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基于GA-PSO优化的汽车轨迹跟踪和稳定性协同控制
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作者 田韶鹏 吴思沛 王龙 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期10-19,共10页
针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现... 针对恶劣工况下汽车轨迹跟踪控制的精度和稳定性问题,提出一种基于分层控制策略的解决方案。上层轨迹跟踪控制器和下层直接横摆力矩控制器分别基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和滑模控制(sliding mode control,SMC)实现;通过遗传粒子群优化算法(GA-PSO)优化不同车速和路面附着系数下的控制器参数,得到适用于不同驾驶条件的最佳控制器时域和控制参数;基于此设计协同控制器,进一步改善了轨迹跟踪的准确性和稳定性。为验证策略有效性,在CarSim-Simulink联合仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明:所提出控制策略能显著提升追踪效果和横摆稳定性,平均横向误差分别减少89.9%、46.4%和43.3%。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 稳定性控制 模型预测控制 滑模控制 遗传粒子群算法
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电驱铰接车横摆贝叶斯滤波模糊控制及状态估计
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作者 户燕会 任燕 +1 位作者 户东亮 姜奎 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期32-35,共4页
对铰接车控制性能进行研究,先构建得到包含线性三自由度的仿真模型,根据贝叶斯滤波理论评估前车厢横摆角速度、质心侧偏角、铰接角。按照分层控制的方式,对三自由度模型的车辆响应进行分析,选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力... 对铰接车控制性能进行研究,先构建得到包含线性三自由度的仿真模型,根据贝叶斯滤波理论评估前车厢横摆角速度、质心侧偏角、铰接角。按照分层控制的方式,对三自由度模型的车辆响应进行分析,选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力矩。利用ASM仿真平台验证了不同工况下的控制策略。研究结果表明:相对于没有控制情况,经过控制形成了更大的横摆角速度,铰接角发生了降低,获得了更小转弯半径,显著提升了操控性,可以更加高效稳定的完成转弯过程。比采用有效集分配策略轮胎附着利用率降低接近31%,使各驱动轮都跟地面形成了良好附着状态,获得更优控制性能。为上层设置模糊等效切换滑模控制方法后,可使得质心侧偏角处于合理范围内,获得更优横向稳定性。 展开更多
关键词 电驱 铰接车 模糊等效滑模控制 横摆稳定性 转矩分配
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车辆稳定域描述与求解的一种新方法
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作者 贾长旺 李杰 +1 位作者 郑玲玲 赵旗 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期460-469,共10页
车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法... 车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法判断平衡状态稳定性。基于质心的侧偏角-侧偏角速度相平面,建立相轨迹特征点和相平面稳定域边界点搜索法求解稳定域边界点,根据车辆稳定域不同的分布情况,提出两类稳定域类型,建立相应的判断方法、稳定域四边形描述与自动求解方法。基于提出的方法求解常见中等车速行驶工况的车辆稳定域,与平行线法和菱形法的结果进行对比,通过CarSim正弦工况仿真结果进行验证。研究结果表明,提出的车辆稳定域四边形描述可以比平行线法和菱形法更好描述稳定域边界,自动求解减少了稳定域求解工作量。 展开更多
关键词 车辆稳定域 相平面 平衡状态 蚁群算法 Lyapunov间接法
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面向跨海大桥的自动驾驶车辆侧倾控制 被引量:1
