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一种基于ArUco标识的无人机降落定位方法: 1; 作者王航宇《航空计算技术》 2025年第1期7-11,共5页; 针对由RTK偏差引起的垂起无人机降落位置偏差问题,基于无人机吊舱视频流,提出了一种可实时辅助无人机降落的定位方法。设计了一种可根据着陆场地进行灵活部署,且可快速解算距离与偏差的合作地标;为降低光照不均、局部阴影遮挡等因素对Ar... 展开更多; 关键词垂起无人机自主降落 aruco标识着陆地标图像处理四面体; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进ArUco标签的位姿估计方法被引量：1: 2; 作者段志瑜罗哉 +3 位作者江文松杨力李亚茹卞点《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期364-371,共8页; 针对使用ArUco标签在远距离测量时精度不高的问题,提出改进ArUco标签的位姿估计方法。该方法在ArUco标签的基础上设计了阵列特征圆环,提取圆环的中心点并对其进行排序,根据交比不变特性判断出圆心检测的准确性;利用加权最小二乘法建立Ar... 展开更多; 关键词几何量计量位姿估计 aruco标签视觉定位目标检测单目视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ArUco Marker及稀疏光流的动态目标实时跟踪技术被引量：3: 3; 作者邓文尧段学超靖明阳《电子机械工程》 2021年第1期59-64,共6页; 文中提出了一种基于ArUco marker及稀疏光流的动态目标跟踪方法,将ArUco marker与稀疏光流相结合实现动态跟踪,并改善双目匹配的精度。在具体实施过程中,基于检测到的ArUco marker标记进行旋翼无人机的动态跟踪,同时利用双目视觉系统测... 展开更多; 关键词 aruco marker 稀疏光流手眼标定双目视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LED背景墙分时复用的摄影机注册跟踪方法: 4; 作者程绪琪赵建军陈军《现代电影技术》 2024年第1期20-28,共9页; 近年来,LED虚拟摄制日益兴盛,摄影机跟踪系统作为关键组成部分,决定着虚拟场景与真实摄影机运动匹配的效果,目前行业内的摄影机跟踪方案大都依赖于专用设备,且受环境光照变化、道具器材遮挡等影响较大。本文提出了一种基于LED背景墙分... 展开更多; 关键词 LED虚拟摄制摄影机跟踪分时复用 aruco标识位姿估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

针对无人机降落过程的复合地标设计方法被引量：3: 5; 作者刘冠楠于洋 +2 位作者张江涛周鹏米晓娜《信息技术与信息化》 2022年第10期64-67,共4页; 提出了一种针对无人机自主降落过程的复合地标设计方法。首先依据Aruco标记检测原理,将Aruco标记的中心方格替换为编码规则相同的Aruco标记,实现复合地标的快速生成;其次以标记顶点作为三维世界坐标系和二维图像坐标系的匹配点,通过求解... 展开更多; 关键词复合地标视觉定位 aruco标记自主降落; 在线阅读下载PDF 职称材料

ROI加速的无人机自主精准降落系统被引量：2: 6; 作者王宏飞石永康《现代电子技术》 2023年第6期85-90,共6页; GPS信号在有遮挡的环境中信号差且定位精度低,无法满足无人机在特定区域精准定位的要求。而计算机视觉定位相较于GPS,受环境影响小且定位信息丰富。基于此,文中设计一种ROI加速的无人机自主精准降落系统,采用“H”与Aruco marker嵌套的... 展开更多; 关键词无人机视觉自主降落位姿估计 YOLOv4 aruco ROI 阶层标识试验验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法被引量：2: 7; 作者牛小骥王庭蔚 +1 位作者葛雯斐旷俭《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1067-1075,共9页; 当前基于视觉二维码的定位定姿方法依赖连续清晰的图像,当图像出现丢失或模糊现象时,性能难以保证。针对这一问题,提出了一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法,具有成本低、灵活和便携的特点。所提方法以捷联惯导算法... 展开更多; 关键词室内高精度定位定姿视觉定位定姿二维码鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于ArUco标识的无人机降落定位方法: 1; 作者王航宇; 机构西安航空职业技术学院; 出处《航空计算技术》 2025年第1期7-11,共5页; 基金西安航空职业技术学院2023年度科研计划项目资助(23XHZK-01)。; 文摘针对由RTK偏差引起的垂起无人机降落位置偏差问题,基于无人机吊舱视频流,提出了一种可实时辅助无人机降落的定位方法。设计了一种可根据着陆场地进行灵活部署,且可快速解算距离与偏差的合作地标;为降低光照不均、局部阴影遮挡等因素对ArUco标识检出与解码的影响,基于ArUco标识图像行列方向的极值的分布特征,设计了一种快速重构的方法;建立了无人机着陆的空间几何模型,并给出了相对位置的解算公式,将由降落位置引起的安全问题,转化为求解其投影是否在着陆安全域内的数学判断问题。