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基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计: 1; 作者吴超达王珍 +2 位作者刘雪飞陈璇彭益静《现代电子技术》北大核心 2025年第22期172-178,共7页; 在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿... 展开更多; 关键词 aruco码识别透明物体 FR5机器人视觉伺服 ROS 抓取系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统: 2; 作者黄俊铭陈刚 +2 位作者高法钦邹晶辉俞为仁《传感器与微系统》北大核心 2025年第6期82-85,90,共5页; 针对移动机器人在仓储环境下末端货物转运精度低、自动化程度低的问题,本文设计并实现了一种基于ArUco码的机器人对接控制系统,该系统将转运过程分为粗对接和精对接两个阶段。粗对接阶段,机器人在环境中自主导航,直到满足切换条件从而... 展开更多; 关键词 aruco码目标对接贝塞尔曲线运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

变电站二次电缆敷设中四轮牵缆机器人的ArUco码定位方法: 3; 作者宋晓帆张金凤 +5 位作者黄海波李凯陈晨周怡武东亚李帅《土木与环境工程学报(中英文)》北大核心 2025年第5期56-66,共11页; 二次电缆敷设是变电工程二次安装施工过程中的重要环节。目前二次电缆敷设依然以人工施工为主,缺乏有效的机械化施工手段,存在工作量大、工艺流程复杂、效率低、人力需求量大和成本高等问题。以牵缆机器人在二次电缆敷设中的应用为背景... 展开更多; 关键词变电站施工牵缆机器人电缆敷设 aruco码位姿估计惯性导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法: 4; 作者刘贵涛张雷徐方《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第5期6-10,共5页; 移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时,存在累积误差无法消除的问题。为解决此问题,提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法。该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成。首先,通过阈... 展开更多; 关键词 aruco码视觉SLAM 累积误差图优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于UKF的ArUco码和轮式编码器融合定位算法: 5; 作者许佳斌吴永明 +3 位作者梁济民王卫军韩彰秀李根《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第10期1-4,共4页; 为提高机器人的定位精度和鲁棒性,避免使用激光雷达和高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)等高成本传感器,采用一种ArUco码作为人工标识,相机作为主要的传感器定位方法。进一步,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman... 展开更多; 关键词视觉定位多传感器融合无迹卡尔曼滤波 aruco码; 在线阅读下载PDF 职称材料

ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统被引量：6: 6; 作者邢伯阳潘峰冯肖雪《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期427-433,共7页; 高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后... 展开更多; 关键词 aruco二维码阵列联合优化实时建图与定位算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计: 1; 作者吴超达王珍刘雪飞陈璇彭益静; 机构贵州师范大学物理与电子科学学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2025年第22期172-178,共7页; 基金国家自然科学青年基金项目(12005046) 贵州省自然科学基金项目(黔科合基础-ZK[2023]一般248)。; 文摘在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿,最后利用视觉伺服技术控制FR5机器人移动至期望位姿,并由自适应夹爪实现透明物体的抓取和放置。为验证所设计系统能够在ROS中实现ArUco码识别、透明物体位姿估计和定位、抓取及放置等任务,进行了实验仿真。结果表明,该系统在透明物体的感知抓取任务中能实现精准抓取,且具有部署应用简单、计算资源消耗低等优点。; 关键词 aruco码识别透明物体 FR5机器人视觉伺服 ROS 抓取系统; Keywords aruco marker recognition transparent object FR5 robot visual servo ROS grasping system; 分类号 TN242-34 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统: 2; 作者黄俊铭陈刚高法钦邹晶辉俞为仁; 机构浙江理工大学信息科学与工程学院嘉兴学院信息科学与工程学院; 出处《传感器与微系统》北大核心 2025年第6期82-85,90,共5页; 文摘针对移动机器人在仓储环境下末端货物转运精度低、自动化程度低的问题,本文设计并实现了一种基于ArUco码的机器人对接控制系统,该系统将转运过程分为粗对接和精对接两个阶段。粗对接阶段,机器人在环境中自主导航,直到满足切换条件从而触发精对接阶段。精对接阶段,通过设计对接标记并改进相应识别检测算法提高定位精度,再基于贝塞尔曲线设计了一种对接路线规划控制方案。最后搭建实验平台进行对接实验验证,实验结果表明:该系统末端对接平均位移精度能到达3 mm左右,精度较高、运行稳定,满足机器人在仓储环境下货物转运的精度要求。; 关键词 aruco码目标对接贝塞尔曲线运动控制; Keywords aruco marker target docking Bezier curve motion control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变电站二次电缆敷设中四轮牵缆机器人的ArUco码定位方法: 3; 作者宋晓帆张金凤黄海波李凯陈晨周怡武东亚李帅; 机构国网河南省电力公司经济技术研究院重庆大学土木工程学院国网河南省电力公司; 出处《土木与环境工程学报(中英文)》北大核心 2025年第5期56-66,共11页; 基金国网河南省电力公司科技项目(5217L0240002)。