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基于LQR变传动比控制的4WIS电动车转向控制仿真研究被引量：20: 1; 作者董铸荣张欣 +1 位作者胡松华邱浩《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期79-85,共7页; 理想转向特性对改善车辆操纵稳定性有重要意义。本文中基于LQR最优控制理论,提出了一种新型后轮主动转向变传动比控制策略。首先,综合考虑低速操纵响应性与高速行驶稳定性,建立4WIS电动车理想转向特性;接着根据变传动比曲线设计预期的... 展开更多; 关键词 4wis电动车转向控制 LQR 变传动比闭环仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究被引量：1: 2; 作者孟腾飞田晋跃郑师虔《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第3期317-322,共6页; 针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题,对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究,提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标,采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵... 展开更多; 关键词 4WD/WS电动车辆轮胎力车辆稳定性分层控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算被引量：9: 3; 作者时培成陈旭 +1 位作者杨爱喜章亮《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期123-132,共10页; 针对四轮独立驱动与四轮独立转向(four-wheel independent drive and four-wheel independent steering, 4WID-4WIS)智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向原理,提出一种利用三阶贝塞尔曲线进行轨迹规划的新方法。首先,采用最优函数获取... 展开更多; 关键词四轮独立驱动与四轮独立转向(4wid-4wis) 阿克曼转向贝塞尔曲线轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状被引量：3: 4; 作者来鑫陈辛波 +1 位作者方淑德谢万军《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期322-328,共7页; 四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系... 展开更多; 关键词车辆工程 4wid-4wis电动车辆动力学控制转向模式动态切换集成控制网络控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Z源逆变器的改进SVPWM控制算法研究被引量：3: 5; 作者雷永锋孙莉莉《中国农机化学报》北大核心 2019年第5期155-159,共5页; 针对Z源逆变器在农用电动车辆的电机驱动系统中的应用现状,通过对当前Z源逆变器控制算法的研究与对比,提出一种改进型的SVPWM控制算法。该算法采用直通零矢量4分段方式和无坐标变换的扇区判断方法,通过设置相同的网络参数进行仿真,改进... 展开更多; 关键词农用电动车辆 Z源逆变器 SVPWM 直通4分段电感电流纹波; 在线阅读下载PDF 职称材料

全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究被引量：6: 6; 作者贾慧波李程宇 +2 位作者吴晓君刘小青李彦磊《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期546-552,共7页; 针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式——四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WIS)... 展开更多; 关键词 4wid-4wis 全转向导向机构全向运动学模型路径跟踪解耦控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LQR变传动比控制的4WIS电动车转向控制仿真研究被引量：20: 1; 作者董铸荣张欣胡松华邱浩; 机构北京交通大学机电控制工程学院深圳职业技术学院汽车与交通学院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期79-85,共7页; 基金广东省自然科学基金(2016A030313024) 深圳市重点实验室(ZDSYS20160229100057381) 深圳市基础研究项目(JCYJ20140718171525577)资助; 文摘理想转向特性对改善车辆操纵稳定性有重要意义。本文中基于LQR最优控制理论,提出了一种新型后轮主动转向变传动比控制策略。首先,综合考虑低速操纵响应性与高速行驶稳定性,建立4WIS电动车理想转向特性;接着根据变传动比曲线设计预期的横摆角速度,并基于LQR最优控制理论提出了主动后轮转向控制策略,以跟踪横摆角速度的预期值;最后,针对典型的双移线工况,进行人车路闭环控制仿真,结果表明,所提出的控制策略较好地实现了理想转向特性。; 关键词 4wis电动车转向控制 LQR 变传动比闭环仿真; Keywords 4wis-EV steering control LQR variable transmission ratio closed loop control simulation; 分类号 U463.4 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究被引量：1: 2; 作者孟腾飞田晋跃郑师虔; 机构江苏大学汽车与交通学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第3期317-322,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(11072106); 文摘针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题,对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究,提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标,采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩;下层力矩分配层,设计了带权重目标函数,充分考虑了轮胎力,在确保每个车轮都工作在稳定区域的前提下,把4个车轮的转向角和驱动力矩作为8个独立的控制变量,从而把车体运动所需的总控制力转化为控制变量的具体值,作为集成控制器的输出;选用低附着路面,设计了Carsim/Simulink联合仿真实验。研究结果表明:该分层集成控制算法能够很好地跟随驾驶员意图,确保车辆稳定行驶。; 关键词 4WD/WS电动车辆轮胎力车辆稳定性分层控制算法; Keywords 4WD / WS electric vehicle tire force vehicle stabil ity hierarchy control algorithm; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算被引量：9: 3; 作者时培成陈旭杨爱喜章亮; 机构安徽工程大学汽车新技术安徽省工程技术研究中心浙江大学工程师学院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期123-132,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51575001) 安徽省重点研究与开发计划项目(202104a05020003) 安徽省发展和改革委员会支持研发创新类项目([2020]479)。