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作者 唐晓峰 李若旭 曹钊 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期132-139,148,共9页
针对跨海大桥道路环境的不确定性导致自动驾驶车辆容易发生车辆动力学状态变化的问题,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的车辆侧倾控制策略,探索了该策略在不同车速下的泛化能力.首先构建了跨海大桥的垂向模型,以提供动态道路环... 针对跨海大桥道路环境的不确定性导致自动驾驶车辆容易发生车辆动力学状态变化的问题,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的车辆侧倾控制策略,探索了该策略在不同车速下的泛化能力.首先构建了跨海大桥的垂向模型,以提供动态道路环境;其次构建了车辆动力学模型和车辆跟踪误差模型,融合了车辆的侧倾、侧滑和横摆的动力学特性,并构建了侧倾稳定性判据;最后设计了深度确定性策略梯度算法中的状态空间和动作空间,并根据车辆的侧倾状态设计了奖励函数.数值模拟结果表明深度确定性策略梯度算法在每一回合中都会获得良好的性能,具有良好的学习能力和解决不确定性复杂环境问题的能力,确保了车辆侧倾角和横向距离误差在可接受的微小波动范围内,满足车辆控制的安全性. 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 跨海大桥 侧倾控制 深度确定性策略梯度算法 奖励函数 状态空间 车辆跟踪误差 侧倾稳定性
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基于频域前馈自适应算法的车内噪声主动控制仿真与试验分析
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作者 王健 张明 +3 位作者 刘松 权贺 冯超 张喆 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期850-856,共7页
针对目前广泛应用于车内噪声主动控制领域的时域前馈自适应算法(TFxLMS)存在计算量大、收敛速度慢、稳定性差等问题,基于快速傅里叶变换与分块计算思想提出了一种频域前馈自适应算法(FFxLMS)。通过数值仿真比较了FFxLMS算法和TFxLMS算... 针对目前广泛应用于车内噪声主动控制领域的时域前馈自适应算法(TFxLMS)存在计算量大、收敛速度慢、稳定性差等问题,基于快速傅里叶变换与分块计算思想提出了一种频域前馈自适应算法(FFxLMS)。通过数值仿真比较了FFxLMS算法和TFxLMS算法在降噪效果及计算量、收敛速度、稳定性等方面的性能优劣,并通过实车路试验证了仿真结果。对比显示,FFxLMS算法降噪效果更明显、计算量更小、收敛速度更快且稳定性更好。 展开更多
关键词 车内噪声主动控制 频域前馈自适应算法 降噪 计算量 收敛速度 稳定性
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阀控全液压折腰转向系统建模及随动性能分析
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作者 石琴 任志勇 +1 位作者 赵远 闫凯 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期310-319,共10页
针对当前主流阀控全液压折腰转向系统,文章首先对其机理进行阐述和分析,并利用模块化思想建立包含转向动力模块、转向控制模块和转向执行模块在内的阀控全液压转向系统数学模型,搭建阀控全液压折腰转向系统AMESim-ADAMS/View联合仿真平... 针对当前主流阀控全液压折腰转向系统,文章首先对其机理进行阐述和分析,并利用模块化思想建立包含转向动力模块、转向控制模块和转向执行模块在内的阀控全液压转向系统数学模型,搭建阀控全液压折腰转向系统AMESim-ADAMS/View联合仿真平台,对折腰随动性能进行仿真分析。结果表明:阀控全液压折腰转向系统一旦存在泄露,则在整个动态转向过程中都是不稳定的,且随着泄露系数的增加,临界速度逐渐减少,车辆运动状态会越来越不稳定,相反,在蛇形运动模式时,随着泄露系数的增加,稳定裕度不断增加,稳定性会得到提高;降低阀控全液压折腰转向系统油压,能够减弱系统振荡,但会导致车辆横向刚度变弱,抵抗外部干扰变弱,转向响应变差,滞后严重,车辆转向过程中容易出现转向不足、失稳和蛇形运动加剧等问题,影响铰接车辆的转向稳定性和驾驶安全性。 展开更多
关键词 铰接车辆 阀控 全液压 折腰转向 响应 稳定性
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基于ADAMS/CAR的某SUV汽车操纵稳定性仿真实验分析及优化 被引量:1
