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题名改进A*算法在三维空间中无人机的航迹规划
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作者
姚千
杨洁
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机构
西南林业大学机械与交通学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第3期143-147,151,共6页
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基金
云南省教育厅科学研究基金资助项目(111722038,111723084)。
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文摘
为满足无人机在三维空间中的航迹规划,将原始A*算法的子节点搜索方式进行了改造处理,从原来的8个子节点变为26个子节点。试验发现,改造后的A*算法存在搜索时间长、子节点冗余等问题。为了提升算法的收敛速度,在此基础上,提出了方向索引的方法,通过优先收录目标点所在方向的区间节点,以达到压缩收录节点的数量,从而减少其计算量,并且引入贝塞尔曲线方法,对其输出的航迹进行了平滑处理,使其更符合实际的飞行要求。为验证方法的可行性,在MATLAB中,通过不同大小的栅格地图进行了多组对比试验。从试验的输出结果可以得出,优化后的A*算法速度提升了近55%,收录的节点数量减少近66%。
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关键词
航迹规划
三维A~*算法
方向索引
节点扩展
贝塞尔曲线
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Keywords
trajectory planning
3d aalgorithm
direction indexing
node expansion
Bessel curve
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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