; 文摘二次电缆敷设是变电工程二次安装施工过程中的重要环节。目前二次电缆敷设依然以人工施工为主,缺乏有效的机械化施工手段,存在工作量大、工艺流程复杂、效率低、人力需求量大和成本高等问题。以牵缆机器人在二次电缆敷设中的应用为背景,针对四轮牵缆机器人在电缆敷设中的定位问题,提出利用相机观测固定于电缆沟墙面的ArUco码来矫正惯性导航位姿的定位方案,以解决基于视觉和激光传感器建图定位、实时差分定位等定位方式不能实现牵缆机器人在电缆沟环境中较高精度定位的问题。该方法在四轮牵缆机器人运动过程中识别预先布置在电缆沟墙面上的ArUco码,并根据其在相机平面中的位姿筛选特定帧,通过识别ArUco码计算位姿信息来修正惯性导航位姿,实现对四轮牵缆机器人的位姿修正。结果表明,该方法能实现四轮牵缆机器人在电缆沟中的实时准确定位,提升变电站二次电缆敷设施工过程中的智能化程度,提高变电站施工效率和质量。; 关键词变电站施工牵缆机器人电缆敷设 aruco码位姿估计惯性导航; Keywords transformer substation construction cable-pulling robot cable laying aruco markers pose estimation inertial navigation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM63 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法: 4; 作者刘贵涛张雷徐方; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳新松机器人自动化股份有限公司; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第5期6-10,共5页; 基金山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010128)。; 文摘移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时,存在累积误差无法消除的问题。为解决此问题,提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法。该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成。首先,通过阈值化、四边形检测及亚像素优化等图像处理方式检测到ArUco码在图像中的位置;其次,通过PNP算法及先验ArUco码信息估计当前帧相机的位姿;最后,构建携带先验ArUco码信息的图模型,以Levenberg-Marquardt算法迭代优化该图模型,消除SLAM系统的累积误差。实验结果表明,该算法能够有效地消除双目视觉传感器位姿估计的累积误差,并且满足机器人实时定位的要求。; 关键词 aruco码视觉SLAM 累积误差图优化; Keywords aruco marker visual SLAM cumulative error graph optimization; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于UKF的ArUco码和轮式编码器融合定位算法: 5; 作者许佳斌吴永明梁济民王卫军韩彰秀李根; 机构广东工业大学机电工程学院广州先进技术研究所; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第10期1-4,共4页; 基金国家重点研发计划子课题(2018YFA0902901) 国家自然科学基金联合基金(U1813222)。; 文摘为提高机器人的定位精度和鲁棒性,避免使用激光雷达和高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)等高成本传感器,采用一种ArUco码作为人工标识,相机作为主要的传感器定位方法。进一步,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter,UKF)的融合定位算法,其融合了视觉信息和轮式编码器信息,有效的降低了光照变化、运动模糊、路面不平对定位精度的影响。通过搭建基于ROS(机器人操作系统)的实验平台,对比了三种定位方法,验证了UKF融合定位算法可以有效提高定位精度和鲁棒性。; 关键词视觉定位多传感器融合无迹卡尔曼滤波 aruco码; Keywords visual localization multi-sensor fusion unscented kalman filter aruco code; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统被引量：6: 6; 作者邢伯阳潘峰冯肖雪; 机构北京理工大学自动化学院北京理工大学昆明产业技术研究院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期427-433,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603040,61433003) 云南省应用基础研究资助项目(201701CFD0037) 云南省科学技术厅重点研发资助项目(工业领域)(2018BA070)。; 文摘高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差.设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.; 关键词 aruco二维码阵列联合优化实时建图与定位算法; Keywords aruco landmark array synchronization optimization SLAM algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计	吴超达王珍刘雪飞陈璇彭益静	《现代电子技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统	黄俊铭陈刚高法钦邹晶辉俞为仁	《传感器与微系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	变电站二次电缆敷设中四轮牵缆机器人的ArUco码定位方法	宋晓帆张金凤黄海波李凯陈晨周怡武东亚李帅	《土木与环境工程学报(中英文)》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法	刘贵涛张雷徐方	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于UKF的ArUco码和轮式编码器融合定位算法	许佳斌吴永明梁济民王卫军韩彰秀李根	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统	邢伯阳潘峰冯肖雪	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料