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题名6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制
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作者
张典范
高峰
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机构
燕山大学机械工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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出处
《燕山大学学报》
CAS
2009年第3期206-210,219,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(30770538)
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文摘
提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。
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关键词
6-(p-2p-s)并联宏动平台
动力学分析
模糊自适应控制
直接广义预测控制
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Keywords
6- （p-2p-s） parallel macro manipulator
dynamic analysis
fuzzy adaptive control
direct generalized predictive control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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