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基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真 被引量:13
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作者 罗建国 何茂艳 +1 位作者 陆震 黄真 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期5-8,共4页
基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综... 基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综合反应机构在给定条件下的运动学仿真结果。 展开更多
关键词 建模 转换 定义 运动学 仿真
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基于ADAMS多悬臂冒口去除机运动学仿真 被引量:1
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作者 董昌生 尚欣 +1 位作者 王瑞方 陈宇 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第1期83-88,共6页
为高效完成一系列大型挡板、铲板类铸件浇冒口去除,设计了一款集成4套电弧切割装置于一体的多悬臂冒口去除机。对于切割装置末端运动轨迹问题,结合去除机切割工艺流程,运用逆运动学分析得到末端轨迹与驱动函数的关系式,对去除机整机进... 为高效完成一系列大型挡板、铲板类铸件浇冒口去除,设计了一款集成4套电弧切割装置于一体的多悬臂冒口去除机。对于切割装置末端运动轨迹问题,结合去除机切割工艺流程,运用逆运动学分析得到末端轨迹与驱动函数的关系式,对去除机整机进行运动学仿真。通过对比理论与实际运动曲线验证去除机各切割装置可以按设定轨迹平稳运行且无干涉,能够满足实际工作需求,并为多悬臂式组合机构运动规律分析提供了方法。 展开更多
关键词 冒口去除机 adams 运动学 仿真
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空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析
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作者 杨爱茜 李辉 +2 位作者 黄铭森 王占海 杨欣 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期17-21,共5页
为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题,研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性,设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析,建立数学模型;编写计算机程序... 为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题,研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性,设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析,建立数学模型;编写计算机程序对聚拢轨迹进行仿真运动;通过弹齿空间角度变化反求出滑道空间位置与形状。影响运动轨迹的主要影响因素包括曲柄长度L_(GH)、滑道深度L_(HJ)、连杆长度L_(GK)、弹齿KM段长度L_(KM)、弹齿MN段长度L_(MN)弯曲角∠MKN、聚拢各个阶段中旋转角度α_(1)与摆动角度β_(1)之间的关系等。以人机对话方式对影响因素进行单因素优化分析,获得一组非劣解组合:L_(GH)=80 mm、L_(HJ)=30 mm、L_(GK)=300 mm、L_(KM)=100 mm、L_(MN)=650 mm、∠MKN=35°。α_(1)与β_(1)之间的关系:弹齿抬升阶段的α_(1)为(0°,90°]、β_(1)为-45°→45°;下降阶段的α_(1)为(90°,180°]、β_(1)为45°→-45°;有效作业阶段的α_(1)为(180°,360°]、β_(1)为-45°。 展开更多
关键词 树枝 弹齿角度 聚拢机构 运动学 仿真试验 人机互动
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基于ADAMS的油茶嫁接机关键结构设计与仿真 被引量:2
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作者 李袁迪 张立强 +3 位作者 郭鹏程 曹阳靖 李立君 廖凯 《农机化研究》 北大核心 2025年第7期205-212,共8页
