基于ACO-A^(*)APF算法的莲蓬采摘末端执行器路径规划研究

1

作者 郑伟 杨东山 +1 位作者 范万鹏 马婕 《拖拉机与农用运输车》 2025年第3期102-107,共6页

为解决莲蓬采摘过程中障碍物众多,导致采摘路径长、采摘效率低、避障困难等问题,提出一种基于视觉感知信息的莲蓬采摘末端执行器路径规划方法。首先,构建基于YOLOv5s模型的成熟莲蓬目标与障碍物(幼蓬和荷花)的目标检测模型。基于荷塘实... 为解决莲蓬采摘过程中障碍物众多,导致采摘路径长、采摘效率低、避障困难等问题,提出一种基于视觉感知信息的莲蓬采摘末端执行器路径规划方法。首先,构建基于YOLOv5s模型的成熟莲蓬目标与障碍物(幼蓬和荷花)的目标检测模型。基于荷塘实景图像,获得成熟莲蓬与障碍物的类别和位置信息,构建荷塘环境的栅格地图模型。基于ACO(蚁群算法),A^(*)和APF(人工势场法),提出ACO-A^(*)APF算法构建多莲蓬采摘路径规划模型。其中,通过引入奖惩函数改进ACO的转移概率函数构建采摘点次序规划模型;采用A^(*)产生关键节点作为APF的虚拟目标点,并在引力势场函数中引入引力偏航系数,构建目标点之间的局部路径规划模型,有效解决了陷入局部陷阱的问题。仿真实验结果有效验证了基于ACO-A^(*)APF算法的采摘路径规划方法的有效性。为研发莲蓬智能采摘装备提供了有利依据。 展开更多

关键词 莲蓬采摘 视觉感知 YOLOv5算法 路径规划 ACO-A^(*)apf算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进A^(*)算法和人工势场法的路径规划 被引量：19

2

作者 余翔 姜陈 +1 位作者 段思睿 邓千锐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期782-794,共13页

A^(*)算法存在折线路径多和搜索节点多的问题,人工势场(artificial potential field,APF)法存在局部最优和不可到达的问题,针对两种算法存在的问题进行了研究。利用欧氏距离与投影距离提出一种新的混合式启发函数,依据该函数对A^(*)算... A^(*)算法存在折线路径多和搜索节点多的问题,人工势场(artificial potential field,APF)法存在局部最优和不可到达的问题,针对两种算法存在的问题进行了研究。利用欧氏距离与投影距离提出一种新的混合式启发函数,依据该函数对A^(*)算法的流程进行改进,减少A^(*)算法的搜索节点,提高搜索效率。利用新A^(*)算法生成的最优节点作为APF算法的局部目标点,辅助机器人摆脱局部最优点;通过加入机器人和目标点的位置关系改进势场函数,修改斥力的增益,优化斥力的生成方向。在改进的基础上将两种算法融合提出一种新的算法,利用APF法的势场函数引导A^(*)算法的搜索。从路径长度、避障效果、迭代次数对改进算法进行对比分析,仿真结果表明,提出的改进算法搜索效率高,实现避障的同时保证计算的路径最优。 展开更多

关键词 apf算法 A^(*)算法 路径规划 引力势场 斥力势场

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进麻雀算法的多APF协调控制研究

3

作者 张涛 王清川 +2 位作者 陶然 黄明娟 刘伉 《电子测量技术》 北大核心 2023年第13期32-38,共7页

有源电力滤波器(APF)因其具有快速追踪和消除谐波的功能而广泛应用于配电网中。其中,LCL型APF对高频谐波有更好的抑制能力。随着APF并网数目的日益增多,各APF间的交互影响问题变得不可忽视。针对多APF间的交互影响,首先基于诺顿定理推... 有源电力滤波器(APF)因其具有快速追踪和消除谐波的功能而广泛应用于配电网中。其中,LCL型APF对高频谐波有更好的抑制能力。随着APF并网数目的日益增多,各APF间的交互影响问题变得不可忽视。针对多APF间的交互影响,首先基于诺顿定理推导了多APF并网等效模型,其次利用广义动态相对增益矩阵(GDRGA)对交互影响进行定量分析,最后将抑制交互影响转化为多目标优化问题。针对传统麻雀算法在搜索后期存在全局寻优能力差、易陷入局部最优的缺陷,引入tent混沌和动态随机柯西变异进行改进,并采用改进麻雀算法对APF各控制参数进行协调优化。结果表明,改进麻雀算法能得到分布更加良好的pareto解集,求解性能更优,多目标优化后能有效抑制APF间的交互影响,验证本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 LCL型apf 交互影响 广义动态相对增益矩阵 动态随机柯西变异 改进麻雀优化算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ABSS-ARRT*算法的焊接机械臂避障路径规划研究

