基于改进A^＊算法的无人机航路规划方法研究 被引量：21

1

作者 穆中林 鲁艺 +1 位作者 任波 张斌 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期297-300,共4页

提出了一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法,解决了A*算法大空间搜索耗时多的问题。仿真结果表明,该方法计算速度快,易于实现。

关键词 无人机 航路规划 改进A^＊算法

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基于A^＊算法的无人机航路规划算法 被引量：21

2

作者 席庆彪 苏鹏 刘慧霞 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第11期5-9,共5页

针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规... 针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划;为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束,利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明,该算法性能优于稀疏A*算法,适用于无人航路规划的工程应用。 展开更多

关键词 无人机 航路规划 A^＊算法 离线规划 在线规划

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基于A^＊算法的边坡稳定分析方法 被引量：3

3

作者 郭炳跃 张发明 +1 位作者 刘建东 薛怀友 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期2297-2301,共5页

岩质边坡的失稳大都是沿各软弱结构面而发生的,其滑动面往往是软弱结构面的组合,呈阶梯状。岩石边坡中存在大量的随机结构面,从中找出抗剪力最小的滑裂面是边坡工程中的一个研究方向。在岩体结构面调查统计的基础上,用随机网络模拟再现... 岩质边坡的失稳大都是沿各软弱结构面而发生的,其滑动面往往是软弱结构面的组合,呈阶梯状。岩石边坡中存在大量的随机结构面,从中找出抗剪力最小的滑裂面是边坡工程中的一个研究方向。在岩体结构面调查统计的基础上,用随机网络模拟再现结构面的空间分布,在此基础上应用A*算法,搜索出岩石边坡的临界滑裂面,并对临界滑裂面上的边坡体任意斜条分,与Sarma分析方法相结合,形成一种改进的分析岩石边坡稳定性的方法——Sarma-A*分析法,通过工程实例验证该方法的合理性。 展开更多

关键词 结构面 A^＊算法 Sarma分析方法 Sarma-A^＊

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基于改进加权A^＊算法的舰机联合航迹规划 被引量：3

4

作者 王玮 王玉惠 +1 位作者 王文敬 张洪波 《电光与控制》 北大核心 2016年第9期7-10,23,共5页

基于改进加权A^＊算法研究了舰机联合航迹规划问题。首先,通过分析驱逐舰的武器系统结构,得出驱逐舰和舰载直升机在联合执行任务时的安全距离;由于传统A^＊算法运用于舰机联合航迹规划问题的局限性,引入安全代价和路径安全值加权系数,... 基于改进加权A^＊算法研究了舰机联合航迹规划问题。首先,通过分析驱逐舰的武器系统结构,得出驱逐舰和舰载直升机在联合执行任务时的安全距离;由于传统A^＊算法运用于舰机联合航迹规划问题的局限性,引入安全代价和路径安全值加权系数,基于传统A^＊算法给出了改进加权A^＊算法,协同规划舰艇和舰载机的路径;最后,通过案例仿真验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 联合航迹规划 A^＊算法 安全值 舰载机 舰艇

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A^＊算法软件构件的研究

5

作者 朱嘉钢 《江南学院学报》 2001年第4期45-48,共4页

提出了一种以软件构件形式实现A 算法的方案 ,用面向对象的方法 ,以状态描述为基础 ,对A 算法数据集进行抽象 ,将A 算法设计成抽象类 ,这一抽象类可通过继承和重写应用于不同的环境 ,从而提高了A 算法软件的可重用性。

关键词 A^＊算法 软件构件 面向对象 状态描述 可重用性 软件设计

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基于A^＊算法的楼宇环境中移动机器人的路径规划 被引量：6

6

作者 李达 李端玲 孟偲 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2008年第6期107-111,共5页

以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提... 以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提供的信息,提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案,对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验,取得了理想的效果,验证了控制算法的可靠性. 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 A^＊算法 超声雷达 红外传感器

