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自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用被引量：8: 1; 作者金迪邵诚《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期691-696,共6页; 以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机... 展开更多; 关键词 6自由度液压并联机器人仿真分析自抗扰控制器非线性控制参数整定; 在线阅读下载PDF 职称材料

数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究被引量：1: 2; 作者齐潘国迟帅 +4 位作者郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页; 六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微... 展开更多; 关键词数字液压缸六自由度并联机器人刚度矩阵 AMESIM 误差模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：2: 3; 作者张建军高峰 +1 位作者李为民金振林《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期22-25,共4页; 利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行... 展开更多; 关键词 6自由度并联微动机器人微运动学运动解耦有限元; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究(英文) 被引量：3: 4; 作者刘颖超李军王维《机床与液压》北大核心 2013年第24期62-66,71,共6页; 针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿... 展开更多; 关键词 6自由度并联机器人气动伺服 SIMMECHANICS; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用被引量：4: 5; 作者王立荣徐雷麟《中国纺织大学学报》 CSCD 1999年第6期29-32,共4页; 介绍一种6自由度并联机器人基本结构及当前仿真技术的应用,对其进行了运动分析,结合其结构特点对系统进行线性化并求出位置逆解,建立了系统的状态方程,分析讨论了仿真技术在该机器人控制中的适用性.; 关键词 6自由度并联机器人位置逆解控制仿真技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2: 6; 作者刘兰波唐志勇裴忠才《机床与液压》北大核心 2014年第23期119-121,共3页; 一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该... 展开更多; 关键词 6-3型液压并联机器人正运动学工作空间复合虎克铰结构优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型6-PSS并联机器人工作空间分析被引量：16: 7; 作者金振林王军高峰《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第13期1088-1090,共3页; 提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响 ,为该并联机器人... 展开更多; 关键词 6自由度并联机器人正交6-PSS并联机器人工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析被引量：5: 8; 作者孙立宁于凌涛 +1 位作者杜志江祝宇虹《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1030-1033,共4页; 通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件... 展开更多; 关键词 6自由度并联机器人力感觉系统静力学轴向力径向力; 在线阅读下载PDF 职称材料

6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析被引量：6: 9; 作者金振林高峰《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页; 提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同... 展开更多; 关键词 6自由度并联机器人机构球平台机构正交位姿各向同性运动传递性质; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用被引量：8: 1; 作者金迪邵诚; 机构大连理工大学信息与控制研究中心; 出处《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期691-696,共6页; 基金国家"十五"科技攻关资助项目(2001BA204B01) 教育部骨干教师计划资助项目.; 文摘以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.; 关键词 6自由度液压并联机器人仿真分析自抗扰控制器非线性控制参数整定; Keywords auto-disturbance-rejection-controller hydraulic parallel robot nonlinear control simulation analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究被引量：1: 2; 作者齐潘国迟帅郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛; 机构辽宁工程技术大学机械工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51105094) 辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。; 文摘六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。; 关键词数字液压缸六自由度并联机器人刚度矩阵 AMESIM 误差模型; Keywords digital hydraulic cylinder 6-DOF parallel robot stiffness matrix AMESim error model; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：2: 3; 作者张建军高峰李为民金振林; 机构北京航空航天大学机器人研究所河北工业大学并联机器人研究中心燕山大学机械学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期22-25,共4页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2001AA421280) 天津市自然科学基金资助项目(003601311); 文摘利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。; 关键词 6自由度并联微动机器人微运动学运动解耦有限元; Keywords parallel micro-moving robot movement decoupling finite element; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究(英文) 被引量：3: 4; 作者刘颖超李军王维; 机构哈尔滨工业大学机电学院气动技术中心中联重科股份有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第24期62-66,71,共6页; 文摘针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究,结果表明:仿真数据与实验结果相符,仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动,并且气动也能达到伺服控制的效果。; 关键词 6自由度并联机器人气动伺服 SIMMECHANICS; Keywords 6-DOF parallel robot, pneumatically actuated, servo, SimMechanics; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用被引量：4: 5; 作者王立荣徐雷麟; 机构中国纺织大学机械工程系; 出处《中国纺织大学学报》 CSCD 1999年第6期29-32,共4页; 文摘介绍一种6自由度并联机器人基本结构及当前仿真技术的应用,对其进行了运动分析,结合其结构特点对系统进行线性化并求出位置逆解,建立了系统的状态方程,分析讨论了仿真技术在该机器人控制中的适用性.; 关键词 6自由度并联机器人位置逆解控制仿真技术; Keywords six - degree - of - freedom parallel robot, inverse positional solution, control, simulation technology; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2: 6; 作者刘兰波唐志勇裴忠才; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2014年第23期119-121,共3页; 文摘一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。; 关键词 6-3型液压并联机器人正运动学工作空间复合虎克铰结构优化; Keywords 6-DOF hydraulic parallel robot Forward kinematics Workspace Complex joint Structural optimization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型6-PSS并联机器人工作空间分析被引量：16: 7; 作者金振林王军高峰; 机构燕山大学机械工程学院机电系河北工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第13期1088-1090,共3页; 基金燕山大学博士基金资助项目 ( B5 1) 燕山大学科技发展基金资助项目 ( YDJJ0 10 4); 文摘提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响 ,为该并联机器人的设计与实用化提供理论依据。; 关键词 6自由度并联机器人正交6-PSS并联机器人工作空间; Keywords 6-DOF parallel manipulator 6-PSS orthogonal parallel manipulator workspace; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析被引量：5: 8; 作者孙立宁于凌涛杜志江祝宇虹; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1030-1033,共4页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA420100-1).; 文摘通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件自身重力的情况下,着重对该力感觉系统进行静力学分析,并以6-PTRT并联机器人为例,在该机器人上集成力感觉系统.实验结果表明该方法可行.; 关键词 6自由度并联机器人力感觉系统静力学轴向力径向力; Keywords Mathematical models Parallel processing systems Sensors; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析被引量：6: 9; 作者金振林高峰; 机构燕山大学机械工程学院河北工业大学; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页; 基金燕山大学科技发展基金资助项目! (YDJJ2 0 0 6 ); 文摘提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。; 关键词 6自由度并联机器人机构球平台机构正交位姿各向同性运动传递性质; Keywords 6-DOF parallel robotic mechanism spherical platform mechanism orthogonal configuration isotropy.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用	金迪邵诚	《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究	齐潘国迟帅郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析	张建军高峰李为民金振林	《机械设计》 CSCD 北大核心	2003	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究(英文)	刘颖超李军王维	《机床与液压》北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	仿真方法在6自由度并联机器人运行中的应用	王立荣徐雷麟	《中国纺织大学学报》 CSCD	1999	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	六自由度液压并联机器人结构优化设计	刘兰波唐志勇裴忠才	《机床与液压》北大核心	2014	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	新型6-PSS并联机器人工作空间分析	金振林王军高峰	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	16	在线阅读下载PDF 职称材料
8	6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析	孙立宁于凌涛杜志江祝宇虹	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	5	在线阅读下载PDF 职称材料
9	6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析	金振林高峰	《光学精密工程》 EI CAS CSCD	2001	6	在线阅读下载PDF 职称材料