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3C智能制造工厂的AGV智慧物料传输与调度综述 被引量：7
1
作者 孙孝飞 郭捷 +4 位作者 魏灿名 金翔 赵飞 王磊 梅雪松 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期514-535,共22页
介绍了3C行业智能制造的发展现状与趋势,总结了3C智能制造过程中物料传输与调度的技术要求、现状问题与发展趋势。在此基础上,通过分析AGV的技术发展及其在智能工厂的应用进展,重点探讨了3C智能制造工厂中AGV物料传输与调度的关键技术,... 介绍了3C行业智能制造的发展现状与趋势,总结了3C智能制造过程中物料传输与调度的技术要求、现状问题与发展趋势。在此基础上,通过分析AGV的技术发展及其在智能工厂的应用进展,重点探讨了3C智能制造工厂中AGV物料传输与调度的关键技术,包括AGV物料传输任务数据库、路径规划、多机协同调度、动态调度管控、AGV调度管理系统等。最后,对3C智能制造工厂的AGV智慧物料传输与调度技术进行了总结和展望,提出了5G(第五代移动通信技术)+人工智能物联网(AIoT)以及高集成化的技术趋势,以促进3C制造业的数智化、高效化发展。 展开更多
关键词 3C制造 物料传输 agv 动态调度 智能化
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带有充电约束的多AGV柔性作业车间调度 被引量：2
2
作者 李晓辉 资湖海 +3 位作者 徐坷鑫 牛樱清 赵毅 董媛 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期314-326,共13页
在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调... 在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调度问题。综合考虑制造单元加工时间、AGV小车搬运时间以及AGV小车充电情况等约束条件,以优化最大完工时间为目标。针对此问题建立数学模型,将文化基因算法和自适应变邻域搜索算法相结合提出一种混合文化基因算法。该算法采用文化基因算法作为框架,并引入基于析取图的关键路径方法,以解决制造单元和AGV小车滞空率高的问题。同时,为了提高算法的寻优能力,避免陷入局部最优解,利用自适应变邻域搜索对当前迭代中的最优解进行改进。针对模型特点,设计多种打破重组的邻域结构,以实现算法求解最优值的目标。仿真实验结果表明,该算法具有寻找最优解的能力且整体性能优于所对比的算法,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导向小车 充电 基因算法 自适应变邻域搜索算法
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基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法
3
作者 李小飞 蒋光利 +2 位作者 李志恒 戴欣 苏玉刚 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4418-4430,共13页
为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原... 为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原理。其次,阐述了基于该互感与负载识别原理的系统闭环恒流与效率优化控制方法。在闭环恒流控制方面,对基于移相控制的闭环系统进行分析,说明该系统利用反馈检测电压进行输出电流闭环控制的基本原理;在效率优化控制方面,针对LCC-LCC和SS谐振补偿拓扑建立效率数学模型,对两种补偿拓扑工作模式下的效率负载临界点(即两种拓扑下系统效率相等时的临界负载取值)进行分析,给出可通过识别负载以优化系统效率方法的理论依据,得到基于互感与负载识别的系统效率优化控制流程。最后,搭建了实验装置样机平台,分别对互感与负载识别方法、系统闭环恒流控制方法和效率优化控制方法进行了实验验证,结果表明了该文所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动导向车(agv) 无线电能传输(WPT)系统 闭环恒流 参数识别 效率优化
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基于改进DDPG的多AGV路径规划算法
4
作者 赵学健 叶昊 +1 位作者 李豪 孙知信 《计算机科学》 北大核心 2025年第6期306-315,共10页
在自动化和智能物流领域,多自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统的路径规划是关键技术难题。针对传统深度强化学习方法在多AGV系统应用中的效率、协作竞争和动态环境适应性问题,提出了一种改进的自适应协同深度确定性策略梯... 在自动化和智能物流领域,多自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统的路径规划是关键技术难题。针对传统深度强化学习方法在多AGV系统应用中的效率、协作竞争和动态环境适应性问题,提出了一种改进的自适应协同深度确定性策略梯度算法Improved-AC-DDPG(Improved-Adaptive Cooperative-Deep Deterministic Policy Gradient)。该算法通过环境数据采集构建状态向量,并实时规划路径,动态生成任务序列以减少AGV间的冲突,同时监测并预测调整避障策略,持续优化策略参数。实验结果表明,与常规DDPG和人工势场优化DDPG(Artificial Potential Field-Deep Deterministic Policy Gradient,APF-DDPG)算法相比,Improved-AC-DDPG在收敛速度、避障能力、路径规划效果和能耗方面均表现更佳,显著提升了多AGV系统的效率与安全性。本研究为多智能体系统在动态环境中的建模与协作提供了新思路,具有重要的理论价值和应用潜力。 展开更多
