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基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真被引量：10: 1; 作者魏春雨周晓军 +1 位作者魏燕定唐昉《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1390-1396,共7页; 为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法... 展开更多; 关键词 VORTEX 并联6自由度平台洗出滤波算法洗出运动仿真车辆动力学模型模拟器; 在线阅读下载PDF 职称材料

6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析被引量：2: 2; 作者黄河山李婷刘晋浩《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期143-150,共8页; 鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建... 展开更多; 关键词 6-HUS并联平台拉格朗日法动力学模型 ADAMS仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解被引量：2: 3; 作者黎建军魏燕定周晓军《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第14期159-163,共5页; 提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的... 展开更多; 关键词并联机构模拟器平台 6-RSPS 运动学反解; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联六自由度仿真平台完全可达空间研究被引量：2: 4; 作者程佳王宣银 +1 位作者李强吴乐彬《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期389-393,共5页; 研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角... 展开更多; 关键词并联六自由度仿真平台完全可达空间数值解; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联式六自由度电液平台的控制与应用被引量：3: 5; 作者吴江宁骆涵秀李世伦《机床与液压》北大核心 1996年第6期13-16,共4页; 本文简述了并联式六自由度电液平台的结构特点，介绍了平台的常用控制方法及需解决的问题，综述了其在运动模拟及操作器等方面的应用。; 关键词并联式六自由度电液平台运动模拟操作器; 在线阅读下载PDF 职称材料

对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究: 6; 作者黄其涛何景峰韩俊伟《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6077-6080,6085,共5页; 为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法。针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系... 展开更多; 关键词力控制自适应控制六自由度并联平台对接仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究被引量：4: 7; 作者张学功邹怀武陈卫东《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期273-277,共5页; 对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性。; 关键词并联六自由度对接平台标定方法仿真验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真被引量：10: 1; 作者魏春雨周晓军魏燕定唐昉; 机构浙江大学机械工程学系; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1390-1396,共7页; 文摘为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.; 关键词 VORTEX 并联6自由度平台洗出滤波算法洗出运动仿真车辆动力学模型模拟器; Keywords Vortex 6-dof parallel platform Washout algorithm Washout motion simulation vehicledynamics model simulator; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析被引量：2: 2; 作者黄河山李婷刘晋浩; 机构北京林业大学工学院; 出处《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期143-150,共8页; 基金中央高校基本科研业务费专项(YX2013--02) 国家自然科学基金项目(51275050); 文摘鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线。再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据。; 关键词 6-HUS并联平台拉格朗日法动力学模型 ADAMS仿真; Keywords 6-HUS parallel platform Lagrange method dynamic model Adams simulation; 分类号 S776 [农业科学—森林工程] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解被引量：2: 3; 作者黎建军魏燕定周晓军; 机构浙江大学机械工程学系现代制造工程研究所中国计量学院机电工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第14期159-163,共5页; 文摘提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的范围,并根据优化条件得到了最优解。数值实例表明,利用本方法能得到令人满意的反解,可有效地避免车辆模拟器在旋转方向上的洗出算法,从而能更加逼真地模拟车辆转弯时的感觉。; 关键词并联机构模拟器平台 6-RSPS 运动学反解; Keywords parallel structure simulator platform 6-RSPS inverse kinematics; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联六自由度仿真平台完全可达空间研究被引量：2: 4; 作者程佳王宣银李强吴乐彬; 机构浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期389-393,共5页; 基金国家自然科学基金(50375139)资助; 文摘研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考。; 关键词并联六自由度仿真平台完全可达空间数值解; Keywords 6-dof parallel simulating platform Full reachable workspace Numerical solution; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联式六自由度电液平台的控制与应用被引量：3: 5; 作者吴江宁骆涵秀李世伦; 机构浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 出处《机床与液压》北大核心 1996年第6期13-16,共4页; 文摘本文简述了并联式六自由度电液平台的结构特点，介绍了平台的常用控制方法及需解决的问题，综述了其在运动模拟及操作器等方面的应用。; 关键词并联式六自由度电液平台运动模拟操作器; Keywords parallel-connection type 6 freedom electrohydraulic platform Position solution Motion simulation Operator; 分类号 TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究: 6; 作者黄其涛何景峰韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6077-6080,6085,共5页; 文摘为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法。针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系统性能的影响。试验结果表明自适应柔顺力控制可以实现强制校正和拉近阶段过程的有效模拟。; 关键词力控制自适应控制六自由度并联平台对接仿真; Keywords force control adaptive control 6-dof parallel platform docking simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联六自由度对接平台运动学标定方法研究被引量：4: 7; 作者张学功邹怀武陈卫东; 机构上海交通大学自动化系上海宇航系统工程研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期273-277,共5页; 文摘对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性。; 关键词并联六自由度对接平台标定方法仿真验证; Keywords parallel 6 - DOF docking platform Calibration method simulation idification; 分类号 V476.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真	魏春雨周晓军魏燕定唐昉	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析	黄河山李婷刘晋浩	《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解	黎建军魏燕定周晓军	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	并联六自由度仿真平台完全可达空间研究	程佳王宣银李强吴乐彬	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	并联式六自由度电液平台的控制与应用	吴江宁骆涵秀李世伦	《机床与液压》北大核心	1996	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究	黄其涛何景峰韩俊伟	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	并联六自由度对接平台运动学标定方法研究	张学功邹怀武陈卫东	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料