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大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究
被引量：
6
1
作者
钱辉
丁永忠
《兵工自动化》
2010年第2期46-48,共3页
为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真...
为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真分析。结果表明,该滤波存在明显发散,导致误差方差阵失去非负定性,影响滤波增值。
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关键词
SINS/DVL组合
导
航
系统
auv捷联惯导系统
KALMAN滤波器
系统
测量方程
仿真
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职称材料
题名
大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究
被引量：
6
1
作者
钱辉
丁永忠
机构
海军工程大学鱼雷教研室
中国船舶重工业集团公司第
出处
《兵工自动化》
2010年第2期46-48,共3页
文摘
为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真分析。结果表明,该滤波存在明显发散,导致误差方差阵失去非负定性,影响滤波增值。
关键词
SINS/DVL组合
导
航
系统
auv捷联惯导系统
KALMAN滤波器
系统
测量方程
仿真
Keywords
SINS/DVL combined navigation system
auv
SINS
Kalman filter
System measure equation
Simulation
分类号
TN965 [电子电信—信号与信息处理]
O241.1 [理学—计算数学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究
钱辉
丁永忠
《兵工自动化》
2010
6
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