关键词 agv 路径规划 深度强化学习 DDPG
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仓库多AGV路径冲突问题研究综述
5
作者 颜伟 黄冠鹏 +1 位作者 高玉萍 刘阳 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第18期7465-7474,共10页
近年来,中国制造业持续快速发展,越来越多的企业选择无人搬运车(automated guided vehicle, AGV)作为智能物流系统的核心设备。为保证仓储运行效率,解决AGV间运输路径冲突的问题越发得到学者们的关注。从两个角度对仓库多AGV路径冲突问... 近年来,中国制造业持续快速发展,越来越多的企业选择无人搬运车(automated guided vehicle, AGV)作为智能物流系统的核心设备。为保证仓储运行效率,解决AGV间运输路径冲突的问题越发得到学者们的关注。从两个角度对仓库多AGV路径冲突问题进行文献综述。首先,从冲突类型的角度,将研究问题分为碰撞问题和死锁问题,分析不同冲突类型下多AGV防碰撞策略的研究现状。其次,从模型求解算法的角度,将其分为启发式算法和强化学习算法,分析近年来两者在仓库多AGV路径冲突问题中的应用;最后,对现有文献进行总结,并提出未来仓库多AGV路径冲突问题的发展方向。 展开更多
关键词 碰撞 死锁 多agv 启发式算法 强化学习
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融合改进A^(*)算法和TEB算法的AGV路径规划
6
作者 彭可 刘宏胜 +5 位作者 张志成 朱亮 贺劢勍 张旭辉 曾启瑾 张嗣愿 《计算机科学》 北大核心 2025年第S2期163-169,共7页
为提高AGV的自主导航和自主避障性能,针对A^(*)算法路径规划中存在的长度非最短、拐点多、易碰撞等问题,提出了一种将改进后的A^(*)算法与TEB算法相融合的AGV路径规划方法。首先将搜索领域根据一定的规则增加至12个,扩宽了AGV的搜索视... 为提高AGV的自主导航和自主避障性能,针对A^(*)算法路径规划中存在的长度非最短、拐点多、易碰撞等问题,提出了一种将改进后的A^(*)算法与TEB算法相融合的AGV路径规划方法。首先将搜索领域根据一定的规则增加至12个,扩宽了AGV的搜索视野并使搜索更具导向性;接着在启发函数中添增障碍物因子,使启发函数能够根据地图中障碍物的分布情况自适应改变,有效减少了函数预估误差;最后将改进A^(*)算法规划的全局最优路径分解为全局领航点,在两领航点间采用TEB算法进行局部路径规划,保证AGV在全局最优路径的基础上对动态障碍物进行实时规避。仿真表明,改进A^(*)算法能够显著减少路径的拐点数、长度和节点数。另外,利用全向麦轮底盘搭建AGV实验平台,搭载融合算法进行自主导航和自主避障测验,结果表明,所提算法能够有效缩短AGV的路径长度及行驶时间,且能够安全抵达目标点,验证了其优越性。 展开更多
关键词 agv 路径规划 A^(*)算法 TEB算法 融合算法
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融合改进D^(*)与RRT算法的单AGV路径规划算法
7
作者 赵学健 叶昊 +2 位作者 江宇航 袁凯 孙知信 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第8期1847-1860,共14页
本研究针对单自动导引车(AGV)的路径规划问题,深入剖析了现有多阶段路径规划方法的局限性,并提出了一种融合改进D^(*)与快速探索随机树(RRT)算法的路径规划算法.该算法结合了改进D^(*)算法的高效性与RRT算法的灵活性,通过动态避障策略... 本研究针对单自动导引车(AGV)的路径规划问题,深入剖析了现有多阶段路径规划方法的局限性,并提出了一种融合改进D^(*)与快速探索随机树(RRT)算法的路径规划算法.该算法结合了改进D^(*)算法的高效性与RRT算法的灵活性,通过动态避障策略和目标约束优化,显著提升了路径规划性能.引入自适应视野、步长、威胁因子及目标点采样率等参数,以适应多变环境需求.利用Rich_Moore元胞自动机方法扩展可行区域并确定最短路径,并通过高阶贝塞尔曲线平滑路径,减少转向,提高路径平滑度.实验结果证明,该算法在精度和效率上均优于传统方法,对提升AGV作业实时性和准确性,推动自动化物流系统发展具有显著意义. 展开更多
关键词 agv 随机树算法 D^(*)算法 路径规划 智能物流
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四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
8
作者 丁承君 施正 +3 位作者 冯玉伯 朱雪宏 张坦 贾丽臻 《机械设计》 北大核心 2025年第7期45-52,共8页