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多约束条件下的飞行器航迹规划算法 被引量：22

7

作者 李士波 孙秀霞 李海军 《电光与控制》 北大核心 2007年第2期34-37,共4页

针对以栅格形式表示的多约束飞行器航迹规划问题,提出了一种改进的A*搜索算法满足规划过程中的各种约束条件。通过对链表和结构体数组等数据结构形式的运用、对节点扩展等细节的改进,大大简化了算法的实现;通过采取合并单元格、添加虚... 针对以栅格形式表示的多约束飞行器航迹规划问题,提出了一种改进的A*搜索算法满足规划过程中的各种约束条件。通过对链表和结构体数组等数据结构形式的运用、对节点扩展等细节的改进,大大简化了算法的实现;通过采取合并单元格、添加虚拟威胁以及剪枝等措施满足了飞行航迹中的多种约束条件;通过滤除路径节点的举措对规划的航迹进行了优化。最后经数字仿真证实了该算法的有效性。 展开更多

关键词 航迹规划 飞行轨迹 启发式算法 A^＊算法

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考虑绕行特征的电动汽车快速充电站选址问题及自适应遗传算法 被引量：18

8

作者 陆坚毅 杨超 揭婉晨 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第1期8-17,共10页

快速充电站选址是电动汽车运营的重要内容之一。本文考虑电动汽车用户会通过绕行一定距离对车辆进行充电这一特征,建立了一个以电动汽车快速充电站建站成本和旅客整体绕行成本之和最小的双层整数规划模型。本文首先给出了用于生成绕行... 快速充电站选址是电动汽车运营的重要内容之一。本文考虑电动汽车用户会通过绕行一定距离对车辆进行充电这一特征,建立了一个以电动汽车快速充电站建站成本和旅客整体绕行成本之和最小的双层整数规划模型。本文首先给出了用于生成绕行路径集合的A*算法,然后设计了一种包含局部迭代搜索的自适应遗传算法对该模型进行求解。为了测试算法性能,通过两个不同规模的算例图与已有求解FPLM问题的遗传算法进行了比较,数值试验部分证明了算法的正确性和有效性。最后引入浙江省的高速路网图,从建站成本和截流量两方面对电池续航里程带来的影响进行了相关的灵敏度分析。 展开更多

关键词 电动汽车 快速充电站选址问题 绕行成本 自适应遗传算法 A^＊算法

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遗传算法在动态路径诱导系统中的应用 被引量：6

9

作者 邹亮 徐建闽 朱玲湘 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2007年第3期45-48,共4页

提出了以随机A*算法为基础,运用遗传算法来求解不满足先进先出原则的动态网络中最短路径问题的思路,其中通过运用提出的随机Dijkstra算法解决了将遗传算法应用于最短路径问题中的最大障碍——初始种群的产生.最后,以广州市电子地图为基... 提出了以随机A*算法为基础,运用遗传算法来求解不满足先进先出原则的动态网络中最短路径问题的思路,其中通过运用提出的随机Dijkstra算法解决了将遗传算法应用于最短路径问题中的最大障碍——初始种群的产生.最后,以广州市电子地图为基础,对提出的算法进行了验证,验证结果表明遗传算法适合求解非常态且不满足先进先出原则的动态网络中的路径诱导问题. 展开更多

关键词 随机A^＊算法 电子地图 动态路径诱导系统 最短路径 遗传算法

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病毒进化遗传算法在动态路径规划中的运用研究 被引量：4

10

作者 杨易 谷正气 +2 位作者 胡林 罗国青 容哲 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期67-70,共4页

针对车辆导航的动态最优路径问题,设计一种病毒进化遗传算法,提出相应的编码方案和适应度的计算。通过运用改进A*最短路径算法解决遗传算法中初始种群的产生,同时在遗传算法中增加病毒感染操作,在同一代群体中进行横向传播进化信息。该... 针对车辆导航的动态最优路径问题,设计一种病毒进化遗传算法,提出相应的编码方案和适应度的计算。通过运用改进A*最短路径算法解决遗传算法中初始种群的产生,同时在遗传算法中增加病毒感染操作,在同一代群体中进行横向传播进化信息。该算法不仅能够较快求出最优路径,而且对路网没有任何的约束条件,同时对离散和连续的动态网络模型有效。最后给出病毒进化遗传算法的试验仿真结果。 展开更多

