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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划
1
作者
来海滨
汪满新
+2 位作者
刘松涛
黄俊朋
张宇轩
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期411-420,共10页
研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平...
研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。
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关键词
高速并联机器人
轨迹规划
345-修正梯形运动规律
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职称材料
修正梯形加速度运动规律中过渡曲线的设计
被引量：
7
2
作者
郭宏亮
王青
叶国铭
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期100-101,109,共3页
为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过...
为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过渡曲线的2个连接点在更高一个阶次上光滑过渡,从而使剑杆运动既平稳又快速,具有更大的优越性,满足高速织机的要求。
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关键词
剑杆织机
修正
梯形
加速度
运动
规律
过渡曲线
高次多项式
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题名
基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划
1
作者
来海滨
汪满新
刘松涛
黄俊朋
张宇轩
机构
南京理工大学机械工程学院
辰星(天津)自动化设备有限公司
连云港斯克斯机器人科技有限公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期411-420,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51605225)。
文摘
研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。
关键词
高速并联机器人
轨迹规划
345-修正梯形运动规律
Keywords
high
-
speed parallel robot
trajectory planning
345
-
corrected trapezoidal motion law
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
修正梯形加速度运动规律中过渡曲线的设计
被引量：
7
2
作者
郭宏亮
王青
叶国铭
机构
聊城大学汽车与交通工程学院
东华大学机械工程学院
出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期100-101,109,共3页
文摘
为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过渡曲线的2个连接点在更高一个阶次上光滑过渡,从而使剑杆运动既平稳又快速,具有更大的优越性,满足高速织机的要求。
关键词
剑杆织机
修正
梯形
加速度
运动
规律
过渡曲线
高次多项式
Keywords
rapier loom
modified trapezoid acceleration motion
transitional curve
high order polynomial
分类号
TS103.337 [轻工技术与工程—纺织工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划
来海滨
汪满新
刘松涛
黄俊朋
张宇轩
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
修正梯形加速度运动规律中过渡曲线的设计
郭宏亮
王青
叶国铭
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
7
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