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定... 为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定性理论设计外环反演控制器;根据动力学模型设计,基于高幂次模糊趋近率的滑模控制器作为控制器内环。仿真结果表明:该方法在保持AGV跟踪精度的条件下收敛速度更快,且抑制了抖振,具有跟踪速度快、速度输出平稳的控制特点,可以实现对期望轨迹的快速跟踪。 展开更多
关键词 四驱agv 轨迹跟踪 反演控制 滑模控制 模糊趋近率
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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
9
作者 刘璇 刘玉卿 +2 位作者 王子航 张明路 张建华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪... 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。 展开更多
关键词 港口重载agv 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配
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基于改进蚁群算法与冰霜-势场法的AGV路径规划
10
作者 李学艺 莫凡 +2 位作者 葛淑磊 吴宗坤 杨通 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期66-72,共7页
针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势... 针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势场法可以使AGV在避让障碍物的同时缩短局部路径的长度。仿真实验证明,相较于传统蚁群算法及其变体,改进的蚁群算法规划的路径长度短5.71%且收敛速度更快;以轴加工车间为例通过仿真表明,相较于D*算法与传统人工势场法,所提出的路径规划方法兼顾路径的全局最优与局部最优,且路径长度缩短6.3%以上。 展开更多
关键词 路径规划 agv 蚁群算法 冰霜优化
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航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
11
作者 刘震磊 吴浩 +2 位作者 李欣宇 齐纪 李月月 《载人航天》 北大核心 2025年第4期523-529,共7页
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A^(*)算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(*)算法。将传统A^(*)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节... 针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A^(*)算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(*)算法。将传统A^(*)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间;同时基于欧几里得距离对传统A^(*)算法启发函数进行改进,在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权,不仅减少了节点的冗余,还优化了路径,减少了拐点。通过虚拟现实引擎,搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比,结果表明:改进后的A^(*)算法搜寻节点数减少了94.85%,搜寻时间减少了99.39%,极大提升了运输效率。 展开更多
关键词 航天发射场 路径规划 改进A^(*)算法 智能agv运输 虚拟仿真
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基于遗传模拟退火算法的智能仓储多AGV调度研究
12
作者 潘翔 徐凯 《浙江工业大学学报》 北大核心 2025年第5期483-489,共7页
在物流业需求快速发展及智能制造的背景下,考虑自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在自动化仓库中只参与装卸和搬运工作,根据仓储AGV的工作特点,在考虑车辆电量约束的情况下,建立了以最短总完工距离为优化目标的任务调度模型。... 在物流业需求快速发展及智能制造的背景下,考虑自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在自动化仓库中只参与装卸和搬运工作,根据仓储AGV的工作特点,在考虑车辆电量约束的情况下,建立了以最短总完工距离为优化目标的任务调度模型。针对传统遗传算法收敛速度慢、局部搜索能力弱等问题,在领域搜索策略上引入大规模变异算子,以提升种群多样性。同时引入基于种群搜索的模拟退火算法,在增强算法局部寻优能力的同时,有效缩短了寻优时间。在包含20个搬运任务、32个存储单位的仿真场景中,采用传统任务调度算法和笔者所提算法对模型进行求解,结果证明笔者所提算法对实际算例有较好的求解效果,可以有效提高自动化仓储作业效率。 展开更多
