基于AD与TRIZ的加工中心主轴松拉刀机构优化设计

1

作者 左斌 王仁忠 +1 位作者 陶宇 王敏 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期119-125,131,共8页

数控加工中心在加工过程中常出现主轴松刀力不足或无法松刀的现象。针对此问题,通过TRIZ系统组件分析明确现有松拉刀机构各组件间作用关系,利用因果链分析得出影响松刀的根本原因,最终应用TRIZ理论中的物场模型分析方法和AD独立性原理... 数控加工中心在加工过程中常出现主轴松刀力不足或无法松刀的现象。针对此问题,通过TRIZ系统组件分析明确现有松拉刀机构各组件间作用关系,利用因果链分析得出影响松刀的根本原因,最终应用TRIZ理论中的物场模型分析方法和AD独立性原理提出优化设计方案。根据新方案计算出实际工况下的主轴松刀力和螺杆强度,并对松刀杆进行建模和仿真。结果表明:最大位移量为6.995μm,最大应力为45.24 MPa,符合结构设计要求。最后,经过现场实物测试,当液压力为5 MPa时,松刀行程、松刀力以及打刀量均符合生产要求,验证了优化设计方案的合理性。 展开更多

关键词 主轴系统 松拉刀机构 ad独立性原理 TRIZ理论 优化设计

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基于AD理论的机器人磨抛生产设备造型设计研究 被引量：6

2

作者 杨涛 朱志宏 李济泽 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第12期114-118,共5页

为探索数控机床类产品造型设计流程规范,使最终设计符合制造工艺要求,满足造型美观、使用人性化、开发成本低等目标,尝试应用AD理论,将用户需求转换成工程设计的描述语言,并设置相应的过程控制参数对造型设计进行约束。以机器人磨抛生... 为探索数控机床类产品造型设计流程规范,使最终设计符合制造工艺要求,满足造型美观、使用人性化、开发成本低等目标,尝试应用AD理论,将用户需求转换成工程设计的描述语言,并设置相应的过程控制参数对造型设计进行约束。以机器人磨抛生产线造型设计为例,对数控机床类产品的造型设计流程模型进行研究,使设计结果更符合制造工艺,提高加工可实行性,降低开发和制造成本,并体现数控机床的美学特征。 展开更多

关键词 工业设计 ad理论 磨抛生产设备 造型设计

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基于用户体验与AD理论的机器人磨抛生产线交互界面设计 被引量：3

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作者 杨涛 吴婷 +1 位作者 朱悦涵 李济泽 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第24期70-74,共5页

目的分析介绍了机器人磨抛生产线控制系统的特点和设计目标,从用户体验的要素与交互界面设计原则出发,力求设计出简洁易用、性能稳定、面向多方人员的交互控制界面。方法基于AD理论,建立用户体验要素与信息架构、系统安全、交互响应模... 目的分析介绍了机器人磨抛生产线控制系统的特点和设计目标,从用户体验的要素与交互界面设计原则出发,力求设计出简洁易用、性能稳定、面向多方人员的交互控制界面。方法基于AD理论,建立用户体验要素与信息架构、系统安全、交互响应模式、界面图标、色彩搭配等方面的功能需求,即过程控制参数间的映射,逐步优化设计的交互性能。结论简便、优良的交互设计源自于合理的交互行为逻辑模式和与之相对应的表层界面,面对复杂的交互系统,基于用户体验的要素与AD理论结合的模式能得到更优化的设计结果。 展开更多

关键词 工业设计 交互界面 磨抛生产线 用户体验 ad理论

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基于多Agent强化学习的Ad hoc网络跨层拥塞控制策略 被引量：3

