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正交结构6-PP^+S并联机构的工作空间分析
被引量：
1
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作者
李庆兴
刘淑英
+1 位作者
范顺成
张建军
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期560-565,共6页
为简化机构运动学模型,提出了一种正交结构6-PP+S并联机构,利用封闭矢量法建立了运动学方程.基于机构运动学方程和运动副的结构约束,给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型,求出了工作空间的形状,研究了动平台在给定机构参数下...
为简化机构运动学模型,提出了一种正交结构6-PP+S并联机构,利用封闭矢量法建立了运动学方程.基于机构运动学方程和运动副的结构约束,给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型,求出了工作空间的形状,研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间,并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响.这些对正交结构6-PP+S并联机构的应用具有指导意义.
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关键词
正交结构
6
-pp
%PLU
s
%
s
并联机构
工作空间
约束模型
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职称材料
题名
正交结构6-PP^+S并联机构的工作空间分析
被引量：
1
1
作者
李庆兴
刘淑英
范顺成
张建军
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期560-565,共6页
基金
天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
河北省自然科学基金资助项目(E2008000092)
文摘
为简化机构运动学模型,提出了一种正交结构6-PP+S并联机构,利用封闭矢量法建立了运动学方程.基于机构运动学方程和运动副的结构约束,给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型,求出了工作空间的形状,研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间,并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响.这些对正交结构6-PP+S并联机构的应用具有指导意义.
关键词
正交结构
6
-pp
%PLU
s
%
s
并联机构
工作空间
约束模型
Keywords
perpendicular
s
tructure
6
-pp
^＋
s
parallel mechani
s
m
work
s
pace
con
s
traint model
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
正交结构6-PP^+S并联机构的工作空间分析
李庆兴
刘淑英
范顺成
张建军
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
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