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基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法
被引量：
3
1
作者
赵海波
李巍
王一建
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2016年第2期73-76,81,共5页
为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了...
为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证。结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm。在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求。
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关键词
6-ups并联机构
逆运动学
运动学参数辨识
最小二乘法
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职称材料
6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
被引量：
2
2
作者
刘芳华
裴竞宇
宗泱
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期768-774,894,共7页
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影...
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。
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关键词
6-ups并联机构
拉格朗日动力学模型
“库伦-粘性”摩擦模型
数值仿真
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职称材料
题名
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法
被引量：
3
1
作者
赵海波
李巍
王一建
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2016年第2期73-76,81,共5页
文摘
为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证。结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm。在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求。
关键词
6-ups并联机构
逆运动学
运动学参数辨识
最小二乘法
Keywords
6
-ups
parallel robot
inverse kinematics
kinematic parameter identification
the least square method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
被引量：
2
2
作者
刘芳华
裴竞宇
宗泱
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期768-774,894,共7页
基金
国防科工委"十一五"预研基金(C4220062501)
航空科学基金(H0608-012)
江苏科技大学研究生科技创新计划(12508030029)
文摘
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。
关键词
6-ups并联机构
拉格朗日动力学模型
“库伦-粘性”摩擦模型
数值仿真
Keywords
6
-ups
parallel mechanism,Lagrangian dynamics model,Coulomb-viscous friction model,numerical simulation.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法
赵海波
李巍
王一建
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2016
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
刘芳华
裴竞宇
宗泱
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
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职称材料
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