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基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解
被引量：
5
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作者
曲泉
《机床与液压》
北大核心
2016年第13期83-88,共6页
6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型,提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进...
6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型,提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上,采用了3个基因的相对信息,可以较好地提升算法的全局寻优能力,而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。
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关键词
6自由度摇摆台
差分进化算法
并联机构
运动学正解
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职称材料
题名
基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解
被引量：
5
1
作者
曲泉
机构
中国石油天然气股份有限公司天然气销售分公司管理部
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第13期83-88,共6页
文摘
6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型,提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上,采用了3个基因的相对信息,可以较好地提升算法的全局寻优能力,而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。
关键词
6自由度摇摆台
差分进化算法
并联机构
运动学正解
Keywords
6
-DOF platform
Differential evolution algorithm
Parallel mechanism
Direct kinematics
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解
曲泉
《机床与液压》
北大核心
2016
5
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