4

作者 邵飞 伍春 汪李峰 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1520-1524,共5页

该文首先证明基于MAC层竞争造成的网络拥塞模型中存在纳什均衡点。其次,基于WOLF-PHC学习策略提出了一种跨层拥塞控制(WCS)机制。它在路由层中选择一对去耦合节点作为转发节点,同时在MAC层对源节点的发送数据进行分流,从而提高链路的空... 该文首先证明基于MAC层竞争造成的网络拥塞模型中存在纳什均衡点。其次,基于WOLF-PHC学习策略提出了一种跨层拥塞控制(WCS)机制。它在路由层中选择一对去耦合节点作为转发节点,同时在MAC层对源节点的发送数据进行分流,从而提高链路的空间重用性。仿真结果表明:在不需要交互任何信息的情况下,通过节点之间的相互博弈以后,采用WOLF-PHC算法能够找到每个节点的最佳分流概率进而使整体网络吞吐量达到最大值;同时当外界环境发生改变时,该算法能够较快地找到新的最佳分流概率从而实现对环境的自适应能力。 展开更多

关键词 ad HOC 拥塞控制 跨层设计 博弈论 WOLF-PHC

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应急救援车概念创新设计中的QFD_TRIZ_AD集成方法 被引量：30

5

作者 李军 张勇 刘玉川 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第1期35-41,共7页

介绍了质量功能展开(QFD)理论、发明问题解决理论(TRIZ)、公理设计(AD)理论的基本原理和特点,分别针对其在工程应用中的不足,建立了基于QFD_TRIZ_AD的集成过程设计模型.首先,基于客户调研需求,利用QFD构建了用户需求与功能需求的质量屋... 介绍了质量功能展开(QFD)理论、发明问题解决理论(TRIZ)、公理设计(AD)理论的基本原理和特点,分别针对其在工程应用中的不足,建立了基于QFD_TRIZ_AD的集成过程设计模型.首先,基于客户调研需求,利用QFD构建了用户需求与功能需求的质量屋模型,借助TRIZ标准解法解决了矛盾冲突,得到基于功能需求的初步概念设计模型.其次,基于AD理论将QFD功能需求映射为技术参数,得到设计矩阵,并判断矩阵是否耦合,若非耦合矩阵则产生创新方案,否则利用TIRZ工具箱进行解耦,以达到消除耦合的目的.最后,通过基于PRO/E的概念设计和虚拟演示,验证了设计方案可行. 展开更多

关键词 发明问题解决理论(TRIZ) 应急救援车辆 质量功能展开(QFD) 公理设计(ad) 集成方法

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集成AD和TRIZ的箱式电梯防疫功能创新设计 被引量：9

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作者 张璞 王峻峰 +1 位作者 高一聪 张雪健 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期305-311,共7页

箱式电梯狭小空间内人员之间大量的间接接触给2019冠状病毒病的传播带来了隐患,如何抑制病毒在电梯中生存和传播成为亟待解决的问题。为此,通过分析公理化设计(axiomatic design,AD)和发明问题解决理论(Teoriya Resheniya Izobreatatels... 箱式电梯狭小空间内人员之间大量的间接接触给2019冠状病毒病的传播带来了隐患,如何抑制病毒在电梯中生存和传播成为亟待解决的问题。为此,通过分析公理化设计(axiomatic design,AD)和发明问题解决理论(Teoriya Resheniya Izobreatatelskikh Zadatch,TRIZ)这2种创新设计方法的优缺点,面向突破性设计、适应性设计和变参数设计等不同的设计类型,提出了集成AD和TRIZ的创新设计方法。首先,对产品的功能需求进行分析,以确定其归属的设计类型,并利用AD理论对功能需求进行分解,采用TRIZ构建功能-结构树。然后,对初步确定的设计方案进行耦合判断,并利用TRIZ进行解耦,经多次迭代求解后得到最终的设计方案。以传统箱式电梯的公共交互控制面板和密闭运载轿厢为研究对象,面向阻止病毒传播和消杀病毒的功能需求,采用集成AD和TRIZ的创新设计方法对箱式电梯的防疫功能模块进行设计,最终为传统箱式电梯设计了非接触式交互控制模块和分条件消毒灭菌模块。创新设计实例在从传统的机械结构设计拓展到新型的人机交互模式设计方面做了有益的尝试,验证了集成AD和TRIZ的创新设计方法的可行性。研究结果可为产品新功能模块的概念创新设计提供有效的理论支撑。 展开更多

关键词 箱式电梯 防疫功能模块 ad理论 TRIZ 创新设计

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基于扩展AD理论的下肢康复机器人概念设计研究 被引量：9