针对油茶嫁接机制造成本过高、结构复杂且嫁接动作繁多的问题,对油茶嫁接机的夹持、搬运、切削和对正等关键结构进行了设计与建模,实现了劈接式嫁接机的基本功能,同时将多个功能部件合理地整合在一起,保证了夹爪在夹持搬运时的合理性和... 针对油茶嫁接机制造成本过高、结构复杂且嫁接动作繁多的问题,对油茶嫁接机的夹持、搬运、切削和对正等关键结构进行了设计与建模,实现了劈接式嫁接机的基本功能,同时将多个功能部件合理地整合在一起,保证了夹爪在夹持搬运时的合理性和稳定性。对油茶穗木进行轴向和径向的单轴压缩应力-位移试验,得到了不同直径的油茶穗木力学曲线,得出轴向和径向极限破坏载荷分别为6.71 MPa和4.14 MPa;利用SolidWorks 2021建立夹持搬运机构动力学仿真模型,应用ADAMS软件对搬运机构,以及由夹持机构和切削机构组成的末端执行器进行动力学仿真,分析了油茶穗木在不同夹持力时质心处速度的变化规律,得到了适用于嫁接机结构设计的夹爪夹持力和油茶穗木脱离夹爪时的夹持力。仿真结果表明:本嫁接机夹持搬运工况的最小稳定夹持力为3.8 N。当夹爪的夹持力小于0.5 N时,油茶穗木在夹持搬运过程中脱离夹爪。该机关键结构设计合理、工况稳定,能够满足嫁接中夹持和搬运等基本需求,可为后续油茶嫁接机和油茶嫁接相关设备的优化设计提供理论依据和研究思路。 展开更多
关键词 油茶嫁接机 劈接式嫁接 单轴压缩试验 搬运机构 动力学仿真 adams
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基于ADAMS的活鱼分级装置设计及关键部位仿真分析
5
作者 郭富禄 刘鑫钰 +3 位作者 费凡 高小强 李文升 刘宝良 《现代农业装备》 2025年第2期34-40,共7页
为解决活鱼分选过程中分级效率低下以及分选机构稳定性的问题,设计了一种双通道称重式可移动分选机提高活鱼分选效率,在此基础上提出一种由伺服电缸驱动连杆机构替代原始分选机构的方式,可以有效提高分选机的分选效率以及稳定性能。通... 为解决活鱼分选过程中分级效率低下以及分选机构稳定性的问题,设计了一种双通道称重式可移动分选机提高活鱼分选效率,在此基础上提出一种由伺服电缸驱动连杆机构替代原始分选机构的方式,可以有效提高分选机的分选效率以及稳定性能。通过建立分选机的SolidWorks模型,探讨分级装置的总体结构及工作原理,并通过ADAMS对关键分选部位的运动进行仿真分析。仿真结果表明:分选机构速度控制在0~0.18 m/s之间,角速度在0~3.49 rad/s之间,并且连续无突变;分选机构在进行分选工作时,能够在1 s内完成往返动作且每次分选挡板的角度控制在60°以内;分选机构在进行分选工作时,没有发生振动行为且整个过程运行较平稳,说明伺服电缸驱动的连杆机构替代原始分选机构的方式符合实际分选需求。所设计的分选装置在分级过程中具有较高的稳定性,为活鱼自动化分选提供了技术支持和理论依据。 展开更多
关键词 分选机设计 运动学分析 adams仿真 活鱼分级
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一种ALC墙板安装装置运动学分析及仿真
6
作者 张林 姜明阳 +1 位作者 刘洪彬 林明星 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期41-45,共5页
为满足装配式建筑中ALC墙板安装的工作需求,设计出一种新型的ALC墙板安装装置,解决了传统装配式建筑墙板安装方式弊端,符合墙板安装工艺,具有结构简单、效率高、成本低等优点。在此基础上,对新型墙板安装装置进行构型分析,确定了机构独... 为满足装配式建筑中ALC墙板安装的工作需求,设计出一种新型的ALC墙板安装装置,解决了传统装配式建筑墙板安装方式弊端,符合墙板安装工艺,具有结构简单、效率高、成本低等优点。在此基础上,对新型墙板安装装置进行构型分析,确定了机构独立运动数目;利用闭环矢量法进行正逆运动学求解,得到了构件之间位姿关系;基于Creo建立三维模型及仿真分析,明确了各构件运动状态,并通过算例与仿真结果对比,验证了运动学模型的正确性。通过对ALC墙板安装装置的分析、建模、仿真,验证了该装置的可行性,为进一步对ALC墙板安装装置的详细研究提供了参考。 展开更多
关键词 ALC墙板 墙板安装装置 可控机构 自由度 运动学建模 运动学仿真
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基于ADAMS的全自动三缸卧式液压榨油机压榨机构仿真与试验验证
7
作者 安然 胡淑珍 +4 位作者 梁昊 张法楷 罗云奎 汤超兰 郭金强 《中国油脂》 北大核心 2025年第2期128-134,147,共8页
