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气动3-UPU型机器人位姿控制
被引量：
1
1
作者
刘昱
陶春龙
+1 位作者
吕佳洋
程杰
《液压与气动》
北大核心
2024年第6期56-64,共9页
对于气动伺服系统而言,活塞的运动、参数时变以及建模的不确定都进一步增加了高精度位置控制的难度。针对气动3-UPU机器人系统建立三阶数学模型,为控制算法提供参考模型;提出基于自抗扰(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)...
对于气动伺服系统而言,活塞的运动、参数时变以及建模的不确定都进一步增加了高精度位置控制的难度。针对气动3-UPU机器人系统建立三阶数学模型,为控制算法提供参考模型;提出基于自抗扰(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)的高精度位姿控制算法,以非线性PID为基础,结合跟踪微分器安排快速且平稳的过渡过程,将气缸内泄漏流量作为扰动设计扩张状态观测器,构建适用于高精度气动3-UPU机器人的ADRC控制器。结果表明:自抗扰控制器具有较强的鲁棒性,稳态控制精度约为0.45 mm, 0.2 Hz时动态跟踪均方误差小于10.0 mm。
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关键词
位姿控制
自抗扰
3-upu机器人
气动系统建模
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职称材料
基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
被引量：
3
2
作者
宋马军
陈健伟
+1 位作者
张荣兴
朱城伟
《机床与液压》
北大核心
2015年第21期13-18,共6页
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。...
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明:3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点,为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。
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关键词
螺旋理论
3
-upu
型并联
机器人
模型转换接口技术
可视化建模
模糊PID控制
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职称材料
题名
气动3-UPU型机器人位姿控制
被引量：
1
1
作者
刘昱
陶春龙
吕佳洋
程杰
机构
北京石油化工学院信息工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2024年第6期56-64,共9页
基金
国家自然科学基金(62273028)。
文摘
对于气动伺服系统而言,活塞的运动、参数时变以及建模的不确定都进一步增加了高精度位置控制的难度。针对气动3-UPU机器人系统建立三阶数学模型,为控制算法提供参考模型;提出基于自抗扰(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)的高精度位姿控制算法,以非线性PID为基础,结合跟踪微分器安排快速且平稳的过渡过程,将气缸内泄漏流量作为扰动设计扩张状态观测器,构建适用于高精度气动3-UPU机器人的ADRC控制器。结果表明:自抗扰控制器具有较强的鲁棒性,稳态控制精度约为0.45 mm, 0.2 Hz时动态跟踪均方误差小于10.0 mm。
关键词
位姿控制
自抗扰
3-upu机器人
气动系统建模
Keywords
pose control
ADRC
3
-upu
robot
pneumatic system modeling
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
被引量：
3
2
作者
宋马军
陈健伟
张荣兴
朱城伟
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第21期13-18,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009
51105077)
+1 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2013M541874)
江西省自然科学基金资助项目(GJJ14422)
文摘
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明:3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点,为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。
关键词
螺旋理论
3
-upu
型并联
机器人
模型转换接口技术
可视化建模
模糊PID控制
Keywords
Screw theory
3
-upu
parallel manipulator
Model transformation interface technology
Visual modeling
Fuzzy PID control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动3-UPU型机器人位姿控制
刘昱
陶春龙
吕佳洋
程杰
《液压与气动》
北大核心
2024
1
在线阅读
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职称材料
2
基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
宋马军
陈健伟
张荣兴
朱城伟
《机床与液压》
北大核心
2015
3
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职称材料
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