关键词 最优路径 改进A^＊算法 病毒进化遗传算法

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基于A*算法的AGV路径规划研究 被引量：11

11

作者 杨璐 汪博涵 张雪洁 《公路与汽运》 2014年第4期47-49,共3页

基于经典A*算法的原理,提出一种能充分运用已有搜索信息实现自动导引小车(AGV)局部避开障碍物的改进A*方法,使AGV在环境信息未知的情况下能快速进行路径规划;使用MATLAB软件对经典A*算法、二次规划、改进的A*算法在AGV路径规划中的运用... 基于经典A*算法的原理,提出一种能充分运用已有搜索信息实现自动导引小车(AGV)局部避开障碍物的改进A*方法,使AGV在环境信息未知的情况下能快速进行路径规划;使用MATLAB软件对经典A*算法、二次规划、改进的A*算法在AGV路径规划中的运用进行仿真和比较,证明了改进A*算法的优势。 展开更多

关键词 公路交通 路径规划 A^＊算法 MATLAB仿真

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一种团队自治实体路径规划算法TAEPP

12

作者 郑延斌 赵沁平 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期656-660,共5页

对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化... 对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的2个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径.试验结果验证了TAEPP算法的合理性和有效性. 展开更多

关键词 团队自治实体 路径规划 队形 A^＊算法

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改进的分布式数据查询算法研究和实现

13

作者 曹渠江 刘罡 《上海理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2008年第4期405-408,共4页

通过对数据库查询领域中SDD-1算法性能的分析,针对其在特定情况下存在的不足,引入人工智能领域的A*算法.将改进后的SDD-1算法与J2EE技术结合,应用到生产加工企业的材料供应链系统中.通过实验表明,新算法比SDD-1算法更具有适用性.

关键词 分布式查询优化 SDD-1算法 A^＊算法

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基于A*算法与自适应分片的大规模最优路径规划 被引量：4

14

作者 郭耕辰 冯良炳 +2 位作者 邓亮 赵永刚 刘宇 《集成技术》 2014年第2期68-77,共10页

路径规划引擎是在线地图系统中一个至关重要的部分,静态路径规划算法是重中之重。现有的对A*算法的改进主要是通过预处理算法,对路网数据进行静态分层预处理,其效率过低。文章提出了一种自适应分层的思想,同时对A*算法的启发式函数进行... 路径规划引擎是在线地图系统中一个至关重要的部分,静态路径规划算法是重中之重。现有的对A*算法的改进主要是通过预处理算法,对路网数据进行静态分层预处理,其效率过低。文章提出了一种自适应分层的思想,同时对A*算法的启发式函数进行改进,引入了方向引导函数,使得A*算法在日常路网上的可用性有了较大的提高。实际的路网实验表明,提出的算法的搜索效率、效果均优于同类算法,与标准层次A*算法相比,文章算法的搜索空间降低为原来的42%,搜索时间仅为原来的13%。 展开更多

关键词 路径规划 A^＊算法 自适应分层 方向启发式函数

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海上风电场区船舶A~*避碰寻路算法 被引量：12

15

作者 薛双飞 谢磊 +2 位作者 王树武 夏文涛 包竹 《中国航海》 CSCD 北大核心 2018年第2期21-25,共5页

针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A~*改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计... 针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A~*改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计算各小方格处总的威胁值,构建威胁地图;以各栅格的威胁值作为船舶航行代价,利用A~*算法找出从当前点到目标点的移动航线;针对采用普通A~*算法生成的航线中拐点多、方向受限的问题,提取各拐点进行通视性检验并删除冗余点,最终得到符合船舶在风电场区航行要求的安全航线。仿真试验结果表明:采用该方法得到的规划航线能在与风机障碍物保持安全距离的同时,具有最短长度。 展开更多

关键词 智能交通 避碰 A^＊算法 船舶 人工势场 路径优化

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基于路径优化的A~*算法与Dijkstra算法的性能比较 被引量：18

16

作者 刘云翔 杜杰 张晴 《现代电子技术》 北大核心 2017年第13期181-183,186,共4页

路径优化成为解决道路拥挤和阻塞的重要途径。传统单源最短路径的Dijkstra算法可以找到从起始点到其他点的最短路径信息,在地图障碍物较多的情况下,其搜索时间较长。人工智能领域带启发式函数的A*算法由于本身就具有记忆性的功能,在路... 路径优化成为解决道路拥挤和阻塞的重要途径。传统单源最短路径的Dijkstra算法可以找到从起始点到其他点的最短路径信息,在地图障碍物较多的情况下,其搜索时间较长。人工智能领域带启发式函数的A*算法由于本身就具有记忆性的功能,在路网中可以自主性的选择最优路径,并且随着障碍物信息和地理位置信息的增多,其搜索效率更高。通过实验将A~*算法与传统的Dijkstra算法进行仿真比较,对比它们的搜索速度和搜索效率,结果证明在实际路网中A~*算法的搜索效果更明显。 展开更多

