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题名基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究
被引量：47
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作者
张立建
胡瑞钦
易旺民
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机构
北京卫星环境工程研究所
北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期439-447,共9页
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基金
北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~
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文摘
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.
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关键词
受力感知
重力补偿
零点标定
六维力传感器
工业机器人
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Keywords
force sensing
gravity compensation
bias estimation
6-axis force/torque sensor
industrial robot
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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