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作者 刘克铭 吴雪莹 +2 位作者 王宝来 孙志扬 姜长鹏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期333-341,共9页
操纵稳定性是车辆正常行驶时受到外界扰动后保持稳定运行或迅速恢复稳定的一种能力,对车辆安全平稳运行至关重要。为优化车辆的操纵稳定性,对某SUV汽车进行动力性分析,建立物理模型和数学模型,阐述悬架对汽车操纵稳定性的影响。采用ADAM... 操纵稳定性是车辆正常行驶时受到外界扰动后保持稳定运行或迅速恢复稳定的一种能力,对车辆安全平稳运行至关重要。为优化车辆的操纵稳定性,对某SUV汽车进行动力性分析,建立物理模型和数学模型,阐述悬架对汽车操纵稳定性的影响。采用ADAMS/CAR进行整车建模,运用MATLAB软件对操纵稳定性评价指标进行评分。选取悬架的力学特性参数作为优化变量,以操纵稳定性评价指标的评分作为优化目标,通过对比选取最优方案。研究结果表明:NGSA-II算法对道路实验评价指标的优化效果较好,能够显著提升整车的操纵稳定性。 展开更多
关键词 仿真实验 操纵稳定性 性能优化 悬架 整车建模 NGSA-II算法
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考虑光伏与电动汽车充电站协同的配电网电压控制方法 被引量:2
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作者 李鹏 刘嘉彦 +4 位作者 李佳蔚 祖文静 杨钦臣 李慧璇 李勇 《电力科学与技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期121-130,共10页
配电网中光伏和电动汽车充电站的接入会影响配电网稳定运行,但其各自的灵活调度特性也为配电网增强了一定灵活特性,故提出一种考虑光伏利用效率与电动汽车充电设施数量限制的配电网分布式资源协调控制策略(distributed resource coordin... 配电网中光伏和电动汽车充电站的接入会影响配电网稳定运行,但其各自的灵活调度特性也为配电网增强了一定灵活特性,故提出一种考虑光伏利用效率与电动汽车充电设施数量限制的配电网分布式资源协调控制策略(distributed resource coordination control strategy,DRCCS)。该方法在光伏侧考虑配网中光伏控制能力,协调配网各光伏逆变器的V-Q下垂控制斜率,实现光伏出力优化控制。在电动汽车充电侧考虑实际充电站内充电设施的数量限制,实现电动汽车有序充电,在保证充电需求的前提下调用充电灵活性实现对配网的辅助支撑。综合构建考虑光伏利用效率与电动汽车充电设施数量限制的协调控制模型,实现维持配网电压稳定,提升光伏逆变器有功输出,并保证电动汽车充电需求的目标。所构建的混合整数非线性问题采用广义Benders分解算法(generalized Benders decomposition,GBD)进行求解,并通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 配电网 光伏 电动汽车 协调控制 电压稳定 广义Benders算法
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驾驶员CMAC模型及对汽车侧翻稳定性影响
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作者 付林凯 金智林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1827-1834,共8页
驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设... 驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设计了小脑模型关节控制器局部性神经网络方法模拟驾驶员实际防侧翻决策,模糊PID算法模拟驾驶员防侧翻参考决策,从而获得驾驶员防侧翻反应模型;采用参数化方式表征了驾驶员的分析能力、驾驶频次、学习能力及反应能力;选取恶劣行驶工况进行仿真,结果表明分析能力强、驾驶频次多、学习能力强、反应能力强的驾驶员防侧翻时,可在恰当的时间决策出适当的方向盘修正转角,有效防止汽车侧翻。 展开更多
关键词 驾驶员模型 汽车侧翻稳定性 小脑模型关节控制器 模糊PID
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基于横摆运动补偿的煤矿重载铰接车辆主动电液转向控制研究 被引量:1
10
作者 任志勇 石琴 +2 位作者 赵远 张磊 黄振华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2937-2948,共12页
煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿... 煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加速度的基础上,设计了“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,其中,转向操纵跟随通道可实现前后车体铰接角对驾驶员的转向操控输入的实时跟踪,而横摆稳定补偿通道则通过主动调节车体铰接角以确保实际横摆角速度逼近理想横摆角速度。通过设置预滤波器和衰减积分器,设计了主动转向控制系统,该系统通过调整转向角度来提供纠正作用,以确保车辆能够遵循驾驶员意图保持路径跟随。基于dSPACE/DS1007半实物仿真平台,对铰接矿车低附着转向工况进行了仿真测试;模拟J型转弯工况,选择低摩擦因数路面条件中低速运行,验证了主动控制器对于铰接车辆跟踪期望路径的有效性。同时,基于冰雪覆盖路面等效低附着系数路面的实验条件,利用煤矿井下25 t级重型铰接式支架搬运车进行了实车转弯实验;结果表明:建立的铰接车辆车体动力学模型和泵控电液转向系统模型,通过横摆角速度与横向加速度进行解耦,能够比较真实的反应该类车辆的折腰运动状态;基于铰接车辆横摆稳定性控制分析,制定的“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,以及设计的主动控制系统,能够有效提高铰接车辆在低附着路面工况下的横摆稳定性,且该系统对于驾驶员的驾驶感觉没有改变,主动控制干预后能够及时、安全、平稳地将车辆的驾驶权交还给驾驶员。 展开更多
关键词 全液压转向系统 矿山重型铰接式车辆 动力学模型 路径跟随 控制算法
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专家控制-改进S面算法在近水面航行器运动控制中的应用研究
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作者 李超 师子锋 +2 位作者 张承科 艾艳辉 佘湖清 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期81-89,共9页
[目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混... [目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混合控制模型,构建混合算法控制器。对比分析PID算法、S面算法、改进S面算法以及专家控制-改进S面算法在近水面航行器航行深度、姿态控制间的差异,并进行波浪干扰下的运动预报。[结果]预报结果表明:改进S面算法在静水航行控制中可提高收敛速度,波浪干扰下可降低纵摇幅度;专家控制-改进S面算法能够提高舵的控制效率,在静水中快速实现航行状态稳定转换,在波浪中有效降低近水面航行器垂荡和纵摇幅值30%以上。[结论]所提专家控制-改进S面算法对近水面航行器运动稳定性的提高适用性良好。 展开更多
关键词 改进S面算法 专家控制 近水面航行器 波浪干扰 运动稳定性
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基于响应面法的半主动悬架天棚控制算法优化
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作者 荣兵 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期114-121,共8页
以CDC减振器阻尼系数可调范围为基础,建立连续天棚控制算法,并结合整车多体动力学模型,搭建整车半主动悬架的阻尼控制联合仿真模型。为优化控制算法中前后悬架天棚阻尼系数,首先建立平衡乘坐舒适性和操纵稳定性的综合评价指标,指标由连... 以CDC减振器阻尼系数可调范围为基础,建立连续天棚控制算法,并结合整车多体动力学模型,搭建整车半主动悬架的阻尼控制联合仿真模型。为优化控制算法中前后悬架天棚阻尼系数,首先建立平衡乘坐舒适性和操纵稳定性的综合评价指标,指标由连续中小激励的悬架隔振指标、单个脉冲激励的悬架降振指标、角阶跃的悬架响应指标组成。其次,采用中心复合有界设计定义试验设计策略,通过仿真计算综合评价指标,构建优化变量与综合评价指标之间的二次响应面模型,以综合评价指标最小为优化目标,优化后的前、后悬架天棚阻尼系数分别为5.39、3.61 Ns/mm。最后,通过仿真对比验证,优化后的连续天棚控制算法,在确保与被动悬架操纵稳定性相当的前提下,可大幅提升乘坐舒适性,连续中小激励下悬架隔振舒适性提升20.44%,单次脉冲激励下悬架冲击舒适性提升56.67%。 展开更多
关键词 车辆工程 连续天棚控制算法 中心复合有界设计 响应面法 乘坐舒适性和操纵稳定性
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基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制 被引量:30
