。首先,分析了大尺度连续变形机构的组成与基本功能,获得了满足机构拓扑结构、约束条件的要求,对变形机构运动链进行了分析,得到了符合条件的运动链,并对其进行了数学描述;其次,选择并分析了运动链的拓扑对称性,利用特征数组的方法得到了判别矩阵,对运动链进行了同构判别,从而得到了可行的多种运动链形式;再次,建立了各运动链的拓扑图,通过筛选得到了最终的拓扑图,去掉该拓扑图的各个构件,得到了拓扑变换子图和相对应的邻接矩阵,对拓扑图进行了同构判别,再通过改变机架与移动副的位置得到了满足要求的12种构型,画出了其相应的机构拓扑图和机构简图;最后,考虑了大尺度连续变形机构的整体稳定性,避免了尺寸过大等因素,对大尺度变形机构进行了构型优选,得到了符合要求的多种新构型。研究结果表明:该方法能够将大尺度连续变形机构抽象为图形式,获得了22种构型,可根据机构变形要求的不同,改变优选依据,从而得到符合不同要求的构型。 展开更多

关键词 大尺度连续变形机构 图论法 构型综合 同构判别 运动链结构拓扑分析 机构变形要求

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机械制图课程教学探讨 被引量：57

5

作者 杨东超 王玉坤 李学志 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2007年第2期183-186,共4页

机械制图课程是理工科大学本科生的必修基础课,包含的知识点众多,大一新生往往觉得学习机械制图难度很大,如何根据机械制图课程的特点并结合新时期机械制图课程教学中出现的新问题来提高教学质量一直是一个热点问题。通过教学工作中的... 机械制图课程是理工科大学本科生的必修基础课,包含的知识点众多,大一新生往往觉得学习机械制图难度很大,如何根据机械制图课程的特点并结合新时期机械制图课程教学中出现的新问题来提高教学质量一直是一个热点问题。通过教学工作中的经验和教训,总结出了7点心得。实践表明,利用这些方法可以获得较好的教学效果。 展开更多

关键词 工程图学 教学方法 机械制图 autocad软件

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基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解 被引量：14

6

作者 程世利 吴洪涛 +2 位作者 王超群 姚裕 朱剑英 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期505-509,共5页

提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解... 提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。 展开更多

关键词 STEWART平台 并联机构 运动正解 正交补 解析法

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神经外科手术机器人灵活性分析 被引量：24

7

作者 邢宏光 王利红 张玉茹 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期312-315,共4页

开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH60 0 .从神经外科立体定向手术的需求出发 ,分析了该机器人的灵活性 .用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义 ,提出了工作空间灵活性的分析方法 .通过数值计算... 开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH60 0 .从神经外科立体定向手术的需求出发 ,分析了该机器人的灵活性 .用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义 ,提出了工作空间灵活性的分析方法 .通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布 ,采用机器人物理样机进行实验 ,对分析结果进行了验证 .掌握灵活度的空间分布 ,可以为手术路径规划提供可靠的依据 . 展开更多

关键词 机器人 运动学 医疗机器人系统 灵活工作空间

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一般6-SPS并联机构运动学正解的解析化方法 被引量：3

8

作者 程世利 吴洪涛 +2 位作者 王超群 姚裕 朱剑英 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1261-1264,共4页

研究了一般6-SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Grbner基算法,得到了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元... 研究了一般6-SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Grbner基算法,得到了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元,最终将一般6-SPS并联机构的运动学正解问题表达为一元20次代数方程。这样的一元20次代数方程有多个,经过验证,它们都是同解的。 展开更多

关键词 并联机构 运动正解 解析法 正交补方法

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指数积方法在空间机构运动分析中的应用 被引量：5

9

作者 常宗瑜 杨咸启 谭俊哲 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第7期26-28,共3页

介绍了指数积方法的原理 ,以及它在空间闭链机构运动分析中的应用。研究表明 ,用这种方法来进行空间闭链机构的运动分析 ,可以大大简化其计算过程 ,并具有简单易懂、通用性好等优点 ,在复杂空间机构的运动学和动力学分析中 ,有很大的应... 介绍了指数积方法的原理 ,以及它在空间闭链机构运动分析中的应用。研究表明 ,用这种方法来进行空间闭链机构的运动分析 ,可以大大简化其计算过程 ,并具有简单易懂、通用性好等优点 ,在复杂空间机构的运动学和动力学分析中 ,有很大的应用潜力。 展开更多