关键词 遗传模拟退火算法 多agv调度 大规模变异算子 种群搜索
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带AGV数量约束的柔性作业车间调度问题研究
13
作者 廖雪超 向桂宏 +2 位作者 阮兵 田芮利 钟实 《现代制造工程》 北大核心 2025年第6期11-21,共11页
在实际工业生产过程中,由于自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGVs)资源有限,因此在柔性作业车间调度问题(Flexible Job-shop Scheduling Problem,FJSP)中考虑有限AGV数量约束(FJSP-AGV)的集成问题有重要的研究价值。传统的进化算... 在实际工业生产过程中,由于自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGVs)资源有限,因此在柔性作业车间调度问题(Flexible Job-shop Scheduling Problem,FJSP)中考虑有限AGV数量约束(FJSP-AGV)的集成问题有重要的研究价值。传统的进化算法容易陷入局部最优,不适用于求解此类复杂程度较高的调度问题。针对以上难点,首先对FJSP-AGV集成问题建立数学模型;然后提出了基于启发式规则引导的改进遗传算法,算法针对不同编码段采用多种交叉、变异方式进化种群,同时在进化过程中作参数自适应调整,并通过启发式规则引导变异进行局部搜索,提高算法跳出局部最优的能力,从而实现系统最大完工时间的最小化。通过在两组中小规模数据集上与其他先进算法的对比分析可知,所提算法的整体求解效果最优。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导引车 车辆调度 遗传算法 启发式规则
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考虑能耗的自动化集装箱码头AGV无冲突路径规划
14
作者 邢大宁 陈慧 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期2989-2995,共7页
针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲... 针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲突规避、安全电量等约束,建立基于AGV时空路网的节能路径规划数学模型。设计基于时空网络的TSN算法进行求解,在AGV时空网络中执行最短路径算法并检测和解决冲突,运用动态优先级机制判定AGV优先级,并采用混合冲突解决策略得到各AGV的无冲突路径。最后通过对比实验验证模型及算法的有效性。实验结果表明,与带时间窗的Astar和CBS相比,TSN在平均运算时间、AGV总运行时间和能耗方面均表现更佳,能够有效提高码头的运作效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动化导引车 能耗节约 无冲突路径规划 时空网络
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基于PSO-NCMO算法的生产车间AGV电量管理研究
15
作者 杨玮 张子涵 +1 位作者 张晓楠 杨思瑶 《运筹与管理》 北大核心 2025年第4期232-239,I0101,I0102,共10页
为提高车间的生产效率,在不改变AGV数量的前提下应对生产车间产能需求的突然增加,提出一种通用的AGV自动充电任务模型。该模型以最小化AGV任务总执行时间为目标,对AGV充电任务序列的持续时间及地点进行决策。为求解该模型,提出一种融合... 为提高车间的生产效率,在不改变AGV数量的前提下应对生产车间产能需求的突然增加,提出一种通用的AGV自动充电任务模型。该模型以最小化AGV任务总执行时间为目标,对AGV充电任务序列的持续时间及地点进行决策。为求解该模型,提出一种融合粒子群算法和非线性约束多变量优化算法的启发式算法(PSO-NCMO),使用改进的粒子演化进化框架对模型进行优化求解。实验数据来源于某新能源企业电极片生产车间,选取车间内部三种任务规模的数据进行仿真实验。通过将工业基准法和所提出的PSO-NCMO算法的优化结果进行对比,结果表明:相对于工业基准,PSO-NCMO算法将包括充电在内的满负荷AGV工作任务总执行时间平均降低了23.55%,对于非满负荷的工作情况,算法能够主动引导AGV在任务空窗期前往充电站进行自动充电,且能够确保AGV在任务执行阶段维持电量安全阈值,避免由于电量不足导致任务中断。当改变AGV的初始电量和最低电量限制时,AGV均以尽可能少的剩余电量结束任务,这表明充电模型及算法有较强的电量管理效果,能够依据企业实际作业需求进行调整。 展开更多
关键词 自动导引车 电量管理 粒子群算法 自动充电
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冲突和拥堵环境下AGV智能仿真运输系统路径规划研究 被引量：2
16
作者 王云志 刘翔 +1 位作者 石蕴玉 徐玉清 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期67-71,共5页
