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题名一种车辆模型辅助的MEMS-SINS导航方法
被引量：4
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作者
王美玲
冯国强
李亚峰
于华超
刘彤
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机构
北京理工大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期209-215,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61173076
61473042)
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91120003)
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文摘
针对城市环境中GNSS因遮挡导致MEMS-SINS精度快速降低的问题,在车辆运动学约束的基础上,结合四通道ABS轮速传感器和方向盘转角信息,提出一种新的适用于陆地车辆的MEMS-SINS导航方法。该方法通过分析车辆转弯和运动约束特性,构建角速度和加速度观测量,从而实现基于模型辅助的MEMS误差在线补偿;其次,ABS轮速信息与非完整约束条件结合可额外增加三维车体速度观测量,进一步维持卫星失效时组合滤波器的量测更新。跑车实验表明,在GNSS信号频繁丢失甚至长时间无法定位时,低精度MEMS惯性器件引起的快速误差积累得到有效抑制,与经典车体约束结合里程计算法相比,航向精度提高约70%,位置、速度精度也有相应的提高,验证了算法的有效性。
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关键词
MEMS-SINS
abs轮速传感器
运动学约束
模型辅助
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Keywords
MEMS-SINS
abs wheel speed sensors
vehicle constraints
model aiding
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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