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题名四轮转向汽车自适应模型跟踪控制研究
被引量：20
- 1
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作者
屈求真
刘延柱
张建武
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机构
上海交通大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期73-76,128,共5页
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文摘
使用单点预瞄驾驶员模型,针对确定性汽车模型探讨了4WS汽车在单移线行驶过程中后轮的最优转向控制规律。通过引入状态反馈,改善了整车的转向特性。将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界的不确定性参数,采用自适应模型跟踪变结构控制方法,使得不确定的实际汽车模型能够很好地跟踪确定性的最优理论模型。仿真结果表明该方法的可行性,控制系统能够有效地克服参数摄动及外界干扰对系统稳定性的影响。
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关键词
四轮转向系统
自适应控制
模型跟踪
汽车
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Keywords
4ws adaptive control model following variable structure control
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分类号
U463.3
[机械工程—车辆工程]
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题名机器人自适应模型跟踪变结构控制
被引量：1
- 2
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作者
苏春翌
梁天培
周其节
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机构
华南理工大学自动化系
香港理工学院机械与轮机工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1991年第4期426-433,共8页
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文摘
本文提出了一种机器人自适应模型跟踪变结构控制方案.它具有所要求的瞬态特性,其控制规律以显式的方式给出,而且不需知道系统参数的变化范围,因而适用于多关节的机器人系统.
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关键词
机器人
变结构控制
模型跟踪
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Keywords
Robot
variable structure control
adaptation
model following
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分类号
TP242.027
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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