4

作者 宋燕利 张舒磊 +4 位作者 宋康 王旭初 刘煜键 苏建军 杨林 《精密成形工程》 北大核心 2024年第11期168-177,共10页

目的针对RRT*算法(Rapid-exploration RandomTree*)在机械臂避障路径规划中存在的搜索效率低、采样点质量差,算法整体效率低、收敛较慢等缺点,提出一种自适应偏置-步长-采样域策略及融合人工势场法的ABSS-ARRT*算法(Adaptive Bias-step-... 目的针对RRT*算法(Rapid-exploration RandomTree*)在机械臂避障路径规划中存在的搜索效率低、采样点质量差,算法整体效率低、收敛较慢等缺点,提出一种自适应偏置-步长-采样域策略及融合人工势场法的ABSS-ARRT*算法(Adaptive Bias-step-Sampling Domain and Improved Artificial Potential Field RRT*)。方法在RRT*算法中融入自适应目标偏置采样策略和动态采样域策略,提出一种融合人工势场法(Artificial PotentialField,APF)思想的改进新节点生成策略,引入引力和斥力权重系数,同时采用自适应步长策略,使算法的性能得到提升。结果通过二维和三维地图中的验证,相较于RRT算法和RRT*算法,ABSS-ARRT*算法在平均迭代次数、收敛时间、路径节点数量、路径总长度及平均成功率均表现出优越性,其中二维地图中路径长度分别缩短了21.8%和3.23%,平均迭代时间分别下降了35.6%和52.0%,三维地图中路径长度分别缩短了28.9%和19.5%,平均迭代时间分别下降了75.9%和72.5%,同时在MATLAB中对改进的RRT*算法在机械臂上进行可行性验证。结论所提出的ABSS-ARRT*算法能够在复杂静态环境中为机械臂快速智能地规划出一条无碰撞高质量路径,验证了该算法的优越性和可行性。 展开更多

关键词 路径规划 RRT*算法 自适应目标偏置 动态采样域 apf新节点生成

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进RRT^(*)算法的无人艇路径规划快速求解算法 被引量：1

5

作者 姜兆祯 王文龙 孙文祺 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期888-900,共13页

针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人艇路径规划工作中目的性较弱的问题,提出一种改进的无人艇路径规划快速求解算法。对人工势场法进行改进,额外添加4个方向的受力分析,综合计算无人艇所受合力;重新定义转向角度的计算方法,避免其进入... 针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人艇路径规划工作中目的性较弱的问题,提出一种改进的无人艇路径规划快速求解算法。对人工势场法进行改进,额外添加4个方向的受力分析,综合计算无人艇所受合力;重新定义转向角度的计算方法,避免其进入局部最优陷阱,使其可以顺利抵达目标点,得到一条初始路径;利用该初始路径来设定快速扩展随机树算法的随机点采样区域,通过降低随机采样点生成在无价值区域的概率,以提高算法的目的性和时效性,得到二次规划路径;对二次规划路径进行冗余点去除操作,减少路径节点的同时可以进一步降低路径代价,得到最终的规划路径。实验结果表明:改进算法在取得相近代价的路径时,运行时间最多降低了84.14%,采样点数量最多减少了70.09%,算法质量更好,运行效率更高。 展开更多

关键词 无人艇 路径规划 RRT^(*)算法 apf算法 apf-RRT^(*)算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

直流侧APF与APF和PFC开关利用率的比较研究 被引量：14

6

作者 周雒维 杜雄 +1 位作者 谢品芳 苏向丰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第8期28-31,共4页

文中提出了一种计算开关电流应力的近似算法。采用该算法,对有源电力滤波器、功率因数校正器、直流侧有源电力滤波器等3种谐波治理和改善功率因数的电路的开关利用率进行了理论分析和比较。从开关利用率的角度,为不同条件下选取何种电... 文中提出了一种计算开关电流应力的近似算法。采用该算法,对有源电力滤波器、功率因数校正器、直流侧有源电力滤波器等3种谐波治理和改善功率因数的电路的开关利用率进行了理论分析和比较。从开关利用率的角度,为不同条件下选取何种电路进行谐波治理更为合适提供了理论依据。 展开更多

