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基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发
被引量：
6
1
作者
王振华
许琳娜
兰雪艳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第6期76-80,共5页
针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系...
针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做"9点搬运实验"进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外"四大家族"一统国内市场的现状具有积极意义。
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关键词
6自由度工业机器人
WINCE
6
.0操作系统
开放式架构
运动控制
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职称材料
打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究
被引量：
3
2
作者
吴超群
尹绪伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第9期18-21,共4页
针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机...
针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程及雅克比矩阵。其次忽略机器人臂杆刚度,建立了考虑关节刚度的机器人末端静刚度模型。最后研究了机器人在不同位姿下的刚度特性,以优化机器人末端刚度为目的,得到了该型号机器人在本打磨工况下的最优加工位姿。
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关键词
6自由度工业机器人
静刚度模型
机器人
位姿
机器人
打磨
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职称材料
题名
基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发
被引量：
6
1
作者
王振华
许琳娜
兰雪艳
机构
大连交通大学电气信息学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第6期76-80,共5页
基金
广东省科技重大专项(2015B101917003)
广东省公益研究项目(2014A010104017)
文摘
针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做"9点搬运实验"进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外"四大家族"一统国内市场的现状具有积极意义。
关键词
6自由度工业机器人
WINCE
6
.0操作系统
开放式架构
运动控制
Keywords
six degree of freedom industrial robot
WinCE
6
.0 operating system
open architecture
motion control
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究
被引量：
3
2
作者
吴超群
尹绪伟
机构
武汉理工大学机电工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第9期18-21,共4页
基金
湖北省技术创新专项(2018AAA024)
文摘
针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程及雅克比矩阵。其次忽略机器人臂杆刚度,建立了考虑关节刚度的机器人末端静刚度模型。最后研究了机器人在不同位姿下的刚度特性,以优化机器人末端刚度为目的,得到了该型号机器人在本打磨工况下的最优加工位姿。
关键词
6自由度工业机器人
静刚度模型
机器人
位姿
机器人
打磨
Keywords
six-degree-of-freedom industrial robot
static stiffness model
robotposture
robot grinding
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发
王振华
许琳娜
兰雪艳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究
吴超群
尹绪伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019
3
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职称材料
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