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隐式3D表征学习的星表障碍物检测方法
1
作者
杨文飞
姜涵
+3 位作者
潘晓扬
李茂登
周晔
张天柱
《深空探测学报(中英文)》
北大核心
2025年第2期172-178,共7页
传统的基于图像的障碍物检测只能定位其在图像平面的二维位置,需再结合双目立体匹配获取深度信息才可确定障碍物的实际空间位置,双目立体匹配具有计算量大且面临复杂环境匹配准确性下降的难题,提出一种基于隐式3D表征学习的星表障碍物...
传统的基于图像的障碍物检测只能定位其在图像平面的二维位置,需再结合双目立体匹配获取深度信息才可确定障碍物的实际空间位置,双目立体匹配具有计算量大且面临复杂环境匹配准确性下降的难题,提出一种基于隐式3D表征学习的星表障碍物检测方法。该方法将每个点潜在的三维坐标编码为图像特征,生成的隐式三维空间特征能有效建立2D图像到3D空间的隐式转换,从而直接预测障碍物的空间位置。并在“勇气号”(Spirit)采集的火星地表图像进行了实验验证,结果表明所提出的方法可有效地识别地外天体表面岩石障碍物的位置和尺寸,检测准确率达到了85.5%。所提方法为星表障碍物的检测提供了新思路,有望为月球/火星探测器自主巡视探测提供技术支撑。
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关键词
地外星表障碍物检测
3d位置编码
3
d
目标检测
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职称材料
题名
隐式3D表征学习的星表障碍物检测方法
1
作者
杨文飞
姜涵
潘晓扬
李茂登
周晔
张天柱
机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
深空探测实验室未来技术研究院
深空探测实验室
北京控制工程研究所
出处
《深空探测学报(中英文)》
北大核心
2025年第2期172-178,共7页
基金
国防基础科学研究(JCKY2021130B016)。
文摘
传统的基于图像的障碍物检测只能定位其在图像平面的二维位置,需再结合双目立体匹配获取深度信息才可确定障碍物的实际空间位置,双目立体匹配具有计算量大且面临复杂环境匹配准确性下降的难题,提出一种基于隐式3D表征学习的星表障碍物检测方法。该方法将每个点潜在的三维坐标编码为图像特征,生成的隐式三维空间特征能有效建立2D图像到3D空间的隐式转换,从而直接预测障碍物的空间位置。并在“勇气号”(Spirit)采集的火星地表图像进行了实验验证,结果表明所提出的方法可有效地识别地外天体表面岩石障碍物的位置和尺寸,检测准确率达到了85.5%。所提方法为星表障碍物的检测提供了新思路,有望为月球/火星探测器自主巡视探测提供技术支撑。
关键词
地外星表障碍物检测
3d位置编码
3
d
目标检测
Keywords
extraterrestrial obstacle
d
etection
3
d
position embe
d
d
ing
3
d
object
d
etection
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
隐式3D表征学习的星表障碍物检测方法
杨文飞
姜涵
潘晓扬
李茂登
周晔
张天柱
《深空探测学报(中英文)》
北大核心
2025
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