7

作者 杨涛 高学山 +3 位作者 彭晋民 高锐 戴福全 李健 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第7期114-118,共5页

为辅助康复医师为患者提供科学、安全、交互性的康复训练,需要运用现代设计理论开发新型融合感知康复机器人。基于传统AD理论,结合最终理想解、进化法则、裁剪法,提出一种对相关属性进行迭代匹配与合并的扩展AD理论设计矩阵,应用该扩展A... 为辅助康复医师为患者提供科学、安全、交互性的康复训练,需要运用现代设计理论开发新型融合感知康复机器人。基于传统AD理论,结合最终理想解、进化法则、裁剪法,提出一种对相关属性进行迭代匹配与合并的扩展AD理论设计矩阵,应用该扩展AD理论进行了新型康复机器人设计开发。经验证,该扩展AD理论可有效降低设计参数所含的信息量,保证设计方案的前瞻性和先进性,所提出的新方法对该类产品的设计研发具有指导意义。 展开更多

关键词 产品概念设计 康复机器人 扩展ad理论 机器人美学

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基于TRIZ和AD理论的刺梨采摘机设计研究 被引量：7

8

作者 罗兵 张建敏 《农机化研究》 北大核心 2023年第1期24-29,共6页

目前,刺梨生产采摘环节还没有刺梨采摘机。为此,围绕刺梨采摘机构设计问题,利用TRIZ理论的屏幕分析法对刺梨采摘进行系统分析,从中发现解决问题的竹耙方案原型,并对竹耙的工作原理进行分析,进行衍生迭代设计,提出了耙型结构采摘机的初... 目前,刺梨生产采摘环节还没有刺梨采摘机。为此,围绕刺梨采摘机构设计问题,利用TRIZ理论的屏幕分析法对刺梨采摘进行系统分析,从中发现解决问题的竹耙方案原型,并对竹耙的工作原理进行分析,进行衍生迭代设计,提出了耙型结构采摘机的初步方案。应用AD公理设计理论对初步方案的采摘机制和保护机制进行分析,建立了设计方程,判断设计方程的耦合性。最后,利用TRIZ理论的物场模型进行解耦,让设计方程符合公理设计的独立性原则,从而保证了刺梨采摘机械结构设计的可靠性和可行性。 展开更多

关键词 刺梨采摘机 TRIZ理论 公理设计 耙型结构

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以资产管理价值为导向的南京地铁资产信息体系构建 被引量：1

9

作者 洪浩 苏诗玮 +2 位作者 高继传 李洁 周明月 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第1期248-253,259,共7页

[目的]城市轨道交通资产形成过程中资产信息传输不畅,不仅存在资产“账实不符”等问题,而且在运营维护阶段,由于信息不可溯源,也为设备维修更换带来难度。对此,须加强资产全寿命期信息管理,构建城市轨道交通资产信息体系,提高城市轨道... [目的]城市轨道交通资产形成过程中资产信息传输不畅,不仅存在资产“账实不符”等问题,而且在运营维护阶段,由于信息不可溯源,也为设备维修更换带来难度。对此,须加强资产全寿命期信息管理,构建城市轨道交通资产信息体系,提高城市轨道交通企业资产管理效率。[方法]梳理已有资产管理价值研究,归纳城市轨道交通资产管理价值,并以此为导向,总结既有城市轨道交通资产信息体系的缺陷。在此基础上,结合公理化设计理论,将资产管理价值融入资产全寿命周期动态管理过程,面向资产信息使用者开展需求调研,并纳入信息体系顶层设计。[结果及结论]城市轨道交通资产管理价值为:可靠性、功能性、有效性、可持续性。以南京地铁为研究对象,构建了由资产信息分类体系、编码体系和信息模板组成的城市轨道交通资产顶层信息体系。 展开更多

关键词 城市轨道交通 资产管理价值 公理化设计理论 资产信息体系

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集成TRIZ的机加夹具方案公理化设计 被引量：14

10

作者 黄斌达 周来水 +2 位作者 安鲁陵 卫炜 卜庆奎 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1031-1040,共10页

