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基于模糊理论的4WID电动轮汽车横向稳定性控制研究
被引量：
4
1
作者
刘秋生
徐延海
+1 位作者
谭妍玮
吴晓建
《中国测试》
CAS
北大核心
2016年第6期104-111,共8页
为充分利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立可控及调节迅速的特点,对其横向稳定性控制问题进行研究。以车辆动力学理论为基础,基于动态仿真平台Matlab/Simulink建立包含"魔术公式"轮胎模型以及电机控制模...
为充分利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立可控及调节迅速的特点,对其横向稳定性控制问题进行研究。以车辆动力学理论为基础,基于动态仿真平台Matlab/Simulink建立包含"魔术公式"轮胎模型以及电机控制模型在内的九自由度整车闭环动力学系统。利用分层思想,上层运用模糊控制理论,分别设计以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的模糊控制器,并采用"当质心侧偏角较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角较大时以抑制质心侧偏角过大为主"的耦合协调控制策略产生所需附加主动横摆力矩。根据附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定选取效率车轮"差值驱动"及"差值驱动+差动制动相结合"的四轮驱动/制动协同分配模式来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在汽车典型的试验工况下进行稳定性控制的仿真测试。结果表明:采用的控制系统能够将质心侧偏角控制在稳定范围内,并能够很好地跟踪汽车的期望横摆角速度,提高电动轮汽车极限行驶工况下的横向稳定性。
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关键词
4wid电动轮汽车
模糊控制理论
横向稳定性
主动横摆力矩控制
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职称材料
电动轮汽车稳定性滑模控制研究
被引量：
2
2
作者
刘秋生
徐延海
万涛
《华东交通大学学报》
2016年第1期114-120,共7页
利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其稳定性的横摆力矩直接控制问题进行了研究。基于非线性滑模变结构控制理论,设计了分别以车身横摆角速度、质心侧偏角以及两者联合为控制变量的车辆稳定...
利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其稳定性的横摆力矩直接控制问题进行了研究。基于非线性滑模变结构控制理论,设计了分别以车身横摆角速度、质心侧偏角以及两者联合为控制变量的车辆稳定性滑模控制器。并在MATLAB/Simulink平台所建立的非线性整车模型上进行了阶跃转向及单移线2个典型试验工况下的仿真分析。结果表明,设计的3种控制策略均能有效地提高车辆极限行驶的操纵稳定性和主动安全性,其中又以横摆角速度与质心侧偏角为联合控制变量的控制效果最好。
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关键词
4wid电动轮汽车
滑模变结构控制理论
横摆力矩控制
操纵稳定性
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职称材料
题名
基于模糊理论的4WID电动轮汽车横向稳定性控制研究
被引量：
4
1
作者
刘秋生
徐延海
谭妍玮
吴晓建
机构
西华大学汽车与交通学院
汽车测控与安全四川省重点实验室
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2016年第6期104-111,共8页
基金
教育部春晖计划资助项目(Z2013024)
四川省新能源汽车电控技术创新支撑项目(15203559)
+1 种基金
四川省科技厅重点资助项目(2011J00043)
西华大学研究生创新基金项目(ycjj2015034)
文摘
为充分利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立可控及调节迅速的特点,对其横向稳定性控制问题进行研究。以车辆动力学理论为基础,基于动态仿真平台Matlab/Simulink建立包含"魔术公式"轮胎模型以及电机控制模型在内的九自由度整车闭环动力学系统。利用分层思想,上层运用模糊控制理论,分别设计以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的模糊控制器,并采用"当质心侧偏角较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角较大时以抑制质心侧偏角过大为主"的耦合协调控制策略产生所需附加主动横摆力矩。根据附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定选取效率车轮"差值驱动"及"差值驱动+差动制动相结合"的四轮驱动/制动协同分配模式来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在汽车典型的试验工况下进行稳定性控制的仿真测试。结果表明:采用的控制系统能够将质心侧偏角控制在稳定范围内,并能够很好地跟踪汽车的期望横摆角速度,提高电动轮汽车极限行驶工况下的横向稳定性。
关键词
4wid电动轮汽车
模糊控制理论
横向稳定性
主动横摆力矩控制
Keywords
4
wid
electric-wheel vehicle
fuzzy control theory
lateral stability
active yaw moment control
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
电动轮汽车稳定性滑模控制研究
被引量：
2
2
作者
刘秋生
徐延海
万涛
机构
西华大学汽车与交通学院
西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室
江铃控股有限公司开发中心
出处
《华东交通大学学报》
2016年第1期114-120,共7页
基金
四川省新能源汽车电控技术创新支撑项目(15203559)
西华大学研究生创新项目(ycjj2015034)
文摘
利用四轮独立驱动(4WID)电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其稳定性的横摆力矩直接控制问题进行了研究。基于非线性滑模变结构控制理论,设计了分别以车身横摆角速度、质心侧偏角以及两者联合为控制变量的车辆稳定性滑模控制器。并在MATLAB/Simulink平台所建立的非线性整车模型上进行了阶跃转向及单移线2个典型试验工况下的仿真分析。结果表明,设计的3种控制策略均能有效地提高车辆极限行驶的操纵稳定性和主动安全性,其中又以横摆角速度与质心侧偏角为联合控制变量的控制效果最好。
关键词
4wid电动轮汽车
滑模变结构控制理论
横摆力矩控制
操纵稳定性
Keywords
4
wid
electric-wheel vehicle
sliding mode control theory
yaw moment control
handling stability
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊理论的4WID电动轮汽车横向稳定性控制研究
刘秋生
徐延海
谭妍玮
吴晓建
《中国测试》
CAS
北大核心
2016
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
电动轮汽车稳定性滑模控制研究
刘秋生
徐延海
万涛
《华东交通大学学报》
2016
2
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职称材料
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