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支持企业动态联盟的敏捷工作流系统 被引量：36
1
作者 胡锦敏 张申生 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1999年第12期1517-1523,共7页
针对企业动态联盟应用和大型企业的商业过程重组，文中提出了一种支持系统重构、软件重用和规模可扩展的敏捷工作流系统．文中针对动态联盟的应用建立了基于过程分解的工作流概念模型，同时对该模型进行形式化描述并设计了一种支持此概... 针对企业动态联盟应用和大型企业的商业过程重组，文中提出了一种支持系统重构、软件重用和规模可扩展的敏捷工作流系统．文中针对动态联盟的应用建立了基于过程分解的工作流概念模型，同时对该模型进行形式化描述并设计了一种支持此概念模型的分层递解的敏捷工作流系统框架．文中提出的基于ＣＯＲＢＡ 和Ａｇｅｎｔ的两级可供调用的功能体封装提高了软件的重用性和系统的重构性，分层递阶模型增强了系统重构能力和规模的扩展能力． 展开更多
关键词 工作流系统 动态联盟 系统重构 软件重用 企业
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一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究 被引量：10
2
作者 李磊 陈细军 +2 位作者 曹志强 候增广 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期893-899,共7页
介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时... 介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性 。 展开更多
关键词 室内轮式自主移动机器人 导航控制 运动机构 运动方程 机械系统 运动学模型
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平面内多边形沿曲线定姿态刚体移动时的碰撞判定算法 被引量：5
3
作者 覃中平 张焕国 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期567-572,共6页
设σ为平面内的正则曲线，Ｐ与Ｑ为平面内的两简单多边形．本文讨论Ｐ沿曲线σ作定姿态刚体移动时是否与Ｑ相碰撞的问题，并给出Ｏ（ｍｎ）时间的最坏情况下的最优算法，这里ｍ与ｎ分别为Ｐ与Ｑ的顶点数．
关键词 算法 计算几何 曲线运动 碰撞
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多边形旋转时的可移动性 被引量：7
4
作者 覃中平 张焕国 高翔 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第1期52-57,共6页
本文讨论多边形旋转时是否发生碰撞及在发生碰撞时确定最初碰撞顶点和边的问题，给出了相应的最优判定算法与求解算法．
关键词 可移动性 多边形 计算机图形
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行为控制月球车路径规划技术 被引量：5
5
作者 居鹤华 崔平远 崔祜祷 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期572-577,共6页
提出了一种新的路径规划方法即自主行为路径规划方法.该方法能够自动构造大范围自然环境下与路径规划任务相关的一类拓扑结构,从而大大地提高自然环境下月球车路径规划速度.该方法在Tangent-Bug切线法基础上引入一组自适应行为来构造切... 提出了一种新的路径规划方法即自主行为路径规划方法.该方法能够自动构造大范围自然环境下与路径规划任务相关的一类拓扑结构,从而大大地提高自然环境下月球车路径规划速度.该方法在Tangent-Bug切线法基础上引入一组自适应行为来构造切线拓扑图,它是人工路径规划行为的模仿,克服了计算几何路径规划方法非线性计算时间的不足.文中给出了相关定义、定理、算法及真实环境下的仿真结果. 展开更多
关键词 路径规划 行为控制 基于行为的控制 月球车 机器人
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基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：4
6
作者 丁富强 韩卫军 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期54-58,共5页
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法... 研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。 展开更多
关键词 双臂机器人 运动规划 无碰撞状态数据库 C空间 无碰撞运动轨迹 避碰算法
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基于多目标遗传算法的机器人避障研究 被引量：3
7
作者 闵华清 毕盛 陈亚鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期914-917,共4页
提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离、障碍物和机器人的速度矢量及最小安全距离的一种新的动态势场(NDAPF)方法,建立了考虑运动路径长度、移动步数、动态相对距离的避障评价函数,进一步提出了根据遗传算法个体适应度... 提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离、障碍物和机器人的速度矢量及最小安全距离的一种新的动态势场(NDAPF)方法,建立了考虑运动路径长度、移动步数、动态相对距离的避障评价函数,进一步提出了根据遗传算法个体适应度不同情况下变异概率自适应调整的一个改进算法,利用多目标遗传算法(MOGA)对NDAPF方法进行寻优.在一个移动机器人仿真平台中分别对传统的静态势场(TAPF)方法、无参数优化NDAPF和利用MOGA参数优化的NDAPF方法(MOGANDAPF)进行仿真实验,实验结果证明,MOGANDAPF方法可进一步应用于足球机器人避碰模型研究中. 展开更多
关键词 机器人避障 多目标遗传算法 动态势场 最小安全距离 避障评价函数
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一种移动机器人的全局动态运动规划方法 被引量：1
8
作者 邓远超 王强 姚进 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期962-965,共4页
将遗传算法用于移动机器人的动态避障运动规划,使机器人在满足速度及加速度约束的前提下,按规划的运动规律运动,在实现动态避障的同时,从起始点到目标点耗时最少.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态运动规划,将复杂的二维编码问题简化... 将遗传算法用于移动机器人的动态避障运动规划,使机器人在满足速度及加速度约束的前提下,按规划的运动规律运动,在实现动态避障的同时,从起始点到目标点耗时最少.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态运动规划,将复杂的二维编码问题简化为一维编码问题,把边界约束、速度和加速度约束、动态避障、耗时最少要求融合为一个简洁的适应度函数.仿真实验表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 遗传算法 运动规划 移动机器人 障碍回避
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平面内多边形沿曲线定姿态刚体移动时的碰撞判定算法研究 被引量：1
9
作者 吴华意 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第12期1332-1334,共3页
研究了简单多边形Ｐ沿正则曲线σ作刚体运动时是否与平面上另一固定的简单多边形Ｑ碰撞的判断问题，给出了在最坏情况下最优时间复杂度的完备算法，并在Ｐ为凸多边形时。
关键词 算法 碰撞判定 多边形 图像处理 刚体运动
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基于时间最优的足球机器人路径规划
10
作者 郭路生 吕维先 杨林权 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期918-920,共3页
用平滑的B啨zier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的B啨zier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时... 用平滑的B啨zier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的B啨zier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时间的3个因素:路径的安全性、长度和平滑度.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 时间最优 路径规划 BÉZIER曲线 遗传算法
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