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移动型3—UPU并联机构的刚度分析被引量：2: 1; 作者罗友高郑相周宾鸿赞《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S2期103-106,共4页; 分析了移动型3—UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明,并联机构几何参数的变化只对工作空间的大小和形状有影响,而对刚度矩阵的特征向量大小及方向几乎没有影响,最小刚度方向分布在垂直于静平台平面的锥体内... 展开更多; 关键词移动型3—upu 并联机构刚度矩阵大洋采矿; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制被引量：5: 2; 作者张达原大宁刘宏昭《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期391-397,403,共8页; 为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感... 展开更多; 关键词 3-UPS/pu并联机构关节摩擦动力学模型自适应滑模模糊逻辑; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制被引量：7: 3; 作者张达原大宁刘宏昭《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第2期232-238,共7页; 为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制。首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型。控制器结合了动力学名义模型... 展开更多; 关键词 3-UPS/pu并联机构动力学模型自适应滑模控制不确定系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析: 4; 作者康彬程刚 +1 位作者乔智郭锋《科学技术与工程》北大核心 2019年第12期144-151,共8页; 为了改善一种新型的2(3PUS+S)并联机构的驱动部件对整个并联机构运动稳定性的影响,对该并联机构的驱动部件振动模型进行了深入的分析。先通过混合法建立驱动部件的轴向振动模型和扭转振动模型,再通过拉格朗日方程法得到扭转和轴向振动... 展开更多; 关键词 2(3puS+S)并联机构驱动部件混合法振动模型建模拉格朗日方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析: 5; 作者孟雨彤程刚 +1 位作者乔智郭锋《科学技术与工程》北大核心 2019年第8期81-88,共8页; 以一种2(3PUS+S)型并联机构模拟人工髋关节摩擦磨损试验为背景,针对目前机构驱动部件振动响应特性分析需要大量理论公式推导的问题,提出了一种驱动部件振动响应特性分析的方法。使用Solid Works对驱动部件的主体部分滚珠丝杠副进行三维... 展开更多; 关键词 2(3puS+S)型并联机构动力学分析模态分析振动响应分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动型3—UPU并联机构的刚度分析被引量：2: 1; 作者罗友高郑相周宾鸿赞; 机构华中科技大学华中农业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S2期103-106,共4页; 文摘分析了移动型3—UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明,并联机构几何参数的变化只对工作空间的大小和形状有影响,而对刚度矩阵的特征向量大小及方向几乎没有影响,最小刚度方向分布在垂直于静平台平面的锥体内。移动型3—UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用。; 关键词移动型3—upu 并联机构刚度矩阵大洋采矿; Keywords translational 3-upu parallel mechanism stiffness matrix deep-sea mining; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制被引量：5: 2; 作者张达原大宁刘宏昭; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期391-397,403,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275404) 陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080); 文摘为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感的不足,提出一种模糊自适应滑模控制(FASMC)方法,该方法以自适应理论为基础,可以在线估计包括摩擦在内的系统模型不确定项,自适应增益通过模糊逻辑系统实现了动态调整,相比ASMC可以更准确地逼近摩擦的变化情况,从而更有效地抑制摩擦力突变影响,增强了系统鲁棒性。由于无需依赖具体的摩擦模型以及简单的控制结构,FASMC适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制方法能有效估计并克服机构摩擦干扰,提高了机构的控制精度,而且驱动力没有出现抖振现象。; 关键词 3-UPS/pu并联机构关节摩擦动力学模型自适应滑模模糊逻辑; Keywords 3-UPS/pu parallel mechanism joint friction dynamics model adaptive sliding mode fuzzy logic; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制被引量：7: 3; 作者张达原大宁刘宏昭; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第2期232-238,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51275404) 陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080)资助; 文摘为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制。首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型。控制器结合了动力学名义模型和滑模控制理论,利用滑模面设计的自适应律可以对不确定性进行在线估计并补偿,从而提高系统鲁棒性。通过Lyapunov函数分析了系统稳定性。该控制器优点是:无需依赖不确定性上界,结构简单,易于工程应用,适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制器能有效克服时变的模型不确定性,使动平台各自由度的平均跟踪误差相比传统滑模控制明显减少。; 关键词 3-UPS/pu并联机构动力学模型自适应滑模控制不确定系统; Keywords 3-UPS/pu parallel mechanism dynamic model adaptive sliding mode control uncertain systems; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析: 4; 作者康彬程刚乔智郭锋; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2019年第12期144-151,共8页; 基金国家自然科学基金(91648105)资助; 文摘为了改善一种新型的2(3PUS+S)并联机构的驱动部件对整个并联机构运动稳定性的影响,对该并联机构的驱动部件振动模型进行了深入的分析。先通过混合法建立驱动部件的轴向振动模型和扭转振动模型,再通过拉格朗日方程法得到扭转和轴向振动模型的固有频率和振型,然后将数据导入MATLAB软件中进行编程计算、数值模拟仿真。结果表明:轴向振动固有频率随着滑块的位置升高而减少,对于扭转振动固有频率,低阶固有频率随着滑块的位置升高而增加,高阶固有频率则呈现和轴向振动固有频率相似的规律。可见通过对驱动部件振动模型的分析,对提高整个并联机构运动稳定性具有指导性意义。; 关键词 2(3puS+S)并联机构驱动部件混合法振动模型建模拉格朗日方程; Keywords 2(3puS + S) parallel manipulator drive components mixed method vibration model modeling Lagrange equation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析: 5; 作者孟雨彤程刚乔智郭锋; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2019年第8期81-88,共8页; 基金国家自然科学基金(91648105)资助; 文摘以一种2(3PUS+S)型并联机构模拟人工髋关节摩擦磨损试验为背景,针对目前机构驱动部件振动响应特性分析需要大量理论公式推导的问题,提出了一种驱动部件振动响应特性分析的方法。使用Solid Works对驱动部件的主体部分滚珠丝杠副进行三维建模,将模型导入Adams软件中,进行动力学分析,得到单个滚珠的撞击力曲线图;然后利用Workbench进行模态分析得到系统的固有频率和振型;最后,基于瞬态动力学理论,利用Workbench软件结合滚珠和滚道的撞击力以及系统的固有频率和振型,进行振动响应分析,得到了螺母的加速度振动响应曲线。结果表明:螺母加速度振动响应的振幅和测点位置有关。通过振动响应的分析,可以验证设备可靠性,为结构参数优化设计提供理论依据。; 关键词 2(3puS+S)型并联机构动力学分析模态分析振动响应分析; Keywords 2(3puS+S)parallel manipulator dynamics analysis modal analysis vibration response analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	移动型3—UPU并联机构的刚度分析	罗友高郑相周宾鸿赞	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制	张达原大宁刘宏昭	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制	张达原大宁刘宏昭	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析	康彬程刚乔智郭锋	《科学技术与工程》北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析	孟雨彤程刚乔智郭锋	《科学技术与工程》北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料