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转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算
被引量：
4
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作者
刘玉梅
曹晓宁
+3 位作者
苏建
王秀刚
梁树林
王帆
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012年第6期621-625,共5页
为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的...
为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础.
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关键词
转向架
6自由度模拟平台
牛顿拉夫逊迭代
位姿正解
MATLAB
SIMULINK
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题名
转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算
被引量：
4
1
作者
刘玉梅
曹晓宁
苏建
王秀刚
梁树林
王帆
机构
吉林大学交通学院
长春轨道客车股份有限公司
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012年第6期621-625,共5页
基金
"十一五"国家科技支撑计划项目(2006BAG01B03)
吉林省科技厅重点项目(20080356)
+1 种基金
长春市科技支撑计划项目(2010018)
吉林大学研究生创新基金资助项目(20121076)
文摘
为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础.
关键词
转向架
6自由度模拟平台
牛顿拉夫逊迭代
位姿正解
MATLAB
SIMULINK
Keywords
bogie
6
-DOF simulation platform
Newton-Raphson iteration
forward kinematics
Matlab/simulink
分类号
U473.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算
刘玉梅
曹晓宁
苏建
王秀刚
梁树林
王帆
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
北大核心
2012
4
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