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题名4WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究
被引量：18
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作者
刘秋生
徐延海
陈启
张众华
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机构
西华大学汽车与交通学院
汽车测控与安全四川省重点实验室
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2015年第5期1080-1091,共12页
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基金
教育部春晖计划资助项目(Z2013024)
四川省新能源汽车电控技术创新支撑项目(15203559)
+1 种基金
四川省科技厅重点资助项目(2011J00043)
西华大学研究生创新基金(ycjj2015034)
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文摘
针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮"差值驱动"或"差值驱动+差动制动同步协调"的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选择来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在所建立的包含"魔术公式"轮胎模型及集成电机控制模型的九自由度非线性4WID轮毂式电动汽车模型进行了典型试验工况下的仿真验证。结果显示,3个评价操稳性的重要参数在系统控制下得到很好地改善,横摆角速度的变化幅值能控制在0.291 rad/s以内,基本跟随转向输入的变化,且很好地跟踪二自由度理想汽车模型下的期望横摆角速度;同时质心侧偏角变化幅值则控制在0.077 rad以内,并接近所期望的质心侧偏角幅值0.025 rad;侧向加速度最大幅值也由无控制的8.224 m/s2变化到了6.545 m/s2,且跟随转向输入而变化。表明采用的控制方法能有效地提高汽车行驶工况下的操纵稳定性和主动安全性。
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关键词
4wid轮毂电机式电动汽车
滑模控制理论
主动横摆力矩控制
操纵稳定性
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Keywords
4wid wheel motor electric vehicle
sliding mode control theory
yaw moment control
handling stability
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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题名直流无刷电机电流检测技术的研究
被引量：4
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作者
陈玉荣
倪光正
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机构
浙江大学电气工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2004年第1期106-108,116,共4页
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文摘
近几年,永磁直流无刷电机的应用越来越广泛,出现了多种控制系统。为此,分析了已有的各种直流无刷电机电流检测技术,提出了改进的方法,并通过轮毂式电机在电动汽车上进行实验研究,验证了该方法的有效性。
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关键词
永磁直流无刷电机
电流检测技术
轮毂式电机
控制系统
半桥驱动
全桥驱动
单电流传感器
电动汽车
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Keywords
power machinery engineering
brushless DC motor
research design
current measurement
current sensor
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分类号
TM33
[电气工程—电机]
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