实测数据表明,所设计的无人机降落定位方法,对相对位置的解算和自主降落时的安全预警,均具有一定的指导价值。; 关键词垂起无人机自主降落 aruco标识着陆地标图像处理四面体; Keywords VTOL-UAV autonomous landing aruco marker land mark image processing tetrahedron; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进ArUco标签的位姿估计方法被引量：1: 2; 作者段志瑜罗哉江文松杨力李亚茹卞点; 机构中国计量大学计量测试工程学院中国计量大学信息工程学院; 出处《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期364-371,共8页; 基金国家重点研发计划(2022YFF0705704) 国家自然科学基金(52075511) 国家市场监督管理总局技术保障专项项目(2023YJ10)。; 文摘针对使用ArUco标签在远距离测量时精度不高的问题,提出改进ArUco标签的位姿估计方法。该方法在ArUco标签的基础上设计了阵列特征圆环,提取圆环的中心点并对其进行排序,根据交比不变特性判断出圆心检测的准确性;利用加权最小二乘法建立ArUco标签角点与阵列圆环圆心之间的直线拟合关系,实现角点修正;采用EPnP算法解算出改进ArUco标签的位姿参数,并利用LM算法对位姿进行优化,提高位姿测量精度。设计了机械臂视觉定位系统验证所提出方法的可行性和有效性。实验结果表明,此改进方法在2.5~4 m范围内测量的最大平移误差为8.72 mm,最大旋转误差为1.78°。所提出的方法在4 m处纵向距离测量的相对误差降低0.69%,提高了测量精度。; 关键词几何量计量位姿估计 aruco标签视觉定位目标检测单目视觉; Keywords geometric metrology pose estimation aruco tag visual positioning object detection monocular vision; 分类号 TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ArUco Marker及稀疏光流的动态目标实时跟踪技术被引量：3: 3; 作者邓文尧段学超靖明阳; 机构西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室; 出处《电子机械工程》 2021年第1期59-64,共6页; 文摘文中提出了一种基于ArUco marker及稀疏光流的动态目标跟踪方法,将ArUco marker与稀疏光流相结合实现动态跟踪,并改善双目匹配的精度。在具体实施过程中,基于检测到的ArUco marker标记进行旋翼无人机的动态跟踪,同时利用双目视觉系统测量并计算ArUco marker在相机坐标系下的相对坐标;然后通过平面拟合得出目标的实时位姿;最后开展了无人机抓捕实验,验证了ArUco marker结合稀疏光流动态目标跟踪方法的有效性。; 关键词 aruco marker 稀疏光流手眼标定双目视觉; Keywords aruco marker sparse optical flow hand-eye calibration stereo vision; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LED背景墙分时复用的摄影机注册跟踪方法: 4; 作者程绪琪赵建军陈军; 机构北京电影学院中国电影高新技术研究院北京电影学院影视技术系; 出处《现代电影技术》 2024年第1期20-28,共9页; 基金 2021年北京电影学院校级规划项目《基于LED背景墙的电影虚拟化制作系统研发与应用研究》(XGH202101)。; 文摘近年来,LED虚拟摄制日益兴盛,摄影机跟踪系统作为关键组成部分,决定着虚拟场景与真实摄影机运动匹配的效果,目前行业内的摄影机跟踪方案大都依赖于专用设备,且受环境光照变化、道具器材遮挡等影响较大。本文提出了一种基于LED背景墙分时复用的摄影机注册跟踪方法,无需使用专用跟踪设备,通过在LED背景墙上分时显示二维码标识与虚拟场景,实时分析摄影机采集到的含有二维码标识的画面,得到摄影机的位姿数据,同时将数据传送至虚拟摄影机,实现内视锥的正确渲染,完成摄影机的注册与跟踪。本文从准确性和鲁棒性角度对该方法进行了实验分析,结果表明,该方法能够简化LED虚拟摄制系统构成的有效摄影机跟踪系统。; 关键词 LED虚拟摄制摄影机跟踪分时复用 aruco标识位姿估计; 分类号 J931 [艺术—电影电视艺术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名针对无人机降落过程的复合地标设计方法被引量：3: 5; 作者刘冠楠于洋张江涛周鹏米晓娜; 机构沈阳理工大学; 出处《信息技术与信息化》 2022年第10期64-67,共4页; 文摘提出了一种针对无人机自主降落过程的复合地标设计方法。首先依据Aruco标记检测原理,将Aruco标记的中心方格替换为编码规则相同的Aruco标记,实现复合地标的快速生成;其次以标记顶点作为三维世界坐标系和二维图像坐标系的匹配点,通过求解PnP问题从而实现相机与复合地标之间的位置估计。