目前在制造企业中,机加夹具方案设计多依赖于设计者的经验,对已有夹具实例的重用度不高,整个方案设计过程缺乏科学的理论框架作为指导。针对该问题,将公理设计(AD)理论和发明问题解决理论(TRIZ)相结合,提出了集成TRIZ的机加夹具方案公... 目前在制造企业中,机加夹具方案设计多依赖于设计者的经验,对已有夹具实例的重用度不高,整个方案设计过程缺乏科学的理论框架作为指导。针对该问题,将公理设计(AD)理论和发明问题解决理论(TRIZ)相结合,提出了集成TRIZ的机加夹具方案公理化设计方法。在构建机加夹具多级实例库的基础上,设计了机加夹具功能-结构分解与映射算法,将夹具方案生成过程转化为基于功能需求检索多级夹具实例的过程,从而可快速生成机加夹具初始方案,之后运用AD独立公理对初始方案进行耦合性分析,确定存在耦合的夹具功能;通过构建机加夹具方案设计属性与TRIZ冲突矩阵39个工程参数之间的关联表,将耦合夹具功能快速转化为TRIZ工程参数,并运用TRIZ冲突消解工具解决机加夹具方案中的功能耦合问题;提出了基于模糊信息公理的机加夹具方案评价方法,分别计算定性和定量的夹具评价指标的信息量,为夹具方案的优选提供科学的决策依据。最后以某航空发动机机匣铣削夹具的方案设计为例,验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 公理设计 TRIZ 机加夹具 方案设计

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公理设计在产品设计中的研究综述 被引量：20

11

作者 刘悦 容芷君 但斌斌 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第2期1-9,共9页

设计理论与方法在产品设计开发中起着十分重要的作用,是产品创新设计的根本和基础。在众多设计理论与方法中,公理设计(Axiomatic Design,AD)是目前产品设计方法学中的一个研究热点。在AD基本概念描述的基础上,对两条设计公理的具体应用... 设计理论与方法在产品设计开发中起着十分重要的作用,是产品创新设计的根本和基础。在众多设计理论与方法中,公理设计(Axiomatic Design,AD)是目前产品设计方法学中的一个研究热点。在AD基本概念描述的基础上,对两条设计公理的具体应用进行了归纳;总结了AD方法在需求分析、概念设计、设计决策和工艺设计各设计阶段的应用;综述了AD与QFD,TRIZ,DSM,模块化设计、创新设计、并行设计、优化设计、可靠性设计、稳健设计及多种设计理论与方法的集成研究,展开了细致深入的分析;最后陈述了AD的优势与劣势,展望了AD在未来产品设计领域中的发展趋势。 展开更多

关键词 公理设计 应用分析 公理设计扩展 发展趋势

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基于公理化设计的产品方案设计可拓配置模型 被引量：6

12

作者 王体春 陈炳发 卜良峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第19期2269-2275,共7页

针对具有多层次、多属性、创造性的产品方案设计配置,提出了一种基于公理化设计和可拓理论的复杂产品方案设计可拓配置模型。该模型通过设计实例建立复杂产品方案设计的公理化设计框架,从而对设计对象进行可拓变换、可拓数据挖掘并建立... 针对具有多层次、多属性、创造性的产品方案设计配置,提出了一种基于公理化设计和可拓理论的复杂产品方案设计可拓配置模型。该模型通过设计实例建立复杂产品方案设计的公理化设计框架,从而对设计对象进行可拓变换、可拓数据挖掘并建立关联函数,提出了产品方案发散式可拓设计方法与蕴含式可拓设计方法,给出了产品方案设计可拓配置模型与算法实现过程。最后,通过实例对模型的有效性和可操作性进行了验证。 展开更多

关键词 公理化设计 方案设计 可拓理论 配置模型 智能设计

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公理化设计与质量功能配置集成研究 被引量：8

13

作者 朱龙英 朱如鹏 刘正埙 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期647-650,共4页

为了获得产品设计中质量控制的最优化 ,提出了基于公理化设计的QFD集成系统模型 ,讨论了集成QFD质量屋的结构及集成系统的实施过程。以四工位自动机床转位机构设计为例 ,详细介绍了此集成系统的应用。实例表明 :该模型能有效地控制和优... 为了获得产品设计中质量控制的最优化 ,提出了基于公理化设计的QFD集成系统模型 ,讨论了集成QFD质量屋的结构及集成系统的实施过程。以四工位自动机床转位机构设计为例 ,详细介绍了此集成系统的应用。实例表明 :该模型能有效地控制和优化产品设计质量 ,提高设计的正确性。 展开更多