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作者 孟宇 汪钰 +1 位作者 顾青 白国星 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期375-384,共10页
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解... 针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.19%,曲率偏差收敛于0.003 m-1。联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。 展开更多
关键词 铰接式车辆 预见信息 线性二次型最优控制 遗传算法 路径跟踪
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求解铰接车辆横向一级稳定性的能量法 被引量:2
14
作者 赵丁选 纪国军 陈秀捷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期17-20,共4页
通过对铰接车辆横向一级失稳过程的微分推导,求出了失稳过程中整机质心运动轨迹在起始点处的切线矢量,利用该矢量可以计算车辆在不同停机方位的失稳坡度角。该方法不依靠横向一级倾翻轴来计算横向一级失稳坡度角,否定了传统横向一级... 通过对铰接车辆横向一级失稳过程的微分推导,求出了失稳过程中整机质心运动轨迹在起始点处的切线矢量,利用该矢量可以计算车辆在不同停机方位的失稳坡度角。该方法不依靠横向一级倾翻轴来计算横向一级失稳坡度角,否定了传统横向一级稳定性理论中“摆动桥不参与横向一级失稳”的观点,指出了用横向一级倾翻轴计算稳定性的片面性,为准确计算横向一级稳定性奠定了基础。铰接车辆模型试验的结果验证了本文理论分析的正确性。 展开更多
关键词 铰接式车辆 稳定性 算法
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新型铁钻工铰接臂铰点位置的优化 被引量:10
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作者 占自涛 沙永柏 +2 位作者 王清岩 朴冲 刘晓利 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期205-208,共4页
鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利... 鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利用Matlab优化工具箱,优化铰点位置。根据优化结果,借助Adams软件建立铰接臂动力学模型,比较优化前后伸展与升降油缸油压的变化情况。仿真结果表明:优化后的铰点位置大大提高铰接臂工作性能。 展开更多
关键词 铁钻工 铰接臂 铰点位置优化 最大工作压力 油压稳定性 遗传基因算法 动力学分析
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重型半挂车简化模型参数辨识研究 被引量:10
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作者 聂枝根 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期622-630,616,共10页
为准确表征重型半挂车的动态特性,在建立3和5自由度简化模型基础上,利用Trucksim数据并运用双模型与遗传算法相结合的方法对简化模型关键参数进行了辨识。利用辨识后的关键参数的MAP图,进行了模型动态工况的仿真。仿真结果与Trucksim数... 为准确表征重型半挂车的动态特性,在建立3和5自由度简化模型基础上,利用Trucksim数据并运用双模型与遗传算法相结合的方法对简化模型关键参数进行了辨识。利用辨识后的关键参数的MAP图,进行了模型动态工况的仿真。仿真结果与Trucksim数据对比表明:采用此方法辨识出的关键参数MAP图能够满足重型半挂车简化模型表征车辆实际状态的要求,为车辆稳定性控制奠定了基础。 展开更多
关键词 重型半挂车 动力学模型 参数辨识 遗传算法
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基于ADAMS电驱动铰接车行驶稳定性建模分析 被引量:5
17
作者 高德峰 马志国 张洛明 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第12期57-60,共4页