关键词 空间机构 运动分析 指数积方法 空间闭链机构 动力学

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3T1R并联机构结构降耦设计与运动学分析 被引量：14

10

作者 沈惠平 张震 +1 位作者 杨廷力 邵国为 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期380-389,400,共11页

根据基于方位特征(POC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正... 根据基于方位特征(POC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正解易用一维搜索法求出,并给出了基于序单开链法的该机构位置正解求解的一维搜索法及其数值解;同时,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间及其转动能力,探讨了该机构发生3种奇异位形的条件。 展开更多

关键词 并联机构 方位特征 耦合度 结构降耦 运动学分析 一维搜索法

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碳纤维多层织机打纬机构运动学分析与尺度综合 被引量：10

11

作者 袁汝旺 陈瑞 +1 位作者 蒋秀明 周国庆 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期137-142,共6页

针对碳纤维多层织造过程中各层纬纱受力一致性需求,提出基于无急回特性曲柄摇杆机构串联的转动-转动-移动副(简称RRP)型基本杆组的轴向六连杆打纬机构,并给出刚体导引与机构几何关系相结合的尺度综合方法。在考虑钢筘极限位置和力传递... 针对碳纤维多层织造过程中各层纬纱受力一致性需求,提出基于无急回特性曲柄摇杆机构串联的转动-转动-移动副(简称RRP)型基本杆组的轴向六连杆打纬机构,并给出刚体导引与机构几何关系相结合的尺度综合方法。在考虑钢筘极限位置和力传递性能的情况下,优化设计打纬机构,确定合理的机构尺寸和传动角。运动学仿真结果表明:钢筘极限位置和打纬动程的误差率均为0.06%,且在前死心时钢筘打纬加速度大,在后死心附近加速度变化较小,利于厚重织物打紧和机器降噪。轴向六连杆打纬机构驱动钢筘垂直作用于碳纤维多层织物的各层纬纱,受力均匀,其尺度综合方法为考虑织造工艺、运动学性能和机构尺寸等特定要求的打纬机构设计与优化提供一定的理论参考和实验数据。 展开更多

关键词 碳纤维多层织机 打纬机构 运动学分析 尺度综合方法

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NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法 被引量：3

12

作者 程世利 吴洪涛 +2 位作者 刘芳华 王超群 姚裕 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2010年第6期625-629,共5页

研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容... 研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构. 展开更多

关键词 NGP并联机构 运动学正解 解析法 消元法 Grbner基

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基于PR-11RⅢ级复合连杆滚动剪切机构运动学分析 被引量：3

13

作者 楚志兵 杨彦龙 +3 位作者 黄庆学 马立峰 吕阳阳 魏栋 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期165-171,共7页

通过对国内外现有的液压板材剪切机结构的原理分析,提出一种新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机,获得PR-11RⅢ级杆组的复合连杆机构简化模型。以实现纯滚动剪切为设计前提,利用闭环矢量法对该复合连杆滚切机构进行正运动学建模,... 通过对国内外现有的液压板材剪切机结构的原理分析,提出一种新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机,获得PR-11RⅢ级杆组的复合连杆机构简化模型。以实现纯滚动剪切为设计前提,利用闭环矢量法对该复合连杆滚切机构进行正运动学建模,给出机构的闭环矢量,推导其运动学方程,借助MATLAB/Simulink软件对其进行运动学仿真分析计算,获得上刀台各关键点的运动轨迹及主要衡量指标。以推广应用的某大型机械有限公司2 000 mm单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机研发项目为依托,对剪切机构的运动轨迹进行运动学模拟仿真,结果表明上下剪刃重叠量和刀弧水平偏移量的模拟结果均符合实际生产要求,从而更进一步证实了该新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机构设计的合理性与运动学模型的正确性。 展开更多

关键词 复合连杆机构 运动学分析 闭环矢量法 仿真 重叠量

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一种特殊的3-UPU并联角台机构的运动分析 被引量：6

14

作者 李仕华 黄真 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第7期16-19,共4页

分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题。利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,建立了动平台输出速度与输入速度之间的关系,并绘制了速度和... 分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题。利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,建立了动平台输出速度与输入速度之间的关系,并绘制了速度和加速度的曲线图。研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义。 展开更多