测试表明,所设计的复合地标有效可行,单次地标检测时间为11.6 ms,高度估计误差小于5 cm,满足无人机降落过程中的实时性与精度需求,提高了无人机自动降落的效率。同时,所提出的复合地标生成方案能够满足多机多降、单机多点降落等情形的降落标记设计需求,对多旋翼无人机的编队应用有较高的参考价值。; 关键词复合地标视觉定位 aruco标记自主降落; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名ROI加速的无人机自主精准降落系统被引量：2: 6; 作者王宏飞石永康; 机构新疆大学机械工程学院; 出处《现代电子技术》 2023年第6期85-90,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51965056) 新疆大学科研启动项目(620312351) 自治区高层次人才项目(100400027)。; 文摘 GPS信号在有遮挡的环境中信号差且定位精度低,无法满足无人机在特定区域精准定位的要求。而计算机视觉定位相较于GPS,受环境影响小且定位信息丰富。基于此,文中设计一种ROI加速的无人机自主精准降落系统,采用“H”与Aruco marker嵌套的降落标识在不同高度给无人机提供定位信息。基于深度学习的目标检测算法分割相机视野中的感兴趣区域(ROI),利用阈值分割的图像识别算法在ROI区域进行Aruco marker检测,滤除ROI区域外的图像区域,提升目标识别速度。根据marker二维像素点与三维坐标点的对应关系求解无人机与marker的相对位置。基于求解出的三轴位置设计位置PID控制器,将无人机与marker的三轴位置差转换为速度控制量。进行无人机自主降落的试验,随机统计20次的降落结果,得出18次的降落轴向误差在10 cm以内,说明所设计系统能够满足无人机降落精度要求。; 关键词无人机视觉自主降落位姿估计 YOLOv4 aruco ROI 阶层标识试验验证; Keywords UAV visual autnomous landing estimation of pose YOLOv4 aruco ROI class sign exxperiment verification; 分类号 TN919-34 [电子电信—通信与信息系统] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法被引量：2: 7; 作者牛小骥王庭蔚葛雯斐旷俭; 机构武汉大学卫星导航定位技术研究中心; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1067-1075,共9页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金资助(2042023kf0124)。; 文摘当前基于视觉二维码的定位定姿方法依赖连续清晰的图像,当图像出现丢失或模糊现象时,性能难以保证。针对这一问题,提出了一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法,具有成本低、灵活和便携的特点。所提方法以捷联惯导算法为核心,通过拍摄预先布设且坐标已知的二维码(ArUco码)获得高精度的位置修正信息,并使用扩展卡尔曼滤波进行信息紧耦合。采用反向平滑算法融合二维码观测信息提升定位定姿精度,结合惯性的位姿推算能够有效地应对摄像头短暂遮挡或图像模糊等问题,提升系统的鲁棒性。实验结果表明,视觉观测出现中断时,所提方法也能够连续可靠地实现3.2 cm(RMS)的定位精度,并达到与参考系统的定姿差异优于0.1°(RMS)。; 关键词室内高精度定位定姿视觉定位定姿二维码鲁棒性; Keywords indoor high-precision positioning visual positioning aruco code robustness; 分类号 V27 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种基于ArUco标识的无人机降落定位方法	王航宇	《航空计算技术》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进ArUco标签的位姿估计方法	段志瑜罗哉江文松杨力李亚茹卞点	《计量学报》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于ArUco Marker及稀疏光流的动态目标实时跟踪技术	邓文尧段学超靖明阳	《电子机械工程》	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于LED背景墙分时复用的摄影机注册跟踪方法	程绪琪赵建军陈军	《现代电影技术》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	针对无人机降落过程的复合地标设计方法	刘冠楠于洋张江涛周鹏米晓娜	《信息技术与信息化》	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	ROI加速的无人机自主精准降落系统	王宏飞石永康	《现代电子技术》	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法	牛小骥王庭蔚葛雯斐旷俭	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料