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题名4D毫米波雷达点云与视觉图像自动外参配准方法
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作者
毕欣
翁才恩
王瑜
胡再刚
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机构
同济大学汽车学院
成都汽车产业研究院
成都天软信息技术有限公司
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出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第1期74-83,共10页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFE0117100)
成都市重大科技创新项目(2021-YF08-00140-GX)
广东省基础与应用基础研究项目(2021B1515120032)。
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文摘
随着自动驾驶技术的快速发展,环境感知系统对多传感器融合的需求日益增加。4维(4D)毫米波雷达因其在复杂天气和光照条件下的稳定性能而成为自动驾驶领域的重要传感器之一。尽管4D毫米波雷达通过增加俯仰角信息和提高点云密度改善了目标检测的精度,但其点云稀疏性和噪声问题限制了其独立应用。因此,4D毫米波雷达与视觉传感器的融合成为提升自动驾驶感知精度的关键。然而,传统的外参配准方法依赖繁琐的手动操作,难以满足高效自动化配准的需求。为解决这一问题,该文提出了一种基于标定板的4D毫米波雷达与视觉图像自动外参配准方法。该方法首先设计了包含ChArUco标记、红色圆环和角反射器的标定板,然后通过圆检测算法和角反射器检测算法自动提取配准点的图像坐标和雷达点云坐标。此外,还提出了一种通过3D Max和Unity仿真的方式实现配准数据采集与验证的方法。最后,通过实验比较直接线性变换(DLT)和外参配准(EC)2种方法的性能,评估配准精度。结果表明,所设计的标定板和自动配准算法能够有效地减少人工操作,并且在配准点个数较多时,EC方法具有更高的配准稳定性和配准精度。
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关键词
多传感器配准
4d毫米波雷达
视觉
自动驾驶
外参配准
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Keywords
multi-sensor calibration
4d millimeter-wave radar
vision
autonomous driving
extrinsic calibration
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名毫米波雷达技术前景分析
被引量：1
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作者
王晓丽
赵红艳
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机构
国家知识产权局专利局
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出处
《通讯世界》
2023年第3期193-195,共3页
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文摘
通过对毫米波雷达技术各关键技术的发展现状、发展趋势,以及中国与外国在毫米波雷达技术领域的最新发展动态进行分析,指出了毫米波雷达的技术优势和局限性,提出了毫米波雷达未来发展的方向,并探索4D毫米波雷达的技术方向,以供科研人员和专业技术人员参考。
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关键词
毫米波雷达
专利
发展
4d毫米波雷达
前景
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分类号
TN958
[电子电信—信号与信息处理]
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