关键词 空间并联机构 虚设机构法 运动分析

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具有冗余自由度的混联自动钻铆机运动学分析 被引量：4

15

作者 陈文亮 王慧 +1 位作者 王珉 潘国威 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期51-59,共9页

为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立... 为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立了自动钻铆机串并形式的闭链运动学模型,在此基础上获得运动学位置正解的解析解;针对自动钻铆机具有冗余自由度和混联结构形式的特点,提出运动学逆解分步求解的解耦策略.实例计算表明,自动钻铆机实际位姿与给定目标位姿之间的位置平均误差和法向平均误差分别为0.13191mm和0.16842°,说明文中方法是正确的和有效的. 展开更多

关键词 自动钻铆 混联机构 冗余自由度 D-H方法 运动学分析

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四自由度混联运动平台的分析与仿真 被引量：3

16

作者 张骁 王培俊 +1 位作者 张利斌 李文涛 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第10期241-244,248,共5页

针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建... 针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建立了机构的三维模型,并进行了机构的运动仿真。将Inventor模型导入Adams中得到平台虚拟样机,利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,验证了平台的可行性和运动方程的正确性。利用虚拟仿真所获得的数据为机构的优化和控制提供了有效的依据。 展开更多

关键词 混联机构 静力分析 D-H法 运动分析 ADAMS仿真

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一种新型汽车驾驶模拟平台的运动分析与仿真 被引量：2

17

作者 于鹏 王培俊 +1 位作者 李保庆 夏欢 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第4期59-63,共5页

针对并联驾驶模拟平台成本高、控制复杂等缺点,设计了一种基于串联机构的新型三自由度汽车驾驶模拟平台。用D-H法建立了平台的运动学模型,完成了平台运动学正逆解的计算与分析。用Inventor软件建立平台的三维模型,导入ADAMS软件获得平... 针对并联驾驶模拟平台成本高、控制复杂等缺点,设计了一种基于串联机构的新型三自由度汽车驾驶模拟平台。用D-H法建立了平台的运动学模型,完成了平台运动学正逆解的计算与分析。用Inventor软件建立平台的三维模型,导入ADAMS软件获得平台的虚拟样机。对平台虚拟样机进行运动学仿真,验证了运动方程的正确性和平台的可行性。利用ADAMS软件和Matlab软件联合仿真,清晰直观地展现了座椅质心工作空间的边界。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 展开更多

关键词 串联机构 汽车驾驶模拟 D-H法 运动分析 ADAMS仿真 工作空间

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机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选 被引量：3

18

作者 刘安心 杨延力 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第1期35-39,共5页

简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解，又能用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其它各学科中的非... 简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解，又能用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其它各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。 展开更多

关键词 设计 机器人 机构运动学

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曲柄滑块机构的运动精度分析与计算 被引量：14

19

作者 宋亮 赵鹏兵 《科学技术与工程》 2011年第10期2201-2205,共5页

曲柄滑块机构是一种典型的四连杆机构,尽管设计时理论计算可以达到很高的精度,但是由于构件的制造误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构在运动中产生输出误差,有时还会显著超出机构设计的允许误差。依据概率统计的相关理论进行机构设... 曲柄滑块机构是一种典型的四连杆机构,尽管设计时理论计算可以达到很高的精度,但是由于构件的制造误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构在运动中产生输出误差,有时还会显著超出机构设计的允许误差。依据概率统计的相关理论进行机构设计,即考虑构件制造尺寸的随机误差,以保证机构运动的精度在允许的误差范围内。利用MATLAB进行仿真计算和实例研究,得出了理论设计和精度分析的计算结果。该方法准确、效率高、而且适合其它类型的机构设计,具有较大的工程实际应用价值。 展开更多

关键词 曲柄滑块机构 运动学 概率设计 等影响法 精度分析

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齿轮－连杆机构运动分析广义型转化法的实现 被引量：3

20

作者 吕传毅 曹惟庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第1期75-80,共6页

对齿轮－连杆机构运动分析的广义型转化法进行了研究，提出了广义型转化法运动分析的具体方法及步骤。实践证明，该方法是一种通用、有效的方法。

关键词 齿轮连杆机构 运动分析 广义型转化法

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