; 文摘针对四轮独立驱动与四轮独立转向(four-wheel independent drive and four-wheel independent steering, 4WID-4WIS)智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向原理,提出一种利用三阶贝塞尔曲线进行轨迹规划的新方法。首先,采用最优函数获取一条满足智能车初始状态约束、目标状态约束和曲率连续约束且曲率差值最小的最优轨迹。然后,提出一种位置估算算法,即基于惯性导航系统测量的航向角和编码器的脉冲数对智能车的位置增量进行计算,从而估算其行驶时的位置,并推算运行轨迹的长度。最后,在MATLAB软件中对所规划的智能车轨迹进行仿真计算,并在实车试验平台上验证轨迹规划方法和位置估算算法的合理性和可行性。结果表明,4WID-4WIS智能车能够按规划的轨迹行驶到给定终点,其横向位置估算误差为0.19%,纵向位置估算误差为0.20%,运行轨迹长度推算误差为0.22%;相比于其他里程计算法、测距法等单一算法,所提出的位置估算算法的精度高,可为其他移动机器人的轨迹规划和位置估算提供参考。; 关键词四轮独立驱动与四轮独立转向(4wid-4wis) 阿克曼转向贝塞尔曲线轨迹规划; Keywords four-wheel independent drive and four-wheel independent steering(4wid-4wis) Ackerman steering Bézier curve trajectory planning; 分类号 TH721 [机械工程—精密仪器及机械] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状被引量：3: 4; 作者来鑫陈辛波方淑德谢万军; 机构上海理工大学机械工程学院同济大学新能源汽车工程中心; 出处《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期322-328,共7页; 基金国家自然科学基金(51505290) 国家863计划项目(2012AA110701); 文摘四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系统构架上广泛采用分布式网络控制系统,非理想网络下的控制实时性、可靠性问题是研究的难点,动力学分层控制方法是研究的热点;在车辆动力学控制方法上,主要研究集中在基于一个或多个优化目标的转矩分配方法,协调多个控制目标的集成控制成为重要的研究方向;为了解决4WID-4WIS车辆转向模式停车切换的问题,基于该车辆的控制自由度冗余对转向模式动态切换方法的研究成为一个新的研究方向。; 关键词车辆工程 4wid-4wis电动车辆动力学控制转向模式动态切换集成控制网络控制; Keywords vehicle engineering 4wid-4wis electric vehicle dynamics control dynamic switching of steering mode integrated control network control; 分类号 U469.72 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Z源逆变器的改进SVPWM控制算法研究被引量：3: 5; 作者雷永锋孙莉莉; 机构成都理工大学工程技术学院; 出处《中国农机化学报》北大核心 2019年第5期155-159,共5页; 基金乐山市科技局项目(18JZD055) 成都理工大学工程技术学院科研基金项目(C122017034); 文摘针对Z源逆变器在农用电动车辆的电机驱动系统中的应用现状,通过对当前Z源逆变器控制算法的研究与对比,提出一种改进型的SVPWM控制算法。该算法采用直通零矢量4分段方式和无坐标变换的扇区判断方法,通过设置相同的网络参数进行仿真,改进算法较传统算法使逆变桥母线电压峰值较直流电源电压提高30.61%,电感电流的纹波减小34.07%。最后搭建电机控制实验平台,进一步验证改进算法的正确性。; 关键词农用电动车辆 Z源逆变器 SVPWM 直通4分段电感电流纹波; Keywords agricultural electric vehicle Z-source inverter SVPWM straight through 4 segments inductor current ripple; 分类号 TM464 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究被引量：6: 6; 作者贾慧波李程宇吴晓君刘小青李彦磊; 机构西安建筑科技大学机电工程学院中国科学院深圳先进技术研究院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期546-552,共7页; 基金深圳市发展改革委员会基金资助项目(Y7D004); 文摘针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式——四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WIS)的方式,对该全向AGV进行了运动控制研究。首先,构建了该全转向导向机构的运动学模型,并进行了运动学分析,得出不同转向模式下全向AGV转速与转角之间的关系。其次,为消除该全向AGV移动时产生的路径偏差,提出了基于多步预测最优控制和模糊控制的联合路径跟踪控制技术,以提高控制精度和为路径跟踪提供充足的纠偏能力;进行了转向电机和轮毂电机之间的解耦控制,保证了转向电机和轮毂电机具有良好的输入输出响应。最后,通过实车实验验证了该全转向导向机构具有良好的运动效果,能够满足实际工况的要求,可为AGV在工业领域的应用提供一定的参考。; 关键词 4wid-4wis 全转向导向机构全向运动学模型路径跟踪解耦控制; Keywords 4wid-4wis full steering guidance mechanism omnidirectional kinematics model path tracking decoupling control; 分类号 TP219 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于LQR变传动比控制的4WIS电动车转向控制仿真研究	董铸荣张欣胡松华邱浩	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2017	20	在线阅读下载PDF 职称材料
2	4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究	孟腾飞田晋跃郑师虔	《机电工程》 CAS 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算	时培成陈旭杨爱喜章亮	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2022	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状	来鑫陈辛波方淑德谢万军	《河北科技大学学报》 CAS	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于Z源逆变器的改进SVPWM控制算法研究	雷永锋孙莉莉	《中国农机化学报》北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究	贾慧波李程宇吴晓君刘小青李彦磊	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2018	6	在线阅读下载PDF 职称材料