关键词 公理化设计(ad) 质量功能配置(QFD) 集成模型

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现代农机产品的集成设计 被引量：2

14

作者 周桂霞 段国林 +1 位作者 魏群 张伟 《农机化研究》 北大核心 2012年第6期59-61,共3页

在分析公理设计、TRIZ理论优缺点和互补性的基础上,集成公理设计流程分解和TRIZ理论冲突解决的优势,建立现代农机产品的集成设计模型,获得创新方案。将模型应用于现代农机产品的设计中,可以降低成本和提高设计效率。

关键词 农机产品 公理化设计 TRIZ 集成设计

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集成TRIZ的计算机辅助公理化设计系统 被引量：8

15

作者 胡旭洁 刘继红 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期2321-2326,共6页

为融合先进技术,快速有效地进行创新设计,将计算机辅助创新与公理设计及发明问题解决理论集成,提出集成发明问题解决理论方法的计算机辅助公理化设计系统模型。扩展了发明问题解决理论方法与公理设计的集成点,旨在使设计过程更加简洁有... 为融合先进技术,快速有效地进行创新设计,将计算机辅助创新与公理设计及发明问题解决理论集成,提出集成发明问题解决理论方法的计算机辅助公理化设计系统模型。扩展了发明问题解决理论方法与公理设计的集成点,旨在使设计过程更加简洁有效、设计结果更具创新性;提出了基于信息公理的模糊方案评价方法,应用模糊理论量化定性的评价指标,推进了公理设计在方案评价中的应用,为产品设计提供科学的决策依据;开发了基于集成模型的原型系统,并以停车档机构的改进设计为例,验证了系统的有效性与实用性。 展开更多

关键词 公理设计 发明问题解决理论 设计解耦 模糊方案评价 计算机辅助创新 产品开发

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基于公理设计理论的机加夹具概念设计 被引量：1

16

作者 黄斌达 周来水 +3 位作者 卜庆奎 安鲁陵 卫炜 王小平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第2期123-126,共4页

为提高机加夹具概念设计的规范化水平,降低机加夹具概念设计对设计者经验知识的依赖程度,提出了基于公理设计理论(AD)的机加夹具概念设计方法。以公理设计理论为指导,将企业现有的机加夹具设计实例进行多级分解,构建了机加夹具多级实例... 为提高机加夹具概念设计的规范化水平,降低机加夹具概念设计对设计者经验知识的依赖程度,提出了基于公理设计理论(AD)的机加夹具概念设计方法。以公理设计理论为指导,将企业现有的机加夹具设计实例进行多级分解,构建了机加夹具多级实例库,在此基础上,设计了基于AD和多级机加夹具实例库的机加夹具概念模型生成算法,将机加夹具概念设计过程转换为搜索符合机加夹具多级功能需求的机加夹具实例的过程,从而快速生成夹具概念模型。以铣削航空发动机机匣外型面机加夹具的概念设计为例,验证了文中所提方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 公理设计 机加夹具 概念设计 多级实例库