关键词 电力系统 近似算法 apf PFC 开关利用率 有源电力滤波器 谐波治理 功率因数 直流侧apf

在线阅读 下载PDF 职称材料

谐波检测算法中高性能数字低通滤波器的设计 被引量：12

7

作者 白杨 杨家强 曾争 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期169-173,共5页

针对有源电力滤波器(APF)的时域谐波检测算法,提出能够兼顾动态响应和滤波精度的高性能数字低通滤波器(HPLPF).在分析比较常用的无限长单位冲击响应滤波器(IIR)和滑动平均滤波器(MA)的特性后,采用优化级联的方式,构成高性能数字低通滤波... 针对有源电力滤波器(APF)的时域谐波检测算法,提出能够兼顾动态响应和滤波精度的高性能数字低通滤波器(HPLPF).在分析比较常用的无限长单位冲击响应滤波器(IIR)和滑动平均滤波器(MA)的特性后,采用优化级联的方式,构成高性能数字低通滤波器,利用巴特沃斯滤波器滤波精度高的特点以达到较高的滤波精度;利用滑动平均滤波器过渡带窄、动态响应快的特点以达到较快的动态响应.仿真分析表明,在存在间谐波的复杂谐波电流情况下,所设计的高性能数字低通滤波器能够更好地满足时域谐波检测算法的需求. 展开更多

关键词 有源电力滤波器(apf) 谐波检测算法 高性能数字低通滤波器(HPLPF) 滑动平均滤波器 巴特沃斯滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于APFIGA的全方位机器人多障碍区路径规划研究 被引量：2

8

作者 蒋林 赵杰 +1 位作者 闫继宏 陈新元 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期68-73,共6页

为解决机器人在多障碍区的路径规划问题，提出了一种基于由遗传算法改进的人工势场法（APFIGA）的全方位移动操作机器人路径规划方法。该规划方法通过在可穿越的障碍区添加障碍物穿越系数来鼓励机器人走捷径，进而提高其路径优化能力；... 为解决机器人在多障碍区的路径规划问题，提出了一种基于由遗传算法改进的人工势场法（APFIGA）的全方位移动操作机器人路径规划方法。该规划方法通过在可穿越的障碍区添加障碍物穿越系数来鼓励机器人走捷径，进而提高其路径优化能力；利用当前点邻域内势场强度信息，结合遗传算法确定全方位移动操作机器人的运动方向及速度，并引入机器人速度及移动障碍物速度的影响，得出势场强度下降最快的路径，提高方法的动态环境规划能力。该方法能克服机器人在障碍物附近易于抖动的现象，通过在斥力势中添加与目标距离成正比的系数项解决目标不可达问题，并利用填平势场跳出局部极小。仿真与实物实验结果验证了所提出路径规划方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 全方位移动操作机器人 由遗传算法改进的人工势场法(apfIGA) 穿越系数 人工势场(apf) 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

矿井救援机器人的B样条-APF-BRRT路径规划方法 被引量：2

9

作者 姜媛媛 李宏伟 路子佩 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第11期1929-1936,共8页

针对矿井非结构化、形状狭长的地形结构以及传统BRRT算法规划路径曲折、转折点较多等路径质量较差问题,提出一种基于B样条-APF-BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法。首先根据BRRT路径中产生的目标点和矿井环境中障碍物信息,引入APF... 针对矿井非结构化、形状狭长的地形结构以及传统BRRT算法规划路径曲折、转折点较多等路径质量较差问题,提出一种基于B样条-APF-BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法。首先根据BRRT路径中产生的目标点和矿井环境中障碍物信息,引入APF目标引力的思想,构建人工势场;然后利用Douglas-Peuker算法进行分线段处理,重新提取关键节点;最后使用B样条函数进行光滑拟合获得路径,减少了APF-BRRT算法所得路径的转折点和长度。对B样条-APF-BRRT算法进行实验,结果表明改进算法所获路径转折点和长度都明显优于BRRT算法,在矿井狭窄巷道中,相对于BRRT算法,B样条-APF-BRRT方法产生的路径更加平滑,转折次数减少到9次,路径长度减少了7.73%。 展开更多

关键词 救援机器人 路径规划 BRRT算法 apf算法 B样条函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向未知环境及动态障碍的人工势场路径规划算法 被引量：15

10

作者 杜婉茹 王潇茵 +1 位作者 田涛 张越 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第2期250-256,共7页