旨在为全自动三缸卧式液压榨油机的弹簧复位机构的设计和应用提供参考,分析了全自动三缸卧式液压榨油机的结构和工作原理,利用ADAMS软件通过模型简化、约束设置、仿真力添加以及驱动设置建立仿真模型,根据主油缸推进压榨、主油缸复位、... 旨在为全自动三缸卧式液压榨油机的弹簧复位机构的设计和应用提供参考,分析了全自动三缸卧式液压榨油机的结构和工作原理,利用ADAMS软件通过模型简化、约束设置、仿真力添加以及驱动设置建立仿真模型,根据主油缸推进压榨、主油缸复位、副油缸推进卸饼、副油缸复位4个工作步骤对弹簧刚度和预紧力进行仿真设计,并根据仿真结果进行综合设计和试验验证。仿真结果显示:弹簧设计刚度为32.5N/mm,预紧力为100N;为消除制造及装配误差,实际制造设计的弹簧刚度为32.69N/mm,预紧力为163.45N。验证试验结果显示:运行过程中压榨环与压盘体最大轴向缝隙仅为2.54mm,无漏料现象,且所有运动部件均能复位到初始位置,运行平稳可靠。综上,利用ADAMS软件能够准确表达全自动三缸卧式液压榨油机压榨机构运动过程,对弹簧复位机构的优化设计结果可靠。 展开更多
关键词 液压榨油机 压榨机构 adams 运动仿真 弹簧设计
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基于Adams的摇摆台液压缸驱动能力仿真分析
8
作者 高洪涛 李利 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第11期132-137,共6页
液压缸的驱动能力是影响摇摆台性能指标的重要因素。为了研究不同因素对驱动力矩的影响程度,通过拉格朗日方程对摇摆台的复合运动进行动力学分析,推导出驱动力矩的计算公式;根据摇摆台机构简图,利用Adams软件建立摇摆台动力学模型,相互... 液压缸的驱动能力是影响摇摆台性能指标的重要因素。为了研究不同因素对驱动力矩的影响程度,通过拉格朗日方程对摇摆台的复合运动进行动力学分析,推导出驱动力矩的计算公式;根据摇摆台机构简图,利用Adams软件建立摇摆台动力学模型,相互接触部件添加约束关系,赋予主要部件物理特性,对液压缸的驱动能力开展仿真分析。得到满足摇摆台性能所需液压缸的驱动力矩、速度以及液压缸长度等指标。仿真结果为液压缸的设计和液压系统的控制提供参考依据。 展开更多
关键词 摇摆台 液压缸 adams 驱动能力 仿真
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基于ADAMS的船用悬架系统动力学仿真
9
作者 陈奕钪 邓志鹏 +2 位作者 俞程 冷涛 杨静雷 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第14期128-135,共8页
为了研究船用悬架系统的动力学行为,明确支撑形式对减振效率的影响规律。本文基于机械运动微分方程,采用ADAMS动力学仿真软件,对液压及弹簧等不同支撑形式的悬架系统进行动力学计算,研究其在各影响因素下的运动响应和减振效率。发现不... 为了研究船用悬架系统的动力学行为,明确支撑形式对减振效率的影响规律。本文基于机械运动微分方程,采用ADAMS动力学仿真软件,对液压及弹簧等不同支撑形式的悬架系统进行动力学计算,研究其在各影响因素下的运动响应和减振效率。发现不同支撑形式对于运动和减振效率有较大影响。单液压支撑形式在支撑力为2 N时具有最佳减振效率,综合减振效率达到50%左右;弹簧+液压的悬架支撑形式仅对垂向加速度运动有正向减振效果,且减振效率在5%左右,但对升沉和纵摇运动并未有良好的抑制作用;双弹簧支撑形式可以通过调整刚度系数和阻尼系数实现最大减振,最佳弹簧属性下加速度的减振效率最大达到了64%。 展开更多
关键词 双体船 悬架系统 adams 动力学仿真 减振效率
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基于ADAMS的轮式装载机运动学及动力学仿真分析 被引量:27
10
作者 郑夕健 莽琦 +1 位作者 谢正义 李铁军 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第2期206-208,共3页
基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对某轮式装载机建模,并对其进行运动学及动力学仿真,检查装载机在运动工作过程中是否出现干涉,同时获得装载机各部件的运动学及动力学相应曲线,分析装载机结构设计及其受力情况是否合理,为装载机设计提... 基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对某轮式装载机建模,并对其进行运动学及动力学仿真,检查装载机在运动工作过程中是否出现干涉,同时获得装载机各部件的运动学及动力学相应曲线,分析装载机结构设计及其受力情况是否合理,为装载机设计提供参考。 展开更多
关键词 adams 装载机 仿真分析 运动学分析
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基于ADAMS的3-TPS混联机床运动学和动力学仿真 被引量:7
11