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无线Mesh网络的跨层设计理论与关键技术 被引量：22

17

作者 方旭明 马忠建 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期711-719,共9页

由于无线M esh网络(WMN)在拓扑、传输和业务上的特性,传统的用于有线网络的分层协议设计方法已不能保证其服务质量(QoS).探索基于物理层、MAC层、路由等协议层的WMN跨层设计方法的目标是在无线资源利用率和多媒体业务的QoS需求两方面达... 由于无线M esh网络(WMN)在拓扑、传输和业务上的特性,传统的用于有线网络的分层协议设计方法已不能保证其服务质量(QoS).探索基于物理层、MAC层、路由等协议层的WMN跨层设计方法的目标是在无线资源利用率和多媒体业务的QoS需求两方面达到较好的折衷.WMN各个协议层在设计过程中的有关协议和算法要求附加统一的跨层管理器,监测各层的分组传输性能或需求,动态控制或调节相关算法.通过实现较高协议层的多媒体业务QoS需求与较低协议层的网络状态信息在各协议层之间的共享,可以达到对协议层控制算法的优化.在合理地选择跨层设计目标的基础上,多个协议层需要联合设计与优化.从物理层、MAC层、路由协议层和TCP层等层面介绍了WMN跨层设计的一般原则和方法.归纳了目前WMN跨层设计中亟待深入研究的一些理论和关键技术,包括自适应速率与节能机制、基于QoS需求的跨层MAC协议设计和路由协议设计等. 展开更多

关键词 无线MESH网络 移动ad HOC网络 自组网 跨层设计 理论 技术 协议

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多方法融合的柑橘自动剥皮设备创新设计 被引量：4

18

作者 汤亮 李倩 +3 位作者 李宸宇 刘冠军 杨敏 李飞扬 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第21期36-43,共8页

目的设计一种能提高一次剥净率、降低果肉破损率的柑橘自动剥皮设备。方法提出一种多方法融合创新设计模型,并将其应用于柑橘自动剥皮设备的创新设计中。首先,根据Kano模型得到柑橘自动剥皮设备的用户需求属性;然后,结合公理设计理论完... 目的设计一种能提高一次剥净率、降低果肉破损率的柑橘自动剥皮设备。方法提出一种多方法融合创新设计模型,并将其应用于柑橘自动剥皮设备的创新设计中。首先,根据Kano模型得到柑橘自动剥皮设备的用户需求属性;然后,结合公理设计理论完成域间映射,得到设计矩阵;由独立公理判断出设计矩阵类型,得到设计矩阵是准耦合设计,运用TRIZ理论进行解耦设计,得到柑橘自动剥皮机的创新设计方案;最后,结合层次分析法和模糊综合评价法对设计方案进行评价。结果利用该创新设计模型得到的柑橘自动剥皮机创新设计方案,在功能属性、安全属性和经济属性等3个方面都要优于现有的柑橘自动剥皮设备。结论设计的柑橘自动剥皮设备满足设计要求,验证了该创新设计模型的可行性及合理性。 展开更多

关键词 公理设计理论 TRIZ KANO模型 柑橘自动剥皮设备 评价方法

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基于公理设计的产品设计解耦方法 被引量：3

19

作者 田启华 杨红梅 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2007年第6期435-439,共5页

针对利用公理设计理论进行产品设计时存在的很多耦合问题,综合应用公理设计理论与创新问题解决理论,提出利用创新问题解决理论中的矛盾矩阵来解决公理设计中耦合问题的一般方法,并通过打桩机的解耦设计对这一方法进行说明.

关键词 公理设计 创新问题解决理论(TRIZ) 矛盾矩阵 解耦 打桩机

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复杂航空通信网络用频需求分析方法 被引量：2

20

作者 徐雪飞 李建华 +1 位作者 郭蓉 沈迪 《现代防御技术》 北大核心 2016年第2期103-108,共6页

针对传统航空通信用频需求分析方法偏主观、考察因素单一的问题。根据复杂航空通信网络用频理论技术和特点要求,提出了一种基于AD/QFD的复杂航空通信网络用频需求分析模型;以用户满意度为测度对复杂航空通信网络用频需求进行分析,运用AD... 针对传统航空通信用频需求分析方法偏主观、考察因素单一的问题。根据复杂航空通信网络用频理论技术和特点要求,提出了一种基于AD/QFD的复杂航空通信网络用频需求分析模型;以用户满意度为测度对复杂航空通信网络用频需求进行分析,运用AD/QFD理论对用频任务需求向能力需求进行映射变换和层级分解;最后,通过算例对用频需求分析模型进行了实验验证,得出有效的需求分析结论,为复杂航空通信网络频谱管控提供需求保证。 展开更多

关键词 复杂航空通信网络 用频需求分析 ad/QFD 满意度 映射变换 层级分解

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