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空间冗余机械臂路径规划方法研究
被引量：
15
1
作者
齐志刚
黄攀峰
+1 位作者
刘正雄
韩冬
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期1103-1110,共8页
针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最...
针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.
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关键词
冗余机械臂
臂型角
逆运动学
A*
路径
规划
算法
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职称材料
题名
空间冗余机械臂路径规划方法研究
被引量：
15
1
作者
齐志刚
黄攀峰
刘正雄
韩冬
机构
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室
山西师范大学物理与信息工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期1103-1110,共8页
基金
国家杰出青年科学基金(61725303)
国家自然科学基金(61773317)资助~~
文摘
针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.
关键词
冗余机械臂
臂型角
逆运动学
A*
路径
规划
算法
Keywords
Redundant manipulator
arm angle
inverse kinematics
A* path planning algorithm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
空间冗余机械臂路径规划方法研究
齐志刚
黄攀峰
刘正雄
韩冬
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
15
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