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题名直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制
被引量：16
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作者
韩建达
谈大龙
蒋新松
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期289-295,共7页
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基金
"八六三"计划智能机器人主题资助项目
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文摘
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性 ,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较 。
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关键词
直接驱动机器人
关节加速度
反馈解耦控制
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Keywords
acceleration,feedback control,decoupling,direct drive robot.
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
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作者
贺红林
赵淳生
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机构
南京航空航天大学超声电机研究中心
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第4期379-382,共4页
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基金
国家自然科学基金重点项目(50235010)资助
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文摘
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降。
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关键词
力矩传感器
直接驱动机器人
动力学模型
解耦控制
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Keywords
Torque sensor
direct drive robot
Dynamic model
decoupling control
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分类号
TH24
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制
被引量：3
- 3
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作者
魏惠芳
王丽梅
张康
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第3期241-247,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51875366).
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文摘
针对直驱H型平台轮廓控制中轮廓误差受机械耦合影响的问题,提出一种基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制方法.该方法采用输入输出反馈线性化理论对多变量、强耦合的直驱H型平台设计解耦控制律,将耦合模型解耦为独立的单输入、单输出的系统.为克服不确定项的影响,保证系统的鲁棒性,实现参考轮廓的精密跟踪,将滑模控制应用于解耦后的系统中.利用李雅普诺夫理论证明控制器的渐近稳定性.结果表明,所提控制方法能有效提高H型平台轮廓跟踪精度和系统鲁棒性.
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关键词
H型平台
直接驱动
永磁直线同步电动机
轮廓控制
机械耦合
反馈线性化
解耦控制
滑模控制
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Keywords
H-type platform
direct drive
permanent magnet linear synchronous motor
contour control
mechanical coupling
feedback linearization
decoupling control
sliding mode control
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分类号
TM351
[电气工程—电机]
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