针对电驱动铰接车行驶中出现的"蛇形"失稳等现象,对影响车辆行驶稳定性的因素进行分析。根据铰接车的结构特点,将其简化为三自由度的动力学模型,基于简化的单轨模型,利用拉格朗日方程建立铰接车单轨动力学数学模型。应用ADAM... 针对电驱动铰接车行驶中出现的"蛇形"失稳等现象,对影响车辆行驶稳定性的因素进行分析。根据铰接车的结构特点,将其简化为三自由度的动力学模型,基于简化的单轨模型,利用拉格朗日方程建立铰接车单轨动力学数学模型。应用ADAMS建立铰接车整车多体动力学仿真模型,正确选择轮胎类型和路面模型,进行整车动力学仿真。获得整车的行驶速度、前后车节质心横摆角速度、铰接角等随时间变化曲线。重点分析不同的质心位置、转向参数、质量、轮胎侧偏刚度、悬架刚度和阻尼等参数对铰接车行驶稳定性的影响。仿真结果表明:质心位置靠近铰接点,增大转向刚度和阻尼,减小轮胎侧偏刚度,增大悬架刚度和阻尼,适当增加后车体质量,有利于提升电驱动铰接车的行驶稳定性。 展开更多
关键词 铰接车 电驱动 行驶稳定性 质心位置 联合仿真 模型
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基于遗传算法优化的汽车主动转向控制研究 被引量:4
18
作者 霍春宝 程艳 +2 位作者 王京 吴玉尚 王燕 《机电工程》 CAS 2016年第1期122-126,共5页
针对汽车线控主动转向行驶稳定性问题,对汽车线控主动转向的控制策略和控制方法进行了研究;并对汽车的动力学模型进行了建立及简化;利用遗传算法可以克服BP网络收敛速度慢和极易陷入局部极小值等特点,提出了一种基于遗传算法优化BP神经... 针对汽车线控主动转向行驶稳定性问题,对汽车线控主动转向的控制策略和控制方法进行了研究;并对汽车的动力学模型进行了建立及简化;利用遗传算法可以克服BP网络收敛速度慢和极易陷入局部极小值等特点,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的线控转向系统。通过选择典型工况,利用Carsim和Matlab/Simulink联合仿真平台对不同的控制方法进行了仿真验证。研究结果表明,基于遗传算法优化的BP网络控制对汽车主动转向控制效果较好,能使实际横摆角速度对理想的横摆角速度实现很好的跟踪,并显著提高了汽车行驶稳定性。 展开更多
关键词 汽车 汽车主动转向 遗传算法优化BP网络的控制 横摆角速度 稳定性
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基于分块灰度投影的无人飞行器视频稳像方法 被引量:10
19
作者 吴浩 邓宏彬 何少阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期385-389,398,共6页
针对传统灰度投影算法局部运动影响全局运动矢量估计精度的问题,结合无人飞行器航摄视频图像的特点,提出一种适用于无人飞行器的视频稳像方法.该方法将图像划分为若干子区域,剔除灰度特征不明显和物体局部运动等影响全局运动估计精度的... 针对传统灰度投影算法局部运动影响全局运动矢量估计精度的问题,结合无人飞行器航摄视频图像的特点,提出一种适用于无人飞行器的视频稳像方法.该方法将图像划分为若干子区域,剔除灰度特征不明显和物体局部运动等影响全局运动估计精度的子区域,对保留的子区域分别采用灰度投影法计算运动矢量,由局部运动估算出图像的全局运动矢量,经过运动决策,将运动补偿矢量应用于图像补偿,获得稳定的视频图像.对真实无人飞行器航摄视频稳像实验结果表明,该算法稳像准确度与块匹配全搜索算法相当,而单帧稳像时间只有块匹配全搜索算法的1/3,在准确性和实时性方面均优于传统灰度投影算法. 展开更多
关键词 视频稳像 运动估计 灰度投影算法 无人飞行器
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基于K均值聚类分析的车辆横向稳定性判定方法 被引量:8
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作者 刘宏飞 徐强 +2 位作者 许洪国 包翠竹 王郭俊 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期48-53,共6页
针对既有车辆失稳判定方法存在的不足,开展了车辆横向稳定性关于模式识别的研究,提出了一种基于K均值聚类分析的车辆横向稳定性判别方法.利用CarSim建立整车动力学模型,采用K均值聚类算法对车辆行驶状态数据进行离线聚类分析,得到离线... 针对既有车辆失稳判定方法存在的不足,开展了车辆横向稳定性关于模式识别的研究,提出了一种基于K均值聚类分析的车辆横向稳定性判别方法.利用CarSim建立整车动力学模型,采用K均值聚类算法对车辆行驶状态数据进行离线聚类分析,得到离线聚类质心及其危险等级.搭建CarSim与Simulink联合仿真平台,计算车辆实时行驶数据点与离线聚类质心之间的欧氏距离,设计了车辆横向稳定性判定指标,对车辆行驶稳定性进行了在线识别.该判定方法充分利用车辆离线数据和实时数据,对车辆行驶状态数据进行数据挖掘.仿真结果表明,该判定方法能够准确实时量化车辆的行驶稳定性,为控制系统的介入时机与程度提供判据. 展开更多
关键词 无监督学习 车辆工程 车辆稳定性辨识 K均值聚类算法 离线聚类 在线识别
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