作者 朱立达 史家顺 +1 位作者 蔡光起 王宛山 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1473-1476,共4页
针对3-TPS混联机床的电机参数选择和机构设计问题,在SolidWorks软件中建立混联机床的三维实体模型,然后把该装配体模型导入到ADAMS/View里,形成了具有多体动力学的虚拟样机仿真模型.通过对该机床进行运动学和动力学分析,仿真得出各主动... 针对3-TPS混联机床的电机参数选择和机构设计问题,在SolidWorks软件中建立混联机床的三维实体模型,然后把该装配体模型导入到ADAMS/View里,形成了具有多体动力学的虚拟样机仿真模型.通过对该机床进行运动学和动力学分析,仿真得出各主动杆件的速度和驱动力曲线.以空间搜索的方法,找出各主动杆件的最大速度和最大驱动力,从而获得了3-TPS混联机床的运动和动力特性,为机床的电机选择和机构以及控制系统的设计提供了重要参考依据. 展开更多
关键词 混联机床 运动学 动力学 adams 仿真
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基于ADAMS的工业机器人运动学分析和仿真 被引量:44
12
作者 朱华炳 张娟 宋孝炳 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第5期204-206,共3页
机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机器人的机械本体结构,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程,详细地分析了其正向运... 机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机器人的机械本体结构,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程,详细地分析了其正向运动学问题;利用多体动力学分析软件ADAMS建立了工业机器人的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机器人末端点运动的位移和速度曲线,证明了数学模型的正确性,而且为机器人的设计和研究提供了重要依据。 展开更多
关键词 工业机器人 D-H adams 仿真
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基于ADAMS的果品采摘机械手运动学仿真分析 被引量:8
13
作者 崔玉洁 张祖立 +1 位作者 范磊 姜迎春 《农机化研究》 北大核心 2008年第4期59-61,共3页
机械手作为机器人的重要组成部分,具有一定的研究价值。为此,基于人机协作思想,对果品采摘机械手的结构及相关参数进行了设计,并对其进行了详细的运动学分析,利用代数法对机械手逆运动学进行求解,得到了机械手的运动学方程,为实现机械... 机械手作为机器人的重要组成部分,具有一定的研究价值。为此,基于人机协作思想,对果品采摘机械手的结构及相关参数进行了设计,并对其进行了详细的运动学分析,利用代数法对机械手逆运动学进行求解,得到了机械手的运动学方程,为实现机械手的控制奠定了基础。最后,通过机械系统仿真软件ADAMS进行仿真分析,验证了运动学方程的有效性。 展开更多
关键词 农业工程 采摘机械手 运动学仿真分析 adams
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基于MATLAB和ADAMS的六自由度并联运动机床运动学仿真 被引量:7
14
作者 李滨城 杨丹 顾金凤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第11期28-31,共4页
针对六自由度并联运动机床,论文首先运用MATLAB进行了运动学分析,求出了其运动学逆解模型,其次在UG软件中建立其三维模型,并将模型导入ADAMS软件中对其进行运动学仿真,得到杆件的运动仿真曲线,通过与MATLAB求解获得的理论曲线相比较,结... 针对六自由度并联运动机床,论文首先运用MATLAB进行了运动学分析,求出了其运动学逆解模型,其次在UG软件中建立其三维模型,并将模型导入ADAMS软件中对其进行运动学仿真,得到杆件的运动仿真曲线,通过与MATLAB求解获得的理论曲线相比较,结果是吻合的,从而验证了逆解模型的正确性,为进一步在EMC开放式数控系统的运动模块中建立逆解模型奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机床 运动学逆解模型 adams 运动学仿真
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基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真 被引量:7
15
作者 张飞 芮延年 +1 位作者 乔冬冬 马明智 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第9期35-37,共3页
Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进... Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。 展开更多
关键词 三轴联动平台 PRO/E 运动学分析 adams仿真
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基于ADAMS的采伐联合机臂系运动学仿真分析 被引量:11
16
作者 葛安华 陶鹏 李权章 《森林工程》 2012年第2期33-37,共5页
对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变... 对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变化情况,为研究采伐联合机臂系是否会发生干涉碰撞和样机的调试奠定理论基础。 展开更多
关键词 采伐联合机 adams 运动学分析 仿真
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基于ADAMS双横臂独立悬架的运动学仿真分析 被引量:14
17
作者 刘虹 王其东 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期57-59,共3页
悬架的运动学特性首先反映在车轮定位参数的变化趋势上。文章采用虚拟样机技术,在ADAMS软件环境下,建立了某商务车的双横臂扭杆独立悬架的多体动力学模型,并进行了运动学仿真分析,获得了随车轮上下跳动该悬架车轮定位参数的变化规律,为... 悬架的运动学特性首先反映在车轮定位参数的变化趋势上。文章采用虚拟样机技术,在ADAMS软件环境下,建立了某商务车的双横臂扭杆独立悬架的多体动力学模型,并进行了运动学仿真分析,获得了随车轮上下跳动该悬架车轮定位参数的变化规律,为汽车悬架系统开发提供一种有效的现代化手段。 展开更多
关键词 adams软件 双横臂独立悬架 多体运动学 仿真分析
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基于ADAMS的三自由度水下机械手运动学仿真 被引量:15
18
作者 张敏 石秀华 吴一红 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第7期85-86,共2页
讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算。在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件ADAMS进行仿真分析。
关键词 运动学仿真 水下机械手 adams 三自由度 仿真分析软件 末端执行器 数学计算 代数解法 机械系统 关节角 计算量
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基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真 被引量:11
19
作者 解本铭 江训忠 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第8期45-49,共5页
提出了一种新型三自由度并联打磨机构,求出了其运动学逆解模型;利用PRO/E软件建立了并联机构的三维模型,并基于ADAMS和MATLAB的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线与实际仿真曲线吻合,从而验证了逆解方程的正确性,为接下来进... 提出了一种新型三自由度并联打磨机构,求出了其运动学逆解模型;利用PRO/E软件建立了并联机构的三维模型,并基于ADAMS和MATLAB的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线与实际仿真曲线吻合,从而验证了逆解方程的正确性,为接下来进行并联打磨机运动控制及优化设计提供理论依据。 展开更多
关键词 并联打磨机构 逆解方程 adams 运动学仿真
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基于ADAMS的偏置曲柄滑块机构的运动学及动力学仿真研究 被引量:35
20
作者 王颖 张维强 《科学技术与工程》 2010年第32期8042-8045,共4页
介绍了ADAMS在偏置曲柄滑块机构运动学及动力学分析中的应用。通过对偏置曲柄滑块进行仿真和分析,得到其运动曲线和动力学曲线。该方法的仿真形象直观,测量方便,在机械系统运动学及动力学特性分析中具有一定的应用价值。
关键词 adams 偏置曲柄滑块 仿真 运动学 动力学
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