实际战场环境错综复杂,很多隐蔽、动态的障碍无法通过高空手段预先探测得知,因而对智能体执行任务的安全性产生威胁。针对未知且障碍形态多样的战场环境,以躲避动、静障碍,追踪目标为研究对象,提出一种面向未知环境及动态障碍的改进人... 实际战场环境错综复杂,很多隐蔽、动态的障碍无法通过高空手段预先探测得知,因而对智能体执行任务的安全性产生威胁。针对未知且障碍形态多样的战场环境,以躲避动、静障碍,追踪目标为研究对象,提出一种面向未知环境及动态障碍的改进人工势场(Artificial Potential Field,APF)路径规划算法。在该算法中,智能体构建了以目标点为中心的引力势场,以及以障碍物为中心的斥力势场,在智能体行进路途中感知局部障碍及目标点的运动信息,并且将信息加入势场函数的计算中达到动态避障与追踪的效果;另一方面,引入距离因子及动态临时目标点来消除APF算法常见的无解问题——极小解情况及路径抖动现象。通过建立不同数量的随机障碍场景,进行多次仿真对比实验,结果表明:所提算法能够在未知环境中灵活躲避动态障碍并进行目标点的追踪,可以有效消除死解及路径抖动问题。将所提算法与传统APF算法及添加了动态避障机制的文献[19]所述算法进行对比实验,结果表明所提算法能成功化解两种对比算法路径规划失败的情况,顺利完成路径规划任务,且成功率在95%以上。 展开更多

关键词 未知环境 动态障碍 动态apf算法 路径规划 动态避障 目标追踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进APF的无人机编队航迹规划 被引量：4

11

作者 杨洁 王新民 谢蓉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期200-205,共6页

传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达... 传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达问题;使用随机波动法,解决了无人机陷入局部最小点而导致的规划失败问题;考虑传统势场法的震荡问题,提出障碍物联通法。同时,使用APF进行编队控制,保持紧密编队下的无人机编队距离。仿真结果表明,利用这种方法很好地实现了无人机编队的航迹规划。 展开更多

关键词 算法 避碰 计算机仿真 流程图 数学模型 目标 无人驾驶空中载具 apf 无人载具编队航迹规划 随机波动法 障碍物联通法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于混合算法的机器人路径规划 被引量：5

12

作者 彭求志 田丽 +1 位作者 吴道华 李仕成 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第5期77-83,共7页

针对IRRT*(informed rapidly-exploring random trees star)算法在机器人路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的问题,将APF(artificial potential field method)与IRRT*算法相结合,提出APF-IRRT*混合算法.仿真实验结果表明:相对于其他3种... 针对IRRT*(informed rapidly-exploring random trees star)算法在机器人路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的问题,将APF(artificial potential field method)与IRRT*算法相结合,提出APF-IRRT*混合算法.仿真实验结果表明:相对于其他3种算法,APF-IRRT*算法的搜索时间、节点数目、路径长度的数值均最小;APF-IRRT*算法对地图的复杂性以及面积的变化均有较强的适应能力. 展开更多

关键词 机器人 RRT* apf 混合算法 路径规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于合作博弈的多机冲突解脱算法 被引量：13

13

作者 张宏宏 甘旭升 +2 位作者 辛建霖 刘一群 陈旭祎 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期863-871,共9页

为解决低空无人机冲突解脱过程中个体支付成本不公平问题,提出了基于合作博弈“核仁解”概念的多机冲突解脱算法。针对低空多机冲突场景的特点,基于“核仁解”概念,建立无人机冲突解脱支付矩阵。结合人工势场法与蚁群算法的优点,提出基... 为解决低空无人机冲突解脱过程中个体支付成本不公平问题,提出了基于合作博弈“核仁解”概念的多机冲突解脱算法。针对低空多机冲突场景的特点,基于“核仁解”概念,建立无人机冲突解脱支付矩阵。结合人工势场法与蚁群算法的优点,提出基于人工势场法-蚁群算法(APF-ACO)的冲突解脱混合求解策略。仿真结果表明:综合计算时间、可行性与系统效率3个评价指标,APF-ACO混合求解策略效能最优;基于合作博弈“核仁解”的求解策略在一定程度上可提升个体公平性;同时能够在牺牲少量整体利益的前提下,拥有优先级无人机的快速规划达到目标。 展开更多

关键词 无人机 冲突解脱 合作博弈 人工势场法(apf) 蚁群算法(ACO)