在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采... 在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测,优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法,使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况,避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明,改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径,并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) 智能仿真运输系统 路径规划 冲突和拥堵 改进A*算法 栅格法 优先避障
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考虑有限AGV运输资源的柔性作业车间调度研究
17
作者 张国辉 蔡翌豪 +2 位作者 李志霄 郭胜会 张海军 《中国机械工程》 北大核心 2025年第8期1811-1823,共13页
针对智能制造环境中有限自动导引车(AGV)运输资源的柔性作业车间调度问题,以最小化最长完工时间、总能耗和工件的交货期惩罚值为目标,建立有限AGV运输资源的集成调度模型。提出一种改进的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),针对集成调度模型... 针对智能制造环境中有限自动导引车(AGV)运输资源的柔性作业车间调度问题,以最小化最长完工时间、总能耗和工件的交货期惩罚值为目标,建立有限AGV运输资源的集成调度模型。提出一种改进的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),针对集成调度模型构建三段式编码方案,设计三种初始化规则提高初始种群的质量和多样性。结合关键路径,提出一种改进的变邻域搜索以增强算法的局部搜索能力。实验部分采用多种评价指标与其他算法进行对比,实验结果表明:在不同规模标准测试算例和航空企业实际生产案例下,所提算法均能有效求解有限AGV运输资源的集成调度问题。同时分析不同AGV数量下集成调度模型的有效性,得出柔性作业车间中AGV数量符合边际效应递减规律的结论,为实际制造车间配置AGV提供了参考。 展开更多
关键词 有限运输资源 改进的非支配排序遗传算法 柔性作业车间调度问题 自动导引车
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基于自适应动态窗口算法的AGV局部路径规划 被引量：1
18
作者 闫林伟 范小宁 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第5期740-748,共9页
自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路... 自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路径规划算法.首先,使用层次分析法(AHP)计算动态窗口算法(DWA)中权重因子的值;然后,提出一种碰撞安全指标来评价当前运行状态的安全性,并结合相关参数的安全隶属度函数建立权重因子与环境因素的自反馈机制;最后,基于所创建的自适应动态窗口算法规划出避障路线.仿真结果表明,本文提出的自适应动态窗口算法能够自适应调整评价函数权重因子,有效躲避静态障碍物和移动障碍物,并在安全性、行驶时间和路径长度方面,都得到了显著优化. 展开更多
关键词 自动导引运输车(agv) 局部路径规划 动态窗口算法 层次分析法 碰撞安全指标 自适应
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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究
19
作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页
针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输
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融合改进A^(∗)算法与DWA的AGV实时路径规划及避障研究 被引量：1
20
作者 赵倩 石宇强 《现代制造工程》 北大核心 2025年第5期91-98,共8页
为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dyn... 为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dynamic Window Approach,DWA)算法的AGV实时路径规划及避障方法。首先,在传统A^(∗)算法评价函数的基础上设计了自适应评价函数,使得算法在搜索过程中根据周围环境自适应调整,从而提高算法的快速性和灵活性;其次,针对路径存在冗余节点的问题,采用Floyd算法进行双向平滑度路径优化,删除多余节点,保留关键拐点,减少转向次数,有效提高路径平滑度,充分保障了AGV运行稳定性;最后,将改进A^(∗)算法与DWA算法相结合,实现了路径规划的全局最优和动态避障的有效融合。这一综合方法不仅增强了AGV在复杂环境中的路径规划能力,还提高了避障性能,为AGV的实际应用提供了更加可靠的解决方案。 展开更多
关键词 A^(∗)算法 动态窗口算法 融合算法 自动导引车 实时路径规划 动态避障
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