关键词 最短路径 A^＊算法 DIJKSTRA算法 路径优化

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一种能有效规避威胁区的双层A*路径规划算法

17

作者 阳志如 陆宏泽 周成平 《舰船电子工程》 2014年第7期42-46,50,共6页

针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题,对扩展点的估计代价计算方式进行了改进,提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中,第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算,使得搜索过程中扩展结点... 针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题,对扩展点的估计代价计算方式进行了改进,提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中,第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算,使得搜索过程中扩展结点的估计代价更接近于真实代价,从而得到该结点更加准确的全代价值,引导算法向更合适的方向扩展,提高了搜索效率。实验表明:在较复杂的规划空间中,该算法能有效解决A*算法遇到威胁区陷入局部搜索的弊病。 展开更多

关键词 A^＊算法 路径规划 威胁区 双层A^＊

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基于改进A~*算法的无人机动态航迹规划 被引量：12

18

作者 马立 《现代导航》 2018年第1期60-64,共5页

在无人机航路规划问题的研究中,针对传统A~*算法在航路规划中的不足,提出了一种增加约束条件的广义搜索A~*算法,并将该算法应用到动态航路规划中。该算法在节点搜索中解决了A~*算法大空间搜索的复杂程度,而且用重新估价代价值来满足无... 在无人机航路规划问题的研究中,针对传统A~*算法在航路规划中的不足,提出了一种增加约束条件的广义搜索A~*算法,并将该算法应用到动态航路规划中。该算法在节点搜索中解决了A~*算法大空间搜索的复杂程度,而且用重新估价代价值来满足无人机的实时性,最后用平滑处理算法使规划的航路满足无人机的机动性能约束。仿真结果表明,该算法性能优于传统A~*算法,具有很好的实时性,适用于无人机航路规划的工程应用。 展开更多

关键词 无人机 航路规划 动态规划 A^＊算法

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A*算法在TSP中的应用

19

作者 郭强 《黑龙江科技信息》 2013年第28期167-167,56,共2页

旅行商问题(TSP)是组合优化中最典型的NP完全问题之一。目前有不少用于求解旅行商问题的算法,可将这些算法分为智能计算和盲目搜索两种,这些算法均有自己的优缺点,分析了这些算法在求解TSP时的不足。从理论上分析了影响算法性能的因素,... 旅行商问题(TSP)是组合优化中最典型的NP完全问题之一。目前有不少用于求解旅行商问题的算法,可将这些算法分为智能计算和盲目搜索两种,这些算法均有自己的优缺点,分析了这些算法在求解TSP时的不足。从理论上分析了影响算法性能的因素,对A*算法的数据结构、排序方法和估价函数进行改进从而得到一种新的算法。通过对测试数据的比较,表明算法的效率得到很大的提高。 展开更多

关键词 A^＊算法 TSP 最优路径 DIJKSTRA HOPFIELD

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满足战场需求的实时飞行路径规划 被引量：25

20

作者 夏洁 高金源 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期95-99,共5页

基于启发式A 搜索技术 ,给出了两种战机飞行路径实时规划算法 ,通过采用折距替代直线距离 ,达到减少扩展点和提高搜索速度的目的 ;通过添加虚拟威胁源 ,解决了飞机最小转弯半径和飞行目标进入角度限制问题 ,通过飞行速度和飞行到达时间... 基于启发式A 搜索技术 ,给出了两种战机飞行路径实时规划算法 ,通过采用折距替代直线距离 ,达到减少扩展点和提高搜索速度的目的 ;通过添加虚拟威胁源 ,解决了飞机最小转弯半径和飞行目标进入角度限制问题 ,通过飞行速度和飞行到达时间对应的最大飞行距离来对规划过程中扩展节点的剪枝 ,可以满足飞行速度、飞行时间等战场需求 ,提出的算法还保证穿越威胁源飞行飞机的生存性达到最大 . 展开更多

关键词 飞行控制系统 管理规划 算法 启发式算法 路径规划 A^＊算法

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