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于人工势场法引导的Bi-RRT的水面无人艇路径规划算法 被引量：7

14

作者 张一帆 史国友 徐家晨 《上海海事大学学报》 北大核心 2022年第4期16-22,共7页

为使水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)规划出实时性强、避障精准性高、平滑度优、航程短的路径,在双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的基础上,设计一种人工势场法(artificial pote... 为使水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)规划出实时性强、避障精准性高、平滑度优、航程短的路径,在双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的基础上,设计一种人工势场法(artificial potential field,APF)引导的Bi-RRT算法(简写为APF-Bi-RRT算法)。改进随机点采样机制,并在新节点生成时引入改进的势场函数,提高路径生成效率;考虑USV的操纵性能要求,在节点生成后引入转向角约束,避免出现大角度转向。分别设计简单、复杂和特殊3种环境下的路径规划实验方案,对比APF-Bi-RRT算法、Bi-RRT算法、APF和A*算法在规划时间、路径长度、最大转向角、节点数量等4个指标下的规划效果。实验结果证明:APF-Bi-RRT算法在提高搜索效率的同时能极大地减少路径长度和节点数量,提高路径平滑度;优化后的路径更适用于USV的跟踪控制,满足海上实际航行需求。 展开更多

关键词 水面无人艇(USV) 双向快速扩展随机树(Bi-RRT)算法 人工势场法(apf) 路径规划 转向角约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于APF的绿篱修剪机器人避障应用研究 被引量：6

15

作者 方朋朋 杨家富 +1 位作者 施杨洋 于凌宇 《林业机械与木工设备》 2018年第12期41-47,共7页

随着人们对美好环境的需求愈来愈高,使得环境绿化愈加重要,而绿篱是环境绿化的重要方式之一。绿篱修剪仅靠人工进行效率低,绿篱修剪机器人则可以提高工作效率,提升绿篱养护质量。绿篱修剪机器人在进行修剪作业时需要进行实时避障,避障... 随着人们对美好环境的需求愈来愈高,使得环境绿化愈加重要,而绿篱是环境绿化的重要方式之一。绿篱修剪仅靠人工进行效率低,绿篱修剪机器人则可以提高工作效率,提升绿篱养护质量。绿篱修剪机器人在进行修剪作业时需要进行实时避障,避障所用的算法较多,其中的传统人工势场法(Artificial Potential Field以下简称APF)是一种被广泛应用的算法,具有计算简单快速,能实时避障的特点,但由于其存在行避障局部极小值,导致绿篱修剪机器人无法顺利到达目标位置进行修剪作业。通过对APF避障失败原因分析,在此基础上用粒子群算法对APF算法进行优化,分析所产生的障碍物是否影响绿篱修剪机器人到达目标点,找出产生影响的障碍物,在相应的障碍物位置处增加外部扰动使绿篱修剪机器人逃出局部极小值点,最低到达目标位置进行修剪作业。通过设计的仿真实验平台对改进后的算法进行仿真实验,并与传统APF仿真实验结果进行对比,验证了该算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 绿篱修剪机器人 apf 避障 粒子群算法 研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进A^(*)与APF的移动机器人路径规划算法研究

16

作者 冯泽鹏 李宗刚 +1 位作者 夏广庆 陈引娟 《计算机工程与应用》 2025年第20期132-145,共14页

针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形... 针对A^(*)路径规划算法在复杂环境中存在搜索效率受限及动态避障能力不足的问题,提出了一种改进A^(*)算法与人工势场法相结合的路径规划方法。对静态障碍物进行预处理获取可视化通行节点,进而建立在空旷区域和障碍物区域分别采用三角形边界和三邻域的搜索机制,基于双向交替搜索策略实现了全局路径规划;将全局路径离散为等间距轨迹点,并引入人工势能函数将位于轨线上的动态障碍物影响区域建模为椭圆区域,利用机器人与前进方向最近轨迹点的距离作为斥力函数修正因子,将其与前进方向轨迹点吸引力的合力方向作为机器人避障方向,实现局部避障。仿真结果表明,所提算法与传统双向A^(*)算法相比,搜索时间减少了96%,遍历节点数减少了82.28%,机器人在实现避障的同时沿着全局最优路径前行,从而验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 apf算法 动态避障

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FBD法的新型谐波电流检测方法研究 被引量：6

17

作者 曲轶龙 于晶荣 吴伟标 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1143-1146,共4页

为提高有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)中谐波电流检测方法的性能,提出了一种基于FBD算法的新型谐波电流检测方法,该方法利用平均值电流计算环节取代传统FBD法中的低通滤波器,有效避免了谐波电流检测方法中存在的检测精度及动... 为提高有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)中谐波电流检测方法的性能,提出了一种基于FBD算法的新型谐波电流检测方法,该方法利用平均值电流计算环节取代传统FBD法中的低通滤波器,有效避免了谐波电流检测方法中存在的检测精度及动态响应和复杂计算等问题,并且在电网电压不对称情况下,该方法同样适用。给出了在稳态及突加负载的情况下,该算法的仿真测试结果,结果表明该算法具有动态响应速度快、检测精度高和实现简单的特点,具有很好的工程实用价值。 展开更多

关键词 FBD算法 apf 平均值电流法 谐波检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

电压不平衡下三相4开关有源电力滤波器电流参考值 被引量：11

18

作者 谭兴国 李庆民 王辉 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期3101-3108,共8页

三相4开关并联型的有源电力滤波器(APF)拓扑简单,开关损耗小、经济效益高,但控制性能易受到电压不平衡的影响,特别是直流母线中点电压不平衡和电网电压不平衡。为抑制该影响,对第1种不平衡情况,通过三相4开关并联型APF建模,推导出直流... 三相4开关并联型的有源电力滤波器(APF)拓扑简单,开关损耗小、经济效益高,但控制性能易受到电压不平衡的影响,特别是直流母线中点电压不平衡和电网电压不平衡。为抑制该影响,对第1种不平衡情况,通过三相4开关并联型APF建模,推导出直流母线中点电压不平衡对三相4开关逆变器输出特性影响机理,它的存在将影响三相输出对称性,为此提出了一种电容电压差值前馈控制方法,可有效抑制直流母线中点电压不平衡带来的影响;针对电网电压跌落引起的不平衡和短时故障等现象,从APF补偿目标出发,在矢量分析的基础上,提出了一种基于线电压合成的电流参考值生成策略,具有使用传感器少、适合多种不平衡情况的优点。仿真和实验验证了方法的可行性。 展开更多

关键词 三相4开关 电压前馈控制 线电压合成算法 电压不平衡 有源电力滤波器(apf) 电流参考值

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多谐波源动态运行的配电网滤波装置优化配置 被引量：11

19

作者 余健明 李春莹 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期22-26,共5页

在一个配电网中往往同时存在多个谐波源,且工作时间不确定,为提高遗传算法的搜索效率,利用分级递阶的自适应遗传算法对配电网中的无源滤波器(Passive PowerFilter,PPF)和有源滤波器(Active Power Filter,APF)进行统一优化配置。用该算... 在一个配电网中往往同时存在多个谐波源,且工作时间不确定,为提高遗传算法的搜索效率,利用分级递阶的自适应遗传算法对配电网中的无源滤波器(Passive PowerFilter,PPF)和有源滤波器(Active Power Filter,APF)进行统一优化配置。用该算法在多谐波源动态运行的整个配电网中分级优化 PPF 和 APF 的安装地点、安装类型、安装参数,即先确定安装地点,再确定安装类型和安装组数,最后确定滤波器的参数,在满足谐波潮流约束条件的前提下,在控制滤波装置初期投资费用的同时有效抑制谐波。算例计算结果证明了该算法的有效性。 展开更多

关键词 配电网 谐波源 滤波装置 安装地点 谐波潮流 apf 运行 算法 安装参数 不确定

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PSO的人工势场法在移动机器人路径规划中的应用 被引量：3

20

作者 丁华胜 王华忠 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期727-731,共5页

针对栅格法环境模型下PSO算法的结果是一组离散的粒子,需要通过某种准则把离散的粒子变换为连续路径的问题,提出了一种利用人工势场法把PSO规划的结果自行变换成连续路径的新方法。为了避免人工势场使机器人在障碍物附近产生震荡,采用... 针对栅格法环境模型下PSO算法的结果是一组离散的粒子,需要通过某种准则把离散的粒子变换为连续路径的问题,提出了一种利用人工势场法把PSO规划的结果自行变换成连续路径的新方法。为了避免人工势场使机器人在障碍物附近产生震荡,采用均值滤波的方法,规划出一条平滑最优路径。仿真结果表明:该算法能比较容易地得到最优路径,有效地避免路径的震荡现象,同时也可以在变化的环境中寻找一条路径。 展开更多

关键词 粒子群算法(PSO) 